CONTENTS
9 I/O .......................................................................................... 9-1
9.1 ANALOG INPUTS......................................................................................... 9-1
9.2 EXTERNAL TEMP. SENSOR INPUT .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 9-5
9.3 SIGNAL POTENTIOMETER INPUT. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .......................................... 9-5
9.4 ANALOG OUTPUTS ................... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 9-7
9.5 FREQUENCY INPUT . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..........................................................9-10
9.6 DIGITAL INPUTS .......... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .9-11
9.7 INPUT FOR INFRARED RECEIVER . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ...9-20
9.8 ENCODER INPUT . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ...........................................9-20
9.9 DIGITAL OUTPUTS. .. .. .. .. ..............................................................................9-22
10 FAULTS AND ALARMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ................10-1
10.1 FAULT HISTORY . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .10-1
10.2 FAULT CONTROL ........................................................................................10-2
10.3 PROTECTIONS ............................. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..10-3
10.3.1 Inverter .. ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ..10-3
10.3.1.1 DC Link Voltage Supervision ............................. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..10-3
10.3.1.2 Temperature control .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ...............................10-3
10.3.2 Motor... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... .10-3
11 READ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-1
12 COMMUNICATION. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ........................................12-1
12.1 COMMANDS AND COMMUNICATION STATUS .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..12-1
12.2 SERIAL.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ...........................12-2
12.3 BLUETOOTH .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ....12-3
12.4 BACNET ............................................... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..12-4
12.5 CANOPEN AND DEVICENET . .. .. .. .. ..................................................................12-5
12.6 PROFIBUS DP ..................................... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .12-7
12.7 ETHERNET ............................. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .12-9
13 SOFTPLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................13-1
13.1 COMMAND AND STATUS ...............................................................................13-1
13.2 USER. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..................................................................13-2
14 APPLICATIONS ........................................................................14-1
14.1 PID CONTROLLER .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .....14-1
14.1.1 Start-Up ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ..14-3
14.1.2 Academic PID Controller . ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ..14-5
14.1.3 Parameters ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... .14-5
14.1.4 Sleep Mode. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ...14-14
15 APPLICATION EXAMPLES .................. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15-1
15.1 ANALOG INPUT APPLICATIONS . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..................................15-1
15.1.1 Application 1 - Nominal speed . ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. .15-2
15.1.2 Application 2 - Overspeed ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ..15-3
15.1.3 Application 3 - Forward/Reverse using Analog Input . ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... ..15-4
15.1.4 Application 4 - Analog input with dead zