Javad All GNSS receivers & boards User manual

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User manual
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JAVAD GNSS
GREIS
GNSS Receiver External Interface Specification
Reflects Firmware Version 4.2.01
Last revised: June 25, 2022
GREIS www.javad.com 3
TABLE OF CONTENTS
Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Terms and Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
Chapter 1. Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1 What is GREIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
1.2 How is GREIS Used. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
1.3 Lists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
1.4 Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .20
1.4.1 Object Identifiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
1.4.2 Object Types . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
1.5 Periodic Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
1.5.1 Output Period and Phase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
1.5.2 Output Count. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
1.5.3 Output Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
Chapter 2. Receiver Input Language. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1 Language Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
2.2 Language Syntax . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
2.3 Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
2.3.1 set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
2.3.2 print. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
2.3.3 list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
2.3.4 em & out . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
2.3.5 dm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
2.3.6 init . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
2.3.7 create. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
2.3.8 remove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
2.3.9 event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
2.3.10 get . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
2.3.11 put . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
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TABLE OF CONTENTS
2.3.12 fld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
Chapter 3. Receiver Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.1 Conventions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
3.1.1 Format Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
3.1.2 Special Values. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
3.2 Standard Message Stream . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .63
3.3 General Format of Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
3.3.1 Standard Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
3.3.2 Non-standard Text Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
3.3.3 Parsing Message Stream . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .65
Synchronization. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
Skipping to the Next Message. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
3.4 Standard Predefined Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
3.4.1 Parsing Message Bodies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Allowed Format Extensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
Checksums. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
3.4.2 General Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Time Scales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .68
Delimiters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .69
Solution Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
Satellite Navigation Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
3.4.3 General Purpose Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
[JP] File Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
[MF] Messages Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
3.4.4 Time Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
[~~](RT) Receiver Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
[::](ET) Epoch Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
[RD] Receiver Date . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
[TO] Reference Time to Receiver Time Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
[DO] Derivative of Receiver Time Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
[BP] Rough Accuracy of Time Approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
[GT] GPS Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
[GO] GPS to Receiver Time Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
[NT] GLONASS Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
[NO] GLONASS to Receiver Time Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
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TABLE OF CONTENTS
[EO] GALILEO to Receiver Time Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
[WO] SBAS to Receiver Time Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
[QO] QZSS to Receiver Time Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
[CO] BeiDou to Receiver Time Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
[Io] IRNSS to Receiver Time Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
[UO] GPS UTC Time Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
[WU] SBAS UTC Time Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
[EU] GALILEO UTC and GPS Time Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . .78
[QU] QZSS UTC Time Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .78
[CU] BeiDou UTC Time Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
[IU] IRNSS UTC Time Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
[NU] GLONASS UTC and GPS Time Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . .79
3.4.5 Position/Velocity Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
[ST] Solution Time-Tag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
[PO] Cartesian Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80
[Po] (PoWgs,PoLoc) Cartesian Position in Specific System . . . . . . . . .80
[VE] Cartesian Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80
[PV] Cartesian Position and Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80
[PG] Geodetic Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
[Pg] (PgWgs,PgLoc) Geodetic Position in Specific System . . . . . . . . . .81
[VG] Geodetic Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
[SG] Position and Velocity RMS Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
[mp] Position in Local Plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
[bp] Reference Station Position in Local Plane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
[DP] Dilution of Precision (DOP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
[SP] Position Covariance Matrix. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
[SV] Velocity Covariance Matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
[BL] Baseline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
[bL] Attitude Baselines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
[mR] Attitude Full Rotation Matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
[PS] Position Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
[PT] Time of Continuous Position Computation. . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
