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YXCR-1

Festo YXCR-1 Operating Instructions Manual

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Schrittmotor
EMMS-ST-28-L-...
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
++49/711/347-0
www.festo.com
Bedienungsanleitung 760213
1204NH
Original: de
Schrittmotor EMMS-ST-28-L-… Deutsch.................................
Hinweis
Einbau und Inbetriebnahme nur von qualifiziertem Fachpersonal, gemäß Bedie-
nungsanleitung.
Beim Einsatz in sicherheitsrelev anten Applikationen sind zusätzliche Maßnah-
men notwendig, in Europa z. B. die Beachtung der unter der EG-Maschinenrichtli-
nie gelisteten Normen. Ohne zusätzliche Maßnahmen entsprechend gesetzlich
vorgegebener Mindestanforderungen ist das Produkt nicht als sicherheitsrele-
vantes Teil von Steuerungen geeignet.
Prüfen Sie, ob der EMMS-ST mit den Bestelldaten übereinstimmt.
Je nach Bestellung enthalten diese Motoren eine federbelastete Haltebremse
EMMS-ST-...-SB/-SEB sowie einen Encoder EMMS-ST-...-SE/-SEB.
Elektrostatische Kontaktentladungen auf den Motor von mehr als 3,2 kV können
sporadisch zu Funktionsstörungen des Motors führen.
Bedienteile und Anschlüsse
1
2
3
4
5
1 Welle
2 Motorflansch
3 Gewinde M2,5 zur Befestigung
4 Stecker Anschluss Encoder (bei
EMMS-ST-…-SE/-SEB)
5 Stecker Anschluss Motor/Halte-
bremse (Haltebremse bei EMMS-
ST-…-SB/-SEB)
Fig. 1
1 Funktion und Anwendung
Der Schrittmotor EMMS-ST-… in der 2-Phasen-Hybridtechnologie wird an einer
Steuerung mit Leistungselektronik betrieben. Die Steuerung gibt dem Motor die
Drehrichtung und den Schrittwinkel in Form einer sinusförmigen Stromeinprägung
vor. Der Motor ist immer innerhalb seiner Kennlinien zu betreiben, da durch Überla-
stungen und zu hohe Beschleunigungswerte Schritte verloren gehen können, die
von der S teuerung gegebenenfalls nicht zu erfassen sind.
Der EMMS-ST-...-SE/-SEB ist mit einem Encoder ausgestattet, der den S c hrittver-
lust überwacht bzw. in Verbindung mit den Controllern CMMS-ST oder CMMO-ST
den “Ser vo-Light”-Betrieb ermöglicht ( c losed loop).
Der EMMS-ST-...-SB/-SEB besitzt eine integrier te Haltebremse.
Bestimmungsgemäß dient der Schrittmot or EMMS-ST-… zum Antrieb von Positio-
niersystemen.
Die Halte bremse des EMMS-ST-…-SB/-SEB ist nicht zum Abbremsen des Motors
geeignet.
Das Gerät ist für den Einsatz im I ndustriebereich vorgese hen. Im Wohnbereich
müssen evtl. Maßnahmen zur Funkentstörung getroffen werden.
2 Transport und Lagerung
• Sorgen Sie für Lagerbedingungen wie folgt:
– kurze Lagerzeiten
– kühle, tro ckene, schattige korrosionsbeständige Lagerorte
( Technische Daten).
3 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
Hinweis
Durch unsachgemäße Handhabung entstehen Fehlfunktionen.
• Stellen Sie sicher, dass die Vorgaben dieses Kapitels stets eingehalten werden.
• Vergleichen Sie die Grenzwer te in dieser Bedienungsanleitung mit Ihrem aktuel-
len Einsatzfall (z. B. Kräfte, Momente, Massen, Geschwindigkeiten, Temperatu-
ren). Ein gewaltsame s Verdrehen der Rotorwelle reduziert die Funktion einer
optional integrierten Haltebremse.
• Sorgen Sie dafür, dass die Vorschriften für Ihren Einsatzort eingehalten werden,
z. B. von Berufsgenossenschaft oder nationalen Institutionen.
• Verwenden Sie den EMMS-ST im Originalzustand ohne jegliche eigenmächtige
Veränderung.
• Berücksichtigen Sie die Umweltbedingungen vor Ort ( Technische Daten).
4 Einbau
Warnung
Offene Kabelenden am drehenden Motor führen unter Umständen zu lebensge-
fährlicher Hochspannung.
1. La ssen Sie den Motor zunächst von der Achse entkoppelt.
2. Stellen Sie sicher, dass der Controller spannungsfrei ist.
Die Wegnahme des Freigabesignals des Controllers reicht nicht aus.
3. Verkabeln Sie den EMMS-ST mit dem Controller vollständig gemäß nachfolgen-
den Tabellen. Ausreichend große Leitungsquerschnitte sowie Schirmung der
Motor-/Encoderleitung mit beidseitigem Massekontakt bieten Ihnen die vorkon-
fektionierten Leitungen von Festo ( Zubehör).
Motoranschluss/Haltebremse (Frontansicht)
5 Runds t ecker, 8-polig
PIN Belegung(SchirmamGehäuse)
1 Strang A
2 Strang A /
3 Strang B
4 Strang B /
5 n. c.
6 n. c.
7 Haltebremse (+ 24 V DC)
1)
8 Haltebremse/GN D
1)
1)
Nur bei Motoren mit Haltebremse
EMMS-ST-...-SB/-SEB
Fig. 2
Encoderanschluss (Frontansicht)
4 Runds t ecker, 8-polig
PIN Belegung
1 Signalspur A
2 Signalspur A/
3 Signalspur B
4 Signalspur B/
5 GND Geber
6 Signalspur N
7 Signalspur N/
8 VCC Hilfsversorgung 5 V
2)
2) Kurzschlussfest, maximal mit 100 mA belasten
Fig. 3
Hinweis
Enge Einbausituationen begünstigen einen Wärmestau.
• Stellen Sie sicher, dass der Motor ausreichend Freiraum für die Wärmeabfuhr
erhält.
4. Reinigen Sie die Welle des Motors 1.
Nur auf trockenen und fet tfreien Wellenzapfen greift die Kupplung rutschfrei.
In das Lager eindringende fettlösende Mittel waschen die Lebensdauerschmie-
rung des Lagers aus.
Hinweis
Encoder und Bremse können zerstört werde n.
• Beachten Sie die maximale axiale Wellenbelastung ( Technische Daten).
5. Platzieren Sie den EMMS-ST am Motorflansch 2.
6. Verbinden Sie den Motor an den Gewinden 3 mit Ihrer Mechanik.
Vorkonfektionierte Motoranbausätze für Antriebe finden Sie im Zubehör von
Festo ( Zubehör).
7. D r ehen Sie die Befestigungsschraube n fest ( Anleitungen zum Antrieb und
Motoranbausatz).
5 Inbetriebnahme
Hinweis
Beim Bestromen der Haltebremse kann sich die am Motor angeschlossene Akto-
rik unerwar tet in Bewegung setzen.
• Stellen Sie sicher, dass beim Bestromen (Lösen) der Haltebremse der Motor
vom Controller geregelt auf Position gehalten wird.
• Vollziehen Sie die Inbetriebnahme des Motors in Verbindung mit dem Controller
gemäß der Beschreibung des Controllers.
