Rockwell Automation Publication 20P-UM001M-EN-P - November 2017 7
Table of Contents
Valid Speed Feedback Values . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Droop Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Field-weakening Mode Configuration (v1.006) . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
Using a DC Contactor Only (Firmware v1.006 Only) . . . . . . . 303
Using a DC Contactor and a Dynamic Brake
(Firmware v1.006 Only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
Using an Inverting Fault Device Only (Firmware
v1.006 Only). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
Using a DC Contactor and an Inverting Fault Device
(Firmware v1.006 Only) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
Using a DC Contactor, a Dynamic Brake and an
Inverting Fault Device (Firmware v1.006 Only). . . . . . . . . . . . . 305
Lifting/Torque Proving. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
Tuning The Motor For Torque Prove Applications . . . . . . . . . 308
Crane Setup with Encoder/Resolver Feedback . . . . . . . . . . . . . . 308
Crane Setup - Encoderless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
Manually Tuning the Speed Regulator for Firmware Revision
6.001 and Later . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
Multiple Motor Applications. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
Considerations for Multiple Motors Connected in Parallel. . . 319
Considerations for Multiple Motors Connected in Series . . . . 319
Parameter 21 [Min Firing Angle] Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . 320
PID Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
Configure a Line Speed Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
Configure the Feedback Signal in the Follower
Drive/Drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
Configure the Tension Set Point Signal in the
Follower Drive/Drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
Reference Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
“Auto” Speed Sources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
“Manual” Speed Sources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
Speed Source Changes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
Torque Reference Source. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
Auto/Manual Examples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
Resolver Cable Balance Tuning Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
Performing the Cable Balance Tuning Test . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
Resolver Type Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
Scale Blocks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
Link Parameters Via the Scale Block Parameters. . . . . . . . . . . . . 331
SCR Diagnostic Tests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
Open SCR Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
Shorted SCR Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
S
-curve Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
S-curve Acceleration Ramp Example:. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Speed Regulation Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Adaptive Speed Regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Speed Up Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338