3.4.6 Satellite Measurements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
Generic Messages Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
Backward Compatibility Considerations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
[SX] Extended Satellite Indices. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
[AN] Antenna Names . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .92
[NN] GLONASS Satellite System Numbers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
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TABLE OF CONTENTS
[EL] Satellite Elevations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
[AZ] Satellite Azimuths. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
[RX], [RC], [R1], [R2], [R3], [R5], [Rl]: Pseudo-ranges . . . . . . . . . . . .93
[rx], [rc], [r1], [r2], [r3], [r5], [rl]: Integer Pseudo-ranges. . . . . . . . . . . .94
[CR], [1R], [2R], [3R], [5R], [lR]: Relative Pseudo-ranges . . . . . . . . . .95
[cr], [1r], [2r], [3r], [5r], [lr]: Integer Relative Pseudo-ranges . . . . . . . .95
[cm], [1m], [2m], [3m], [5m], [lm]: Pseudo-range Corrections . . . . . . .96
[CC],[C1],[C2],[C3],[C5],[Cl]: Smoothing Corrections . . . . . . . . . . . . .96
[cc],[c1],[c2],[c3],[c5],[cl]: Smoothing Corrections . . . . . . . . . . . . . . . .97
[PC], [P1], [P2], [P3], [P5], [Pl]: Carrier Phases. . . . . . . . . . . . . . . . . . .97
[pc], [p1], [p2], [p3], [p5], [pl]: Integer Carrier Phases. . . . . . . . . . . . . .97
[CP],[1P],[2P],[3P],[5P],[lP]: Relative Carrier Phases . . . . . . . . . . . . . .98
[cp],[1p],[2p],[3p],[5p],[lp]: Integer Relative Carrier Phases . . . . . . . . .98
[cf], [1f], [2f], [3f], [5f], [lf]: Phase Corrections . . . . . . . . . . . . . . . . . . .99
[DX], [DC], [D1], [D2], [D3], [D5], [Dl]: Doppler . . . . . . . . . . . . . . . .99
[0d],[1d], [2d], [3d], [5d], [ld]: Relative Doppler . . . . . . . . . . . . . . . . .100
[EC], [E1], [E2], [E3], [E5], [El]: SNR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .100
[CE], [1E], [2E], [3E], [5E], [lE]: SNR x 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
[s0], [s1], [s2], [s3], [s5], [sl]: SNR x 256. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
[j0], [j1], [j2], [j3], [j5], [jl]: Data SNR x 256. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
[FC],[F1],[F2],[F3],[F5],[Fl]: Signal Lock Loop Flags . . . . . . . . . . . .101
[ec], [e1], [e2], [e3], [e5]: Raw Inphases (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
[qc], [q1], [q2], [q3], [q5]: Raw Quadratures (Q) . . . . . . . . . . . . . . . . .103
[x0], [x1], [x2], [x3], [x5], [x4]: S4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
[y0], [y1], [y2], [y3], [y5], [y4]: SigmaPhi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
[IQ] 1-millisecond I and Q Samples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
[TC] CA/L1 Continuous Tracking Time. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
[SS] Satellite Navigation Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
[ID] Ionospheric Delays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
[rr] Satellite Range Residuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
[vr] Satellite Velocity Residuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
3.4.7 Almanacs and Ephemeris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
[GA] GPS Almanac. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .105
[EA] GALILEO Almanac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
[QA] QZSS Almanac. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
[CA] BeiDou Almanac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
[IA] IRNSS Almanac. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
[NA] GLONASS Almanac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
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TABLE OF CONTENTS
[WA] SBAS Almanac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
[GE] GPS Ephemeris. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
[EN] GALILEO Ephemeris. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
[QE] QZSS Ephemeris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
[CN] BeiDou Ephemeris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .110
[NE] GLONASS Ephemeris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
[WE] SBAS Ephemeris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
[IE] IRNSS Ephemeris . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
3.4.8 Raw Navigation Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
[gd] GPS Raw Navigation Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .113
[qd] QZSS Raw Navigation Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
[lD] GLONASS Raw Navigation Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
[WD] SBAS Raw Navigation Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .114
[ED] GALILEO Raw Navigation Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
[cd] BeiDou Raw Navigation Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .116
[id] IRNSS Raw Navigation Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
[xd] QZSS L6 Raw Navigation Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .117
3.4.9 Spectrum Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
[sp] Spectrum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
[sP] Extended Spectrum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
[Sp] Single Spectrum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
[ms] Modem Spectrum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119
3.4.10 Hardware Calibrator Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119
[gC], [g1], [g2], [g3]: GLONASS Delays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .119
[gR]: Code Delays of Receiver RF Bands. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .120
3.4.11 ADU Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
[MR] Rotation Matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
[mr] Rotation Matrix and Vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
[AR] Rotation Angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
[AV] Angular Velocities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121
[IM] Inertial Measurements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
[MA] Accelerometer and Magnetometer Measurements . . . . . . . . . . .122
3.4.12 IMU Measurements Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
[fA] Accelerometer Raw Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .122
[lA] Accelerometer Raw Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
[tA] Accelerometer and Gyroscope calibrated Data . . . . . . . . . . . . . . .123
[aV] Gyroscope Raw Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
[mA] Magnetometer Raw Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .123
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TABLE OF CONTENTS
[dV] Acceleration in ENU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .124
3.4.13 Tilt-compensated Solution Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .124
[PE] WGS84 Coordinates of the Pole End . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .124
[pV] Local Coordinates of Antenna Phase Center . . . . . . . . . . . . . . . .124
[pE] Tilt-compensated Solution (full) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .124
[pe] Tilt-compensated Solution (short) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .126