6 Bedienung u nd Betrieb
Warnung
Heiße G ehäuset eile verursache n möglicherweise Verbrennungen.
• Stellen Sie sicher, dass Personen und Fremdgegenstände nicht in die unmittel-
bare Nähe des Motors gelangen können.
7WartungundPflege
Warnung
Staubschichten können Feuer fangen.
• Reinigen Sie das Motorgehäuse regelmäßig von St aub.
8 Ausbau und Reparatur
Warnung
Herunterfallende Lasten verletzen möglicherweise Personen.
• Stellen Sie sicher, dass die Nutzlast des Antriebs in einer sicheren Position
steht (z. B. bei senkrechtem Einbau in der unteren Endlage).
• Entfernen Sie den EMMS-ST erst dann von der Mechanik.
Bei Reparaturbedarf:
• Schicken Sie den Motor zu Festo ein.
Eine Reparatur bei Festo berücksichtigt die Einhaltung der Sic herheitsstan-
dards.
• Vollziehen Sie den Anbau wie folgt:
1. Schieben Sie den Läufer bzw. den Ausleger der a nzutreibenden Mechanik in eine
sichere Lage.
2. Montieren Sie die Motoranbausätze unter Einhaltung der Angaben in der Monta-
geanleitung.
9Zubehör
Hinweis
• Wählen Sie bitte das entsprech ende Zubehör aus unserem Katalog
( www.festo.com/catalogue).
10 Störungsbeseitigung
Störung
Mögliche Ursache Abhilfe
Motorwelle dreht nicht zu hohe Last Motorlast reduzieren
Motorwelle dreht nicht Controller ist noch nicht frei-
gegebe n
Controllersignale prüfen
Haltebremse aktiv (nur bei
EMMS-ST-…-SB/-SEB)
Haltebremse lösen
Motorwelle dreht in falscher
Richtung
Verkabelungsfehler Verkabelung überprüfen
Motor stoppt an falscher Po si-
tion
Schrittfehler Referenzfahrt wiederholen
Fig. 4
11 Technisc he Daten
EMMS-ST-28-L-…
S SE SB SEB
Nennbetriebsspannung Motor [V] 48
Nennstrom Motor [A] 1,4
Haltemoment Motor [Nm] 0,09
Schrittwinkel bei Vollschritt [°] 1,8±5%
Wicklungswiderstand [Ω] 2,3 ± 15 %
Wicklungsinduktivität bei 1 kHz [mH] 1,4 ± 20 %
Gesamtabtriebsträgheitsmoment [kgcm
2
] 0,018 0,025
Betriebsspannung Bremse [V] – 24
Leistungsaufnahme Bremse [W] – 8
Haltemoment Bremse [Nm] – 0,2
Ansprechverzug Bremse [ms] – 6
Trennzeit Bremse [ms] – 10
Impulse / Umdrehung – 500 – 500
Nullimpuls – ja – ja
Line Treiber (RS422 Protokoll) – ja – ja
Betriebsspannung Encoder [V] – 5 – 5
Wellenbelastung radial:
5mmAbstandzumFlansch [N] 58
20 mm Abstand zum Flansch [N] 20
Wellenbelastung axial [N] 7
Isolationsschutzklasse B (130 °C)
Schutzart (im eingebauten Zustand) IP65
Umgebungstemperatur [°C] –10 … +50
CE-Zeichen (siehe Konformitätser-
klärung)
1)
nach EU-E M V-Richtlinie
Relative Luftfeuchtigkeit
(nicht kondensierend)
[%] 45 … 80
Max. Leitungslänge [m] 15 (Dokumentation des Controllers beachten)
Produktgewicht [kg] 0,32 0,38
1) Im Wohnbereich müssen evtl. Maßnahmen zur Funkentstörung getroffen werden
Fig. 5
12 Kennlinien
Nennspannung 48 V
24 V DC
48 V DC
Fig. 6
Stepper motor
EMMS-ST-28-L-...
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
++49/711/347-0
www.festo.com
Operating instructions 760213
1204NH
Original: de
Stepper motor EMMS-ST-28-L-… English.................................
Note
Installation and commissioning is to be carried out only by qualified personnel in
accordance with the operating instructions.
Additional measures are necessary if used in safety relevant applications, e.g. in
Europe the standards listed under the EC machinery directive must be observed.
Without a dditional measures in accordance with statutory minimum require-
ments, the product is not suitable for use in safety-related sections of control
systems.
Check whether the EMMS-ST complies with what you have ordered.
Depending on the order, these motors contain a spring-loaded holding brake
EMMS-ST-...-SB/-SEB as well as an encoder E MMS-ST-...-SE/-SEB.
Electrostatic discharges onto the motor of more than 3.2 kV can sporadically
result in malfunctions of the motor.
Control sections and connect ions
1
2
3
4
5
1 Shaft
2 Motor flange
3 Thread M2.5 for fastening
4 Encoder plug connection
(for EMMS-ST-…-SE/-SEB)
5 Motor / holding brake plug con-
nection (holding brake for EMMS-
ST-…-SB/-SEB)
Fig. 1
1 Function and application
The stepper motor EMMS-ST-… in 2-phase hybrid technology is operated on a
controller with power electronics. The controller specifies the direction of rotation
and the stepping angle in t he form of a sinusoidal current pulse. The motor must
always be operated within its characteristic c urves, as overloading and excessive
acceleration values can cause steps to be lost which are not then registered by the
controller.
The EMMS-ST-...-SE/-SEB is equipped with an encoder which monitors the loss of
steps or which in conjunction with the controllers CMMS-ST or CMMO-ST enables
the “ser vo-light” mode (closed loop).
The EMMS-ST-...-SB/-S EB possesses an integrated holding brake.
Stepper motor EMMS-ST-… has been designed for driving positioning systems.
The holding brake of the EMMS-ST-…-SB/-S EB is not suitable for braking the
motor.
The device is intended for use in an industrial environment. Measures may need to
be implemented in residential are as for interference suppression.
2 Transport and storage
• Make sure storage conditions are as follows:
– Storage times should be kept to a minimum
– Cool, dry, shaded storage locations protected from corrosion
(Technical data).
3 Prerequisites for use
Note
Improper handling can result in ma lfunctions.
• Make sure that the specifications contained in this chapter are adhered to at
all times.
• Compare t he maximum values specified in these opera ting instructions with
your actual application (e.g. forc es, torques, masses, speeds, temperatures).
The use of force to move the rotor shaft will, under circumstances, reduce the
functioning of an integrated holding brake.
• Ensure that all applicable national and local safety laws are adhered to.
• Use the EMMS-ST in its original state. Unauthorized product modification is not
permitted.
• Take into account the prevailing ambient conditions at the location ( Technical
data).
4 Installation
Warning
Open cable ends on the rotating motor can under c ircumstances lead to danger-
ous high voltages.
1. First leave the motor uncoupled from the axis.
2. Make sure that the c ontroller is switched off.
Cancelling the Controller Release signal is not sufficient.
3. Connect the EMMS-ST completely to the controller as shown in the following
tables. The ready t o use cables from Festo ( Acc essories) offer sufficiently
large cable cross sections as well as screening of the motor/encoder c able with
earth contact on both sides.
Motor connection / holding brake (front view)
5 Round plug, 8-pin
Pin Allocation (screening on the housing)
1 String A
2 String A /
3 String B
4 String B /
5 n.c.
6 n.c.
7 Holding brake (+ 24 V DC)
1)
8 Holding brake/G N D
1)
1)
Only for motors with holding brake
EMMS-ST-...-SB/-SEB
Fig. 2
Encoder connection (front view)
4 Round plug, 8-pin
Pin Allocation
1 Signal trace A
2 Signal trace A/
3 Signal trace B
4 Signal trace B/
5 GND sensor
6 Signal trace N
7 Signal trace N/
8 VCC auxiliary supply 5 V
2)
2) Short circuit proof, max. load 100 mA
Fig. 3
Note
Narrow installation situations can cause an ac c umulation of heat.
• Make sure that the motor has sufficient space for heat dissipatio n.
4. Clean the shaft of the motor 1.
The coupling will only grip without slipping on a shaft pin which is dry and free of
grease.
If fat solvent media enters the bearing, it will wash out the service life lubrica-
tion of the bearing.
Note
Encoder a nd brake can be destroyed.
• Do not exceed the maximum axial shaft load ( Technical Data).
5. Place the E MMS-ST on the motor flange 2.
6. Connect the motor to the mechanical components at the threaded holes 3.
Ready to use motor kits for drives can be found in the Festo accessories
( Accessories).
7. Tighten the fastening screws ( Instructions on drive and motor kits).
5 Commissioning
Note
The actuators connected to the motor can be started unexpectedly when the
holding brake is energised.
• Make sure that the motor is held to a controlled position by the controller
when the holding brake is energised/released.
• Complete the commissioning of the motor in c onjunction with the controller in
accordance with the controller manual.
6Operation
Warning
Hot parts of the housing can cause burning.
• Make sure that people and objects c annot c ome into direct contact with the
motor.
7 Maintenance and care
Warning
Layers of dust can catch fire.
• Clean the motor housing of dust regularly.
8 Disassembly and repair
Warning
Masses which suddenly slide down may cause injury to people.
• Make sure that the work load on the drive is in a safe position (e.g. in the case
of a vertical drive: in the lower end position).
• You can now remove the EMMS-ST from the mechanical components.
If re pairs are required:
• return the motor to Festo.
Repairs by Festo will maintain the safety standards.
• Complete the fitting as follows:
1. Push the slide or the cantilever of the driven mechanical components into a safe
position.
2. Fit the motor kits in accordance with the specifications in the assembly instruc-
tions.
9 Accessories
Note
• Please select the ac c essories you need from our catalogue
( www.festo.com/catalogue).
10 Troubleshooting
Malfunction
Possible cause Remedy
Motor shaft do es not turn Load too high Reduce motor load
Motor shaft do es not turn Controller has not yet been
enabled
Check controller signals
Holding brake active (only
with EMMS-ST-…-SB/-SEB)
Release h o lding brake
Motor shaft rotates in the
wrong direction
Cabling fault Check cabling
Motor stops at wrong position Stepper fault Repeat reference run
Fig. 4
11 Technical data
EMMS-ST-28-L-…
S SE SB SEB
Nominal motor operating voltage [V] 48
Nominal motor current [A] 1.4
Motor h o lding torque [Nm] 0.09
Step angle with full step [°] 1.8±5%
Winding resistance [Ω] 2.3 ± 15 %
Winding inductance at 1 kHz [mH] 1.4 ± 20 %
Total moment of inertia of drive
output
[kgcm
2
] 0.018 0.025
Brake o perating voltage [V] – 24
Brake po wer consumption [W] – 8
Brake h o lding torque [Nm] – 0.2
Brake response delay [ms] – 6
Brake separation time [ms] – 10
Pulses / revolution – 500 – 500
Zero pulse – Yes – Yes
Line driver (RS422 protocol) – Yes – Yes
Operating v o ltage of encoder [V] – 5 – 5
Radial shaft load:
5mmdistancefromflange [N] 58
20 mm distance fro m flange [N] 20
Axial shaft load [N] 7
Insulation protection class B (130 °C)
IP protection (when installed) IP65
Ambient temperature [°C] –10 … +50
CE mark (see declaration o f conformity)
1)
To EU EMC Directive
Relative air humidity
(non-condensing)
[%] 45 … 80
Max. cable length [m] 15 (see documentation for controller)
Product weight [kg] 0.32 0.38
1) Measures may need to be implemented in residential areas for interference suppression
Fig. 5
12 Characteristic curves
Rated voltage 48 V
24 V DC
48 V DC
Fig. 6
Motor paso a paso
EMMS-ST-28-L-...
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
++49/711/347-0
www.festo.com
Instrucciones de utilización 760213
1204NH
Original: de
Motor paso a paso EMMS-ST-28-L-… Español.............................
Nota
El montaje y la puesta en funcionamiento sólo pueden ser realizados por per-
sonal técnico y según las instrucciones de utilización.
El uso en aplicaciones de relevancia para la seguridad exige la aplicación de
medidas adic ionales. En Europa, por ejemplo, las normas incluidas en la direc-
tiva de máquinas de la UE. Sin aplicar medidas adicionales, tal como lo e stab-
lece la ley, el producto no es apropiado para el uso en aplicaciones relevantes
para la seguridad.
CompruebesielEMMS-STseajustaalasreferenciasdepedido.
Según el pedido, estos motores contienen un freno de sostenimiento cargado
por muelle EMMS-ST-...-SB/-S EB así como un encoder EMMS-ST-...-SE/-SEB.
Las descargas electrostáticas de contacto de más de 3,2 kV en el motor pueden
originar esporádicamente fallos funcionales.
Elementos de mando y conexiones
1
2
3
4
5
1 Eje
2 Bridademotor
3 RoscaM2,5parafijación
4 Conector de conexión del encoder
(en EMMS-ST-…-SE/-SEB)
5 Conector de conexión del
motor/freno de sostenimiento
(freno de sostenimiento en
EMMS-ST-…-SB/-SEB)
Fig. 1
1 Función y aplicación
El motor paso a paso EMMS-ST-… de la te cnología híbrida de 2 fases se acciona
mediante un mando con electrónica de potencia. El mando especifica al motor el
sentido de giro y el ángulo del paso en forma de aplicación de c orriente sinusoidal.
El motor debe hacerse funcionar siempre dentro de sus c urvas características, ya
que las sobrecargas o valores de aceleración excesivos pueden provocar la pér-
dida de pasos, que en este caso no son registrados por el mando.
El EMMS-ST-...-SE/-SEB dispone de un encoder que vigila la pérdida de pasos o
que permite el funcionamiento “Servo-Light” (closed loop) en conexión con los
controladores CMMS-ST o CMMO-ST .
El EMMS-ST-...-SB/-SEB dispone de un freno de sostenimiento integrado.
Conforme a lo previsto, el motor paso a paso EMMS-ST-… sirve para accionar sis-
temas de posicionamiento.
El freno de sostenimiento del EMMS-ST-…-SB/-SEB no es apropiado para frenar el
motor.
Este a parato está previsto para un uso industrial. En zonas residenciales puede
que sea necesa rio tomar medidas de supresión de interferencias.