3.4.14 Event Marker and PPS Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .126
[XA], [XB] External Event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .127
[ZA], [ZB] PPS Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .127
[YA], [YB] Time Offset at PPS Generation Time . . . . . . . . . . . . . . . .128
3.4.15 Heading and Pitch Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .128
[ha] Heading and Pitch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .128
[RO] Lever Arm Cartesian Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .128
[RG] Lever Arm Geodetic Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .128
3.4.16 Interactive Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .128
[RE] Reply. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129
[ER] Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129
3.4.17 Miscellaneous Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129
[IO] GPS Ionospheric Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .129
[QI] QZSS Ionospheric Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130
[CI] BeiDou Ionospheric Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130
[II] IRNSS Ionospheric Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .130
[==](EV) Event . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131
[LT] Message Output Latency. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131
[>>] Wrapper. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .131
[PM] Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .132
[LH] Logging History . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .133
[AI] Antenna Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .134
[BI] Base Station Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .134
[SE] Security . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .134
[SM] Security for [rM] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .134
[TT] CA/L1 Overall Continuous Tracking Time . . . . . . . . . . . . . . . . .134
[OO] Oscillator Offset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
[||](EE) Epoch End. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
3.4.18 Text Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
GREIS Format for Text Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .135
[DL] Data Link Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .137
[GS] GPS SVs Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .138
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TABLE OF CONTENTS
[ES] GALILEO SVs Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .139
[WS] SBAS SVs Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140
[NS] GLONASS SVs Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .140
[QS] QZSS SVs Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .141
[CS] BeiDou SVs Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142
[Is] IRNSS SVs Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .142
[LS] L-band SVs Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .143
[RS] Reference Station Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144
[TX] RTCM/CMR Text Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .144
[RM] Results of RAIM Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .145
[NP] Navigation Position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .146
[MP] Position in Map Projection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .148
[NR] Lever Arm Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .150
[SY] Geographic and Quasi Geographic Position. . . . . . . . . . . . . . . . .151
The message contains position and velocity suitable near poles including quasi-
course and quasi-heading. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151
[TR] Time Residuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151
[TM] Clock Offsets and Time Derivatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .153
[RP] Reference Station Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .154
[RK] RTK Solution Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .155
[AP] Position Covariance Matrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .156
[AB] Baseline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157
[QQ] IMU Attitude Angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .157
[WW] IMU Measurements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .158
[ZZ] IMU Integrated Antenna Velocities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159
[TD] Text Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .159
3.5 Predefined Foreign Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .160
3.5.1 Approved NMEA sentences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .160
GGA – Global Positioning System Fix Data. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .162
GLL – Geographic Position – Latitude/Longitude . . . . . . . . . . . . . . . .163
GNS – GNSS Fix Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .164
GRS – GNSS Range Residuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .165
GSA – GNSS DOP and Active Satellites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .166
GST – GNSS Pseudo-range Error Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .167
GSV – GNSS Satellites in View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .168
RMC – Recommended Minimum Specific . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .169
HDT – Heading, True . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .170
VTG – Course Over Ground and Ground Speed. . . . . . . . . . . . . . . . . .170
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TABLE OF CONTENTS
ROT – Rate of Turn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171
ZDA – UTC Time and Date . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .171
GMP - GNSS Map Projection Fix Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .172
3.5.2 JNS Proprietary NMEA Sentences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .172
ATT – Attitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .173
3.5.3 Meteo NMEA Sentences. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .173
XDR - Raw Meteo Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .173
3.5.4 RTCM 2.x Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .173
Introduction to RTCM 2.x Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .173
Supported RTCM 2.x Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .174
3.5.5 RTCM 3.2 Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .176
3.5.6 CMR Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .177
Introduction to CMR Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .177
Supported CMR Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .177
3.5.7 BINEX Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .178
Chapter 4. Receiver Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .181
4.2 Conventions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .182
4.2.1 Object Specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .182
4.2.2 Input and Output Ports Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .183
[port] – input/output port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .183
[oport] – output port . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .183
cur/term – current terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .183
4.3 Primary Object Types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .184