2 Transporte y almacenamiento
• Asegúrese de que se cumplan las siguientes condiciones de almacenamiento:
– cortos períodos de almacenamiento
– lugares de almace namiento fríos, secos, sombríos y resistentes a la corro sión
( Especificaciones técnicas).
3 Requerimientos para el uso del producto
Nota
Una manipulación inadecuada puede llevar a un funcionamiento incorrecto.
• Deben observarse en todo momento las indicaciones de este capítulo.
• Compare los valores máximos especificados en est as instrucciones de fun-
cionamiento con su aplicac ión ac tual (p. ej. fuerzas, pares, masas, velocidades,
temperaturas). El uso de la fuerza para girar el eje del rotor reduce el fun-
cionamiento del freno de sostenimiento integrado opcional.
• Asegúrese de que se cumplen todas las directivas vigentes de seguridad locales
y nacionales.
• Utilice el EMMS-ST en su estado original, sin modificaciones propias.
• Tenga en cuenta las condiciones ambientales imperantes ( Especificaciones
técnicas).
4Montaje
Advertencia
Los extremos abiertos del cable en un mot or girando pueden producir altas
tensiones peligrosas.
1. Primero deje el motor desacoplado del eje.
2. Asegúrese de que el controlador no tiene tensión.
No es suficiente con que desaparezca la señal de vía libre del controlador.
3. Cablee por completo el EMMS-ST con el controlador como se indica en las
tablas siguientes. Los cables preconfeccionados de Festo, listos para usar,
( Accesorios) ofrecen una sección suficientemente grande, así como un
blindaje del cable del motor/encoder con contacto de masa bilateral.
Conexión del motor/freno de sostenimiento (vista frontal)
5 Conector redondo de
8 contactos
PIN Asignación (apantallamiento del
cuerpo)
1 Ramal A
2 Ramal A /
3 Ramal B
4 Ramal B /
5 n. c.
6 n. c.
7 Freno de sostenimiento (+ 24 V DC)
1)
8 Freno de sostenimiento/GND
1)
1)
Solo en motores con freno de sostenimiento
EMMS-ST-...-SB/-SEB
Fig. 2
Conexión del encoder (vista frontal)
4 Conector redondo de
8 contactos
PIN Asignación
1 PistadeseñalA
2 PistadeseñalA/
3 PistadeseñalB
4 PistadeseñalB/
5 Emisor GND
6 PistadeseñalN
7 PistadeseñalN/
8 Alimentación auxiliar VCC 5 V
2)
2) A prueba de cortocircuitos, cargar con 100 mA como máximo
Fig. 3
Nota
Si el montaje se realiza en un espacio m uy reducido pueden darse
acumulaciones de c alor.
• Asegúrese de que el motor te nga suficiente espacio libre para disipar el calor.
4. Limpie el eje del motor 1.
El acoplamiento solo se agarrará sin deslizamiento en un eje que se halle seco y
libre de grasa.
Si penetra un disolvente de grasas en el rodamiento se eliminará la lubricación
original de por vida que tiene el cojinete.
Nota
El encoder y el freno pueden sufrir daños.
• Observe la carga axial máxima del eje ( Especificaciones técnicas).
5. Posicione el EMMS-ST en la brida de motor 2 .
6. Conecte el motor con su mecánica mediante las roscas 3.
Hallará kits de montaje del motor preconfeccionados para actuadores en los
accesorios de Festo ( Accesorios).
7. Apriete los tornillos de fijación ( Instrucciones del act uador y del kit de
montaje del motor).
5 Puesta a punto
Nota
Al aplicar corriente eléctrica al freno de sostenimiento, pueden ponerse en
movimiento ac cidentalmente los actuadores conectados c on el motor.
• Asegúrese de que al aplicar corriente eléctrica (soltar) el freno de
sostenimiento, el controlador mantiene el motor en su posición de forma
regulada.
• Complete la puesta a punto del motor junto con el controlador según el manual
de instrucciones del controlador.
6 Manejo y funcionamiento
Advertencia
Las partes calientes del cuerpo pueden causar que maduras.
• Asegurarse de que no haya personas ni objetos en contacto directo con el
motor.
7 Cuidados y mantenimiento
Advertencia
Las c apas de polvo pueden inflamarse.
• Limpie el polvo del cuerpo del motor regularmente.
8 Desmontaje y reparaciones
Advertencia
La c aída de cargas puede causar daños a las personas.
• Asegúrese de que la carga útil del actuador está en una posición se gura
(p. ej., en la posición final más baja en caso de montaje vertical).
• Solo después pue de retirar el EMMS-ST de la mecánica.
Para reparaciones:
• Devolver el motor a Festo.
La repa ración efectuada por Festo cumple los estándares de seguridad.
• Realice el montaje de la siguiente manera:
1.Empujeelrotoroelbrazosalientedelamecánicaaaccionarhastaunaposición
segura.
2. Monte las fijaciones del motor observando las instrucciones para el montaje.
9 Accesorios
Nota
• Seleccione el accesorio correspondiente de nuestro catálogo
( www.festo.com/catalogue).
10 Eliminación de fallos
Fallo
Posible causa Remedio
El árbol de motor no gira Carga demasiado elevada Reducir la carga del motor
El árbol de motor no gira El controlador aún no está
habilitado
Comprobar las señales del
controlador
Freno de sostenimiento activo
(solo en EMMS-ST-…-SB/-SEB)
Soltar el freno de
sostenimiento
El árbol de motor gira en el
sentido equivocado
Fallo de cableado Comprobar el cableado
El motor se detiene en una
posición incorrecta
Fallo de paso Repetir el recorrido de
referencia
Fig. 4
11 Especificaciones técnicas
EMMS-ST-28-L-…
S SE SB SEB
Tensión nominal de funcionamiento
del motor
[V] 48
Corriente nominal del motor [A] 1,4
Momento de fijación del motor [Nm] 0,09
Ángulo de los pasos con paso
completo
[°] 1,8±5%
Resistenciadelabobina [Ω] 2,3 ± 15 %
Inductancia de bobina a 1 kHz [mH] 1,4 ± 20 %
Momento de inercia de salida total [kgcm
2
] 0,018 0,025
Tensión de funcionamiento del freno [V] – 24
Consumo del freno [W] – 8
Momento de sujeción del freno [Nm] – 0,2
Retardo de reacción del freno [ms] – 6
Tiempo de desconexión del freno [ms] – 10
Impulsos / Revoluciones – 500 – 500
Impulso cero – Sí – Sí
Excitador lineal (protocolo RS422) – Sí – Sí
Tensión de funcionamiento del
encoder
[V] – 5 – 5
Carga radial del eje:
5mmdedistanciaalabrida [N] 58
20 mm de distancia a la brida [N] 20
Carga axial del eje [N] 7
Clasedeaislamiento B (130 °C)
Tipo de protección (montado) IP65
Temperatura ambiente [°C] –10 … +50
Símbolo CE (consultar declaración
de conformidad)
1)
Según directiva de máquinas UE EMC
Humedad relativa
(sin condensación)
[%] 45 … 80
Longitud máxima del cable [m] 15 (observar la documentación del controlador)
Peso del producto [kg] 0,32 0,38
1) En zonas residenciales puede que sea necesario tomar medidas de supresión de interferencias
Fig. 5
12 Curvas características
Tensión nominal 48 V
24 V DC
48 V DC
Fig. 6
Moteur pas à pas
EMMS-ST-28-L-...