4.3.1 list . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .184
4.3.2 array . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .184
4.3.3 integer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .184
4.3.4 float . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .185
4.3.5 enumerated . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .185
4.3.6 boolean . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .185
4.3.7 string . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .185
4.3.8 sched_params . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .186
4.3.9 timespec . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .186
4.3.10 ip_address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .187
4.3.11 datum_id . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .187
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TABLE OF CONTENTS
4.3.12 pos_xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .187
4.3.13 pos_geo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .187
Output Format for Angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .188
General Input Format for Angles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .188
Almost Fixed Input Format for Angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .189
4.4 Objects Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .190
4.4.1 Power Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .190
4.4.2 Receiver Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .194
4.4.3 Version Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .195
4.4.4 Locking on Satellite Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .196
Notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .196
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .197
Generic Locking Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .198
Advanced Tracking Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .200
Current Locking Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .203
GPS Specific Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .204
GALILEO Specific Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .205
QZSS Specific Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .205
BeiDou Specific Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .206
Locking Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .207
Misc Locking Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .208
4.4.5 Measurements Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .210
Generic Measurements Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .210
Receiver Time Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .219
Correlator Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .220
Tracking Loops Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221
RF Configuration Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .225
Anti-jamming Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227
Antenna Input Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .227
Frequency Input and Output Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .228
Hardware Calibrator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .230
4.4.6 Ephemeris Handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .235
4.4.7 Almanac Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .235
4.4.8 Positioning Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236
Generic Positioning Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .236
Datums. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .245
Grid Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .249
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TABLE OF CONTENTS
Local Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .252
Generic Single Point Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .252
Positioning With Reduced State Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .259
KFK Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .263
RAIM Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .265
Filtering Position Estimates. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .266
Improved Timing Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .267
Pulse Per Second (PPS) Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .269
External Event Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .273
Current Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .277
4.4.9 Code Differential (DGPS) Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .280
Generic DGPS Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .280
SLAS Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .283
SBAS Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .284
4.4.10 Phase Differential (RTK) Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .290
Generic RTK Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .290
RTK Heading Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .303
Compensation of GLONASS Inter-channel Biases. . . . . . . . . . . . . . . .305
TDMA Multiple Reference Stations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .306
Attitude Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .308
Ambiguity Fixing Statistics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .311
4.4.11 Reference Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .314
Reference Station Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .314
Reference Position Averaging. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .319
Reference Antenna Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .320
4.4.12 Reference Station Data on Rover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .323
Data Received (Got) From Reference Station. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .324
Data Entered (Fixed) For Reference Station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .329
Source of Data For Reference Station on Rover . . . . . . . . . . . . . . . . . .331
Reference Station Data for RTK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .332
4.4.13 Antenna Database . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .335
4.4.14 Base and Rover Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .338
4.4.15 RTPK Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .342
4.4.16 RTCM 2.x Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .346
RTCM 2.x Reference Station Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .346
RTCM 2.x Rover Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .351
4.4.17 RTCM 3.x Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .355
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TABLE OF CONTENTS
RTCM 3.x Reference Station Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .355
RTCM 3.x Rover Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .357
4.4.18 CMR Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .361
CMR Reference Station Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .361
CMR Rover Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .364
4.4.19 Parameters of Generic GREIS Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .365
Masks and Counters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .365
Logging History. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .366
4.4.20 Parameters of Raw Navigation Data Messages . . . . . . . . . . . . . . .367
4.4.21 Parameters of NMEA messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .368
4.4.22 Parameters of BINEX Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .372
4.4.23 File Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .373
Existing Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .373
Current Log-files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .375
Log-files Management Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .375
Timing Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .391
Notification Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .393
Internal Disk Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .394
File-system Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .394
External Disk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .398
4.4.24 Session programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .399
Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .399
Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .401
Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .406
4.4.25 Notebook. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .409
4.4.26 Generic Communication Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .410
Current Terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .410
Basic Operation Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .410
Echo Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .412
Advanced Input Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .415
4.4.27 Serial Port Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .419
Hardware Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .420
Output Time-frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .422
4.4.28 Network Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .423
DNS Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .423
DNS Service Discovery (DNS-SD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .424
Dynamic DNS (DynDNS) Client Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .424
GREIS www.javad.com 14
TABLE OF CONTENTS
DHCP Client Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .426
LAN Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .426
WLAN (WiFi) Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .427
GPRS/DIALUP (PPP) Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .431
Network Servers Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .439
UDP Output Server Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .444
TCP Client Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .451
Network Statistics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .464
4.4.29 GSM, UHF, and FH Modem Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .466
4.4.30 Bluetooth Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .505
4.4.31 Advanced Power Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .507
Primary Control Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .507
External Antenna Control Points. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .508
Secondary Control Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .508
Batteries Status and Charging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .508
Modem Control Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .510
4.4.32 TriPad Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .510
4.4.33 CAN Ports Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .513
4.4.34 IRIG Modulator Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .514
4.4.35 GPIO Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .516
4.4.36 Spectrum Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .517
4.4.37 Inertial Navigation System (INS) Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . .522
4.4.38 Tilt-Compensated Position Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .523
4.4.39 Messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .530
Message Groups . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .530
Message Sets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .532
Message Output Lists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .534
4.4.40 Condition Indication Mode Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .535
4.4.41 Miscellaneous parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .537
4.4.42 Receiver Options. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .540
Options Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .540
Options Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .540
Supported Options . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .542
Appendices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
A.1 Computing Checksums . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .549
A.1.1 Computing 8-bit Checksum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .549
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TABLE OF CONTENTS
A.1.2 Computing CRC16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .549
A.2 Data Transfer Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .550
A.2.1 Protocol Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .551
A.2.2 Checksum Calculation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .553
A.3 Compensating for Phase Rollovers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .553
A.4 Obsolete Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .554
A.4.1 Integrated Messages (obsolete) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .554
[rE] Reference Epoch (obsolete) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .556
[rM] Raw Measurements (obsolete) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .557
[rV] Receiver’s Position and Velocity (obsolete) . . . . . . . . . . . . . . . . .559
[rT] Receiver Clock Offsets (obsolete) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .560
A.4.2 Generic Messages (obsolete) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .560
[SI] Satellite Indices (obsolete) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .560
A.4.3 Raw Navigation Data (obsolete) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .561
[GD] GPS Raw Navigation Data (obsolete) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .561
[QD] QZSS Raw Navigation Data (obsolete) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .561
[LD] GLONASS Raw Navigation Data (obsolete) . . . . . . . . . . . . . . . .561
A.4.4 Text Messages (obsolete). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .562
[MS] RTCM 2.x Status (obsolete). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .562
A.5 Obsolete Receiver Objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .563
A.5.1 Parameters of Integrated Messages (obsolete). . . . . . . . . . . . . . . . .565
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Thank you for purchasing your JAVAD GNSS receiver. The materials available in this
Reference Guide (the “Guide”) have been prepared by JAVAD GNSS, Inc. for owners of
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sional. The user is expected to have a good knowledge and understanding of the user and
safety instructions before operating, inspecting or adjusting. Always wear the required
protectors (safety shoes, helmet, etc.) when operating the receiver.
DISCLAIMER OF WARRANTY – EXCEPT FOR ANY WARRANTIES IN THIS
GUIDE OR A WARRANTY CARD ACCOMPANYING THE PRODUCT, THIS
GUIDE AND THE RECEIVER ARE PROVIDED “AS-IS.” THERE ARE NO OTHER
WARRANTIES. JAVAD GNSS DISCLAIMS ANY IMPLIED WARRANTY OF MER-
CHANTABILITY OR FITNESS FOR ANY PARTICULAR USE OR PURPOSE.