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
++49/711/347-0
www.festo.com
Notice d'utilisation 760213
1204NH
Version originale : de
Moteur pas à pas EMMS-ST-28-L-… Français..............................
Nota
Montage et mise en service uniquement par un personnel qualifié, conformé-
ment aux instructions d’utilisation.
Pour l'utilisation dans des applications de sécurité, des mesures supplémen-
taires sont nécessaires. Il s'agit en Euro pe par exemple du respect des normes
listées dans la directive machines CE. Sans le déploiement de mesures supplé-
mentaires répondant aux exigences légales minimales, le produit ne peut pas
être utilisé en tant que composant de sécurité d'une commande.
Vérifier si le EMMS-ST correspond aux caractéristiques de la c ommande.
Selon la commande, ces moteurs intègrent un frein de maintien par ressort
EMMS-ST-...-SB/-SEB ainsi qu'un codeur EMMS-ST-...-SE/-SEB.
Les décharges électrostatiques par contact sur le moteur de plus de 3,2 kV
peuvent sporadiquement provoquer des défaillances fonctionnelles du moteur.
Éléments de c ommande et raccordements
1
2
3
4
5
1 Arbre
2 Bridedemoteur
3 Taraudage M2,5 de fixation
4 Connecteur mâle de raccordement
du codeur (pour
EMMS-ST-…-SE/-SEB)
5 Connecteur de racc ordement du
moteur/frein de maintien (frein de
maintien pour
EMMS-ST-…-SB/-SEB)
Fig. 1
1 Fonctionnement/application
Le moteur pas à pas EMMS-ST-… de construction hybride à 2 phases fonctionne
sur une commande avec électronique de puissance. La commande indique au
moteur le sens de rotation et l’angle de pas sous forme d’application de courant
sinusoïdale. Le moteur doit toujours fonctionner à l’intérieur de ses courbes ca-
ractéristiques c ar les surcharges et les accélérations trop élevées peuvent entraî-
ner la perte de pa s, qui ne peut pas être détectée par la commande.
Le EMMS-ST-...-SE/-SEB est équipé d'un codeur qui surveille la perte de pas ou
qui rend possible le mode “Servo-Light” en liaison avec le contrôleur CMMS-ST ou
CMMO-ST (boucle fermée).
Le EMMS-ST-...-SB/-S EB dispose d'un frein de maintien intégré.
Conformément à l'usage prévu, le moteur pas à pas EMMS-ST-… se rt à entraîner
les systèmes de positionnement.
Le frein de maintien du EMMS-ST-…-SB/-SEB n'est pas adapté pour le freinage du
moteur.
L’appareil est destiné à être utilisé dans le domaine industriel. Des mesures
d’antiparasitage doivent éventuellement être prises dans les zones résidentielles.
2 Transport et stockage
• Respecter les conditions de stockage suivantes :
– des période s de stockage courtes
– des emplacements de stockage frais, secs, ombragés et protégés contre la
corrosion ( Caractéristiques techniques).
3 Conditions préalable s à l'utilisation
Nota
Une utilisation incorrecte peut causer des dysfonctionnements.
• V eiller au respect permanent des instructions énoncées dans ce chapitre.
• Comparer au cas réel les valeurs limites indiquées dans cette notice d'utilisation
(p. ex. forces, couples, ma sses, vitesses, températures). Une to rsio n f orcée de
l'arbre du rotor réduit le fonct ionnement d'un frein de retenue intégré en option.
• S’assurer du respect des prescriptions en vigueur sur le lieu d'utilisation issues
notamment des organismes professionnels et des réglementations nationales.
• Utiliser le EMMS-ST dans son état d'origine sans apporter de modifications.
• Tenir compte des c onditions ambiantes sur place
( Caractéristiques techniques).
4Montage
Avertissement
Dans ce rtaines conditions, une tension élevée dangereuse peut être présente
aux extrémités ouvertes des c âbles du moteur en rotation.
1. Faire d’abord tourner le moteur indépendamment de l’axe.
2. S’assure r que le contrôleur est hors tension.
La suppression du signal de validation du contrôleur ne suffit pas.
3. Câbler le EMMS-ST avec le contrôleur entièrement c onformément aux tableaux
suivants. Des sections de câbles suffisamment grandes et un blindage des
câbles du mote ur/du co deur avec un contact de mise à la terre des deux côtés
sont assurés avec les câbles précâblés de Festo ( Accessoires).
Raccordement du moteur/frein de maintien (vue de face)
5 Connecteur rond à
8pôles
PIN Affectation (blindage sur le carter)
1 Branche A
2 Branche A /
3 Branche B
4 Branche B /
5 n. c.
6 n. c.
7 Frein de maintien (+ DC 24 V)
1)
8 Frein de maintien/GN D
1)
1)
Uniquement pour les moteurs avec frein de maintien
EMMS-ST-...-SB/-SEB
Fig. 2
Raccordement codeur ( vue de face)
4 Connecteur rond à
8pôles
PIN Affectation
1 Trace du signal A
2 Trace du signal A/
3 Trace du signal B
4 Trace du signal B/
5 Masse générateur
6 Trace du signal N
7 Trace du signal N/
8 VCC alimentation auxiliaire 5 V
2)
2) Protégé contre les cour ts-circuits, mettre sous charge maximale de 100 mA
Fig. 3
Nota
Une installation à l'étroit favorise l'accumulation de c haleur.
• V eiller à ce que le dégagement autour du moteur soit suffisant pour évacuer la
chaleur.
4. Nettoyer l'arbre du moteur 1.
L’accouplement doit être monté sur des bouts d’arbre secs et exempts de
graisse af in d’éviter tout glissement.
Des pro duits dégraissants qui pénètrent dans les paliers peuvent altérer leur
graissage à vie.
Nota
Le codeur et le frein peuvent être endommagés.
• Respecter l'eff or t radial maximal sur l'arbre ( Caractéristiques te chniques).
5. Po sitionner le EMMS-ST sur la bride de moteur 2.
6. Relier le mot eur à ses co mposants mécaniques sur les filetages 3.
Les kits de montage de mot eurs précâblés pour actionneurs sont disponibles
parmi les accessoires de Festo ( Accessoires).
7. Serrer les vis de fixation ( Instructions sur l'actionneur et le kit de montage du
moteur).
5 Mise en service
Nota
Lors de l'alimentation du frein de maintien, les actionneurs raccordés au moteur
peuvent se mettre en mo uvement de manière inopinée.
• S'assurer que lors de l'alimentation (desserrage) du f rein de maintien, le mo-
teur est maintenu en position par le contrôleur.
• Procéder à la mise en service du moteur en association avec le contrôleur
conformément à la description de ce dernier.
6 Conditions d'utilisation
Avertissement
Les pièces chaudes du carte r peuvent provoquer des brûlures.
• S’assurer que personne, ni aucun objet étra nger ne peut accéder à proximité
immédiate du moteur.
7 Maintenance et entretien
Avertissement
Des couches de poussière peuvent s'enflammer.
• Dépoussiérer régulièrement le carter du moteur.
8 Démontage et r éparation
Avertissement
La c hute de charges peut blesser des personnes.
• S'assurer que la charge utile de l'actionneur se trouve dans une position sûre
(p.ex. avec un montage vertical sur la fin de course inférieure).
• Après s'êt re assuré que la cha r ge en mouvement e st maintenue, retirer le
moteur E MMS-ST du système méca nique.
En cas de réparation :
• Retourner le moteur ch ez Festo.
La réparation réalisée par Festo garantit le respect des normes de sécurité.
• Procéder au montage de la manière suivante :
1. Placer le chariot ou le bras du système mécanique à ac tionner dans une position
sûre.
2. Monter les kits de montage du moteur en respectant les instructions de mon-
tage.
9 Accessoires
Nota
• Sélectionner l'accessoire c orrespondant dans notre catalogue
( www.festo.com/catalogue).
10 Dépannage
Dysfonctionnement
Cause possible Remède
L'arbre du moteur ne tourne
pas
Charge trop élevée Réduire la charge du moteur
L'arbre du moteur ne tourne
pas
Le contrôleur n'est pas encore
validé
Vérifier les signaux du
contrôleur
Frein de retenue actif
(uniquement pour
EMMS-ST-…-SB/-SEB)
Desserrer le frein de retenue
L'arbre du moteur tourne dans
le mauvais sens
Erreur de câblage Contrôler le câblage
Le moteur s'arrête sur la
mauvaise position
Erreur de pas Répéter le déplacement de
référence
Fig. 4
11 Caractéristiques techniques
EMMS-ST-28-L-…
S SE SB SEB
Tension de service nominale du
moteur
[V] 48
Courant nominal moteur [A] 1,4
Couple de maintien moteur [Nm] 0,09
Angle de pas (pas entier) [°] 1,8±5%
Résistance de l’enroulement [Ω] 2,3 ± 15 %
Inductivité de l'enroulement pour
1kHz
[mH] 1,4 ± 20 %
Moment d'inertie to tale [kgcm
2
] 0,018 0,025
Tension de service du frein [V] – 24
Puissance absorbée du frein [W] – 8
Couple de maintien du frein [Nm] – 0,2
Temporisation à l'enclenchement du
frein
[ms] – 6
Temps de séparation du frein [ms] – 10
Impulsions / tours – 500 – 500
Impulsion nulle – oui – oui
Circuit d'attaque Line (protocole RS422) – oui – oui
Tension de service du codeur [V] – 5 – 5
Sollicitation radiale de l'arbre :
Écart de 5 mm par rapport à la
bride
[N] 58
Écart de 20 mm par rapport à la
bride
[N] 20
Effort axial sur l’arbre [N] 7
Classe d’isolation B (130 °C)
Indice de protection (état après montage) IP65
Température ambiante [°C] –10 … +50
Marquage CE (vo ir la déclaration de
conformité)
1)
Selon directive européenne CEM (compatibilité
électromagnétique)
Humidité relative de l'air
(sans condensation)
[%] 45 … 80
Longueur de câble max. [m] 15 (respecter la documentation du contrôleur)
Poids du produit [kg] 0,32 0,38
1) Des mesures d’antiparasitage doivent éventuellement être prises dans les zones résidentielles
Fig. 5
12 Courbes caractéristiques
Tension nominale 48 V
DC 24 V
DC 48 V
Fig. 6
Motor e passo-passo
EMMS-ST-28-L-...
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
++49/711/347-0
www.festo.com
Istruzioni d'uso 760213
1204NH
Originale: de
Motore passo-passo EMMS-ST-28-L-… Italiano............................
Nota
Le operazioni di montaggio e messa in servizio devono essere eseguite solo da
personale qualificato, in conformità alle istruzioni d’uso.
In caso di utilizzo in applicazioni rilevanti a livello di sicurezza si richiedono misu-
re supplementari, in Europa, ad esempio, l'osservanza delle norme riportate
nella Direttiva su macchinari CE. Il prodotto non è adatto come parte essenziale
per la sicurezza di sistemi di comando se non vengono adottate misure supple-
mentari secondo i requisiti minimi previsti dalla legge.
Al ricevimento dell'EMMS-ST verificare che i dati tec nici c orrispondano ai dati di
ordinazione.
A seconda dei dati di ordinazione, questi motori sono equipaggiati con un freno
di arresto con molla di precarico EMMS-ST-...-SB/-SEB e con un encoder
EMMS-ST-...-SE/-SEB.
Le scariche elettrostatiche di contatto sul motore superiori a 3,2 kV po ssono
sporadicamente causare problemi di funzionamento del moto re.
Elementi operativi e attacchi
1
2
3
4
5
1 Albero
2 Flangia motore
3 Fori di fissaggio filettati M2,5
4 Connettore di collegamento enco-
der (con EMMS-ST-…-SE/-SEB)
5 Connettore collegamento motore/
frenodiarresto(frenodiarresto
conEMMS-ST-…-SB/-SEB)
Fig. 1
1 Funzionamento e utilizzo
Il motore passo-passo EMMS-ST-… con la tecnologia ibrida a 2 fasi viene controlla-
to mediante una c entralina con un'elettronica ottimizzata. La centralina definisce il
senso di rotazione e la rotazione dei singoli passi sotto forma di una corrente im-
pressa sinusoidale. Il motore deve essere sempre azionato nel rispetto delle sue
curve caratteristiche, in quanto il manifestarsi di sovraccarichi e valori troppo
elevati di accelerazione può determinare la perdita di passi, che la centralina non è
in grado di rilevare.
Il EMMS-ST-...-SE/-SEB è dotato di un encoder che controlla la perdita dei passi o ,
in combinazione con i controller CMMS-ST o CMMO-ST, permette il funzionamento
“Servo-Light” (closed loop).
Il EMMS-ST-...-SB/-S EB è dotato di un freno d'arresto integrato.
L'uso conforme del motore passo-passo EMMS-ST-… prevede l'azionamento di
sistemi di posizionamento.
Ilfrenodiarrestodell'EMMS-ST-…-SB/-SEB non è a datto per frenare il motore.
L’unità è stata realizzata per l’impiego nel settore industriale. Per l’utilizzo all’inter-
no delle unità abitative bisogna eventualmente adottare misure per la soppres-
sione di radiodisturbi.
2 Trasporto e stoccaggio
• Adottare misure appropriate allo scopo di garantire le seguenti condizioni di
stoccaggio:
– periodi di stoccaggio brevi
– luoghi freschi, asciutti, ombreggiati e resistenti ad agenti corrosivi
( Dati tecnici).
3 Condizioni di utilizzo
Nota
L’uso improprio può causare il cattivo funzionamento del prodotto.
• Assicurarsi che vengano sempre osservat e le pre scrizioni riportate nel
presente capitolo.
• Confrontare i valori limite indicati nelle presenti istruzioni d’uso (ad es. per le
forze, i momenti, le masse, le velocità, le temperature) con il caso di impiego
specifico. Lo spostamento violento dell'albero del rotore può limitare la fun-
zionalità del freno di arresto incorporato opzionale.
• Adottare misure adeguate allo scopo di assicurare il rispetto delle norme speci-
fiche ad e s. dell’associazione di categoria o di enti nazionali concernenti il luogo
di impiego.
• Utilizzare l'EMMS-ST nello stato originale, senza apportare modifiche non
autorizzate.
• Tenere conto delle condizioni ambientali presenti nel luogo di installazione
(Dati tecnici).