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and an agreement to abide by these Terms and Conditions. The user is granted a per-
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valuable trade secrets. Nothing in this paragraph shall restrict you from disclosing Con-
fidential Information to your employees as may be necessary or appropriate to operate or
care for the receiver. Such employees must also keep the Confidentiality Information
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tial Information, you shall give JAVAD GNSS immediate notice so that it may seek a
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superseded, or canceled, at any time by JAVAD GNSS. The above Terms and Conditions
will be governed by, and construed in accordance with, the laws of the State of Califor-
nia, without reference to conflict of laws.
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Chapter 1
INTRODUCTION
1.1 What is GREIS
GREIS is an interfacing language enabling user to effectively communicate with GNSS
receivers by accessing all of their capabilities and functions.
GREIS represents a generic receiver language structure for the entire range of JAVAD
GNSS hardware. This language structure is receiver-independent and open to future
modification or expansion. GREIS is based on a unified approach allowing the user to
control a JAVAD GNSS receiver using an appropriate set of named objects. Communi-
cation with these objects is achieved through predefined commands and messages. There
are no specific constraints on the number or type of the receiver objects used.
1.2 How is GREIS Used
Any system communicating with the JAVAD GNSS receiver through one of its ports
(serial, parallel, USB, Ethernet, etc.) will use GREIS commands and messages to
accomplish the required task. A pair of typical applications where GREIS plays a very
important role are, first, using hand-held controllers to communicate with the receivers
during field operation in survey and RTK projects or, second, when downloading data
from the receivers into desktop systems for further post processing. A post processing
application itself doesn’t use GREIS commands, but needs to be aware of GREIS mes-
sages to extract data from the data files.
One important feature of GREIS is that it can be effectively used both for the automatic
and manual control of JAVAD GNSS receivers. For manual control, the user will enter
necessary GREIS commands into the receiver through a terminal. This is easily achiev-
able as GREIS is designed to be human-readable text interface. On the other hand,
GREIS obeys rather strict rules that makes it easy to use by applications.
1.3 Lists
GREIS heavily utilizes a concept of lists. Lists are used both in the receiver input lan-
guage and in the standard text messages.
GREIS www.javad.com 20
INTRODUCTION
Objects
Lists in GREIS are represented by a sequence of elements delimited by comma (
,
,
ASCII code 44), and enclosed in braces (
{}
, ASCII codes 123 and 125):
{element1,element2,element3}
In turn, elements of a list may themselves be lists:
{e1,{ee21,ee22},e3}
Thus the above definition is recursive, so that lists of arbitrary nesting depth are allowed.
Elements that are not lists are called leaf elements, or simply leafs. Elements of lists
could be empty, in which case we say the element is omitted. For example, in the list
below, second element is omitted:
{e1,,e3}
Spaces before and after delimiters are allowed and ignored.
If elements of a list all have the same substring (prefix) at the beginning, this substring
could be moved out of the braces surrounding the list, e.g.,
elem{1,2,3}
is a shorter form of the
{elem1,elem2,elem3}
Elements could be enclosed into double-quotes (
"
, ASCII code 34) that are stripped
during parsing. Inside quoted element, special symbols (braces, commas, etc.) loose
their role and are considered to be regular characters. Another use of quotes is to distin-
guish between “element is not specified” and “empty element specified” conditions. The
former is denoted by simply omitting an element from the list, and the latter is denoted
by putting pair of double-quotes between the commas. Quoting is also useful when one
needs to have leading or trailing spaces in a string.
To put double-quote into element, quote this element and escape the double-quote inside
with the backslash character (
\
, ASCII code 92). To put backslash by itself into quoted
string, escape it with another backslash, for example:
Example:
"String with \"quotes\", backslash \\, and special characters, {}"
1.4 Objects
In the context of the model that GREIS is based on, a JAVAD GNSS receiver is identi-
fied with a set of named objects.
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Javad All GNSS receivers & boards User manual

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