4 Montaggio
Avvertenza
La prese nza di estremità di cavi scollegate con il motore in funzione può
generare alte tensioni con pericolo di morte.
1. In un primo momento il motore non deve essere acc oppiato all'attuatore.
2. Accertarsi che il Controller sia senza tensione.
Non è sufficiente bloccare il segnale di abilitazione del controller .
3. Cablare completamente il motore sull'EMMS-ST con il controller secondo la
seguente t abella. L'impiego di se zioni adeguate e la schermatura dei cavi del
motore/dell'encoder c on contatto a massa bilaterale sono caratteristiche st an-
dard dei cavi precablati Festo ( Accessori).
Collegamento motore/freno di arresto (prospetto frontale)
5 Connettore rotondo a
8poli
PIN Occupazione (schermo sul corpo)
1 Tratto A
2 Tratto A/
3 Tratto B
4 Tratto B/
5 n. c.
6 n. c.
7 Frenodiarresto(+24VCC)
1)
8 FrenodiarrestoGND
1)
1)
Solo nei motori con freno a mano
EMMS-ST-...-SB/-SEB
Fig. 2
Connessione connettore (prospetto frontale)
4 Connettore rotondo a
8poli
PIN Occupazione
1 Traccia di segnale A
2 Traccia di segnale A/
3 Traccia di segnale B
4 Traccia di segnale B/
5 Encoder GN D
6 Traccia di segnale N
7 Traccia di segnale N/
8 Alimentazione ausiliaria, VCC 5V
2)
2) A prova di corto circuito, carico max. di 100 mA
Fig. 3
Nota
Situazioni di montaggio strette favoriscono un ristagno di calore.
• Accertarsi che il motore abbia uno spazio libero sufficiente per assicurare la
dispersione del calore.
4. Pulire l'albero del motore 1.
Il giunto può ingranare per fettamente sull'albero solamente se quest'ultimo è
asciutto e non presenta tracce di grasso.
La penetra zione di sostanze sgrassanti nel cuscinetto determina il dilavamento
della lubrificazione a vita del medesimo.
Nota
Encoder e freno po ssono essere danneggiati in modo irreparabile.
• Attenzione al carico assiale massimo de ll'albero ( Dati tecnici).
5. Collocare l'EMMS-ST sulla flangia del motore 2.
6. Collegare il motore alle filettature con 3 con la sua meccanica.
Gli acc essori motore preconfezionati per gli azionamenti sono elencati negli
accesso di Festo ( Accessori).
7.Stringerelevitidifissaggio( Istruzioni per il funzionamento e accessori
motore).
5 Messa in servizio
Nota
Con l'alimentazione del freno di arresto gli attuatori collegati al motore possono
mettersi in moto inaspettatamente.
• Controllate che c on l'alimentazione (allentamento) del freno di arresto il mo-
tore sia regolato dal controller in modo da mantenere la posizione.
• Effettuare la messa in servizio del motore con il Controller in base alle istruzioni
contenute nella descrizione di quest'ultimo.
6 Uso e funzionamento
Avvertenza
La prese nza di parti surriscaldate dell'alloggiamento può causare delle ustioni.
• Adottare misure preventive volte a impedire l'accesso di persone e oggetti
estranei nell'immediata vicinanza del motore.
7 Manutenzione e cura
Avvertenza
Gli strati di polvere possono prendere fuoco.
• Eliminare regolarmente la polvere dall'alloggiamento del motore.
8 Smontaggio e riparazione
Avvertenza
La c aduta di carichi può c ausare il ferimento di persone.
• Accertarsi che il carico dell'azionamento si trovi in una posizione sicura (ad
esempio in un'installazione verticale deve essere nella posizione finale
inferiore).
• Rimuovere l'EMMS-ST dalla meccanica solo in questo momento.
Nel caso in cui sia necessaria la riparazione:
• Spedire il motore a Festo.
Un intervento dell'assistenza Festo ga r antisce l'adempimento a tutti gli stan-
dard di sicurezza.
• Eseguire il montaggio come segue:
1. Spostare il cursore o il carrello dell'attuatore della meccanismo di avviamento in
una posizione sicura.
2. Montare gli accessori del motore seguendo le indicazioni delle istruzioni di mon-
taggio.
9 Accessori
Nota
• Scegliere gli appositi accessori nel catalogo
( www.festo.com/catalogue).
10 Risoluzione dei pr oblemi
Guasto
Eventuale causa Rimedio
L'albero motore non gira Carico eccessivo Ridurre il cari co motore
L'albero motore non gira Co ntroller non ancora abilitato Controllare il segnale del
controller
Freno di arresto attivo (solo
con EMMS-ST-…-SB/-SEB)
Allentare il freno di arresto
L'albero motore gira nella
direzione sbagliata
Errore di cablaggio Controllare il cablaggio
Il motore si ferma in una
posizione non corretta
Errore di passo Ripetere la corsa di
riferimento
Fig. 4
11 Dati tecnici
EMMS-ST-28-L-…
S SE SB SEB
Tensione d'esercizio nominale del
motore
[V] 48
tensione nominale motore [A] 1,4
Coppia di tenuta motore [Nm] 0,09
Angolo di passo (a passo intero) [°] 1,8±5%
Resistenza degli avvolgimenti [Ω] 2,3 ± 15 %
Induttività degli avvolgimenti a 1 kHz [mH] 1,4 ± 20 %
Momento complessivo di riduzione
dell'inerzia
[kgcm
2
] 0,018 0,025
Tensione d'esercizio freno [V] – 24
Potenzaassorbitafreno [W] – 8
Coppia di tenuta del freno [Nm] – 0,2
Ritardo di risposta del freno [ms] – 6
Tempo di disgiunzione del freno [ms] – 10
Impulsi/giro – 500 – 500
impulso zero – sì – sì
Line driver (protocollo RS422) – sì – sì
Tensione d'esercizio encoder [V] – 5 – 5
Carico radiale sull'albero:
5 mm di distanza dalla flangia [N] 58
20 mm di distanza dalla flangia [N] 20
Carico assiale sull’albero [N] 7
Classe di isolamento B (130 °C)
Grado di protez io ne (montato) IP65
Temperatura ambiente [°C] –10 … +50
Marchio CE (vedi dichiarazione di
conformità)
1)
secondo la direttiva UE sulla CEM
Umidità relativa dell'aria
(senza formazio ne di condensa)
[%] 45 … 80
Lunghezza max. linea [m] 15(Osservareladocumentazionedelcontroller)
Peso [kg] 0,32 0,38
1) Per l’utilizzo all’interno delle unità abitative bisogna eventualmente adottare misure per la soppres-
sione di radiodisturbi
Fig. 5
12 Curve caratteristiche
Tensione nominale 48 V
24 V CC
48 V CC
Fig. 6
步进马达
EMMS-ST-28-L-...
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
++49/711/347-0
www.festo.com
操作指南 760213
1204NH
原版：de
步进马达 EMMS-ST-28-L-… 中文.......................................
注意
仅允许由具备资质的专业人员依据操作指南进行安装和调试。
在安全性极其重要的工作场所中使用时，必须采取其他辅助措施，例如：在
欧洲还必须遵守欧盟机械指令中的相关规定。 如果没有采取相应于法定最低
要求的辅助措施，则该产品不适用于控制系统中有安全要求的部分。
请检查 EMMS-ST 是否与订购内容相符。
根据订购内容不同，该马达可包含一个弹簧停车制动器 EMMS-ST-...-SB/-SEB
以及一个编码器 EMMS-ST-...-SE/-SEB。
马达上的静电接触放电高于 3.2 kV 时，会导致马达间或出现功能故障。
操作部件和接口
1
2
3
4
5
1 轴
2 马达法兰
3 固定用螺纹 M2.5
4 编码器连接插头
（针对 EMMS-ST-…-SE/-SEB)
5 马达/停车制动器连接插头
（针对 EMMS-ST-…-SB/-SEB
的停车制动器）
Fig. 1
1 功能和应用
2 相混合式步进马达 EMMS-ST-… 采用配备电力电子设备的控制器进行控制。
控制器以弦形电流脉冲的方式为马达规定旋转方向和步进角度。 必须总是在马
达的特性曲线范围内运行马达，因为如果超载及加速度值过高，会产生丢步现
象，并且控制器无法发现。
EMMS-ST-...-SE/-SEB 配备有编码器，可用于监控丢步现象并与 CMMS-ST 或
CMMO-ST 控制器一起实现 'Servo-Light' 运行方式（闭环）。
EMMS-ST-...-SB/-SEB 具有一个集成的停车制动器。
按照规定，步进马达 EMMS-ST-… 用于驱动定位系统。
EMMS-ST-…-SB/-SEB 的停车制动器不适合用于马达的制动。
该设备仅用于工业领域。 若在住宅区使用，则需要采取抗无线电干扰的措施。
2 运输和仓储
• 请设法满足如下存放条件：
– 较短的仓储时间
– 存放地点应凉爽、干燥、遮光并无腐蚀性环境（ 技术参数）。
3 产品使用前提条件
注意
不正确的处理方法会引起故障。
• 请确保始终遵守本章规定。
• 将本操作手册中的极限值与当前实际值相比较（如：力、力矩、质量、
速度、温度）。 强行扭转转子轴会降低作为选项内置的停车制动器的功能。
• 请注意遵守当地的有关规定，例如：同业工会或国家机构的相关规定。
• 请勿对 EMMS-ST 的原装状态擅自进行任何改动。
• 请考虑当地的环境条件（ 技术数据）。
4安装
警告
旋转的马达上裸露的电缆末端可能会带有危及生命的高压。
1.首先将马达与轴分离。
2.确保控制器已关闭。
仅取消控制器的释放信号还不够。
3.严格按照下表，用电缆把 EMMS-ST 与控制器连接起来。Festo 的预配置导
线为您提供足够大的导线横截面和两侧接地的马达/编码器导线屏蔽层
（ 附件）。
马达接口/停车制动器（前视图）
5 圆插头，8 针
针 接线分配（屏蔽层位于外壳上）
1 绕组 A
2 绕组 A/
3 绕组 B
4 绕组 B/
5 n. c.（未连接）
6 n. c.（未连接）
7 停车制动器（+ 24 V DC）
1）
8 停车制动器/GND（接地）
1）
1)
仅针对带停车制动器
EMMS-ST-...-SB/-SEB
的马达
Fig. 2
编码器接口（前视图）
4 圆插头，8 针
针 针脚分配
1 信号轨迹 A
2 信号轨迹 A/
3 信号轨迹 B
4 信号轨迹 B/
5 编码器 GND
6 信号通道 N
7 信号轨迹 N/
8 VCC 辅助电源 5 V
2)
2) 抗短路，最大负载 100 mA。
Fig. 3
注意
狭小的安装环境容易蓄热。
• 请确保马达有足够的散热空间。
4.请清洁马达的轴 1。
联轴器只有夹紧在干燥且无润滑脂的轴颈上才不会打滑。
渗入轴承中的溶脂性介质会将轴承的长效润滑层洗刷掉。
注意
可能损坏编码器和制动器。
• 请注意轴的最大轴向负载（ 技术数据）。
5.请您将 EMMS-ST 安在马达法兰处 2。
6.通过该螺纹 3 将马达和您的机械装置连接起来。
用于驱动器的现成的马达安装组件可在 Festo 的附件中找到（ 附件）。
7.请将固定螺栓拧紧（ 驱动装置和马达安装组件的说明书）。
5调试
注意
在停车制动器通电的情况下，连接在马达上的执行元件可能意外动作。
• 确保在停车制动器通电（松开）的情况下，通过控制器控制马达使其保持
在原位。
• 请您按照控制器的说明，将马达与控制器一同连接，进行调试。
6 操作和运行
警告
高温的外壳部件可能会造成烫伤。
• 请确保没有人员或异物可进入马达附近。
7 保养和维护
警告
灰尘层可能会引起火灾。
• 请定期清洁马达外壳上的灰尘。
8 拆卸和维修
警告
掉落的负载可能造成人员伤害。
• 请确保驱动器的工作负载处于安全位置（例如：竖直安装的情况下处于下
部终端位置）。
• 然后再从机械装置上取下 EMMS-ST。
需要维修时：
• 请您将马达寄回 Festo 公司。
在Festo 进行的维修能确保遵守安全标准。
• 按如下所述完成安装：
1.将随动滑块及要驱动的机械装置的悬臂推到一个安全位置。
2.按照安装指南中的说明来安装马达安装组件。
9附件
注意
• 请您通过我们的目录选择相应的附件
( www.festo.com/catalogue)。
10 故障排除
故障
可能的原因 补救方法
马达轴不转 负载过大 减轻马达负载
马达轴不转 控制器未允许运行 检查控制器信号
停车制动器正在制动（仅针对
EMMS-ST-…-SB/-SEB）
松开停车制动器
马达轴旋转方向错误 接线错误 检查接线
马达停在错误位置 步进器错误 再次进行基准运行
Fig. 4
11 技术参数
EMMS-ST-28-L-…
S SE SB SEB
马达额定工作电压 [V] 48
马达额定电流 [A] 1.4
马达保持扭矩 [Nm] 0.09
步进角度（满步） [°] 1.8 ± 5 %
绕组电阻 [Ω] 2.3 ± 15 %
绕组电感，1 kHz 时 [mH] 1.4 ± 20 %
总输出惯性矩 [kgcm
2
] 0.018 0.025
制动器工作电压 [V] – 24
制动器功率消耗 [W] – 8
制动器保持扭矩 [Nm] – 0.2
制动器的动作延迟 [ms] – 6
制动器的断开时间 [ms] – 10
脉冲 / 转数 – 500 – 500
零脉冲 – 是 – 是
线路驱动（RS422 协议） – 是 – 是
编码器工作电压 [V] – 5 – 5
轴的径向负载：
至法兰距离 5 mm [N] 58
至法兰距离 20 mm [N] 20
轴的轴向负载 [N] 7
绝缘防护类别 B (130 °C)
防护等级（安装好的状态） IP65
环境温度 [°C] –10 … +50
CE 标志（见产品一致性声明）
1）
符合欧盟电磁兼容性准则
相对空气湿度
（非凝结）
[%] 45 … 80
最大导线长度 [m] 15（遵守控制器的文件）
产品重量 [kg] 0.32 0.38
1) 若在住宅区使用，则需采取抗无线电干扰的措施
Fig. 5
12 特征曲线
额定电压 48 V
24 V DC
48 V DC
Fig. 6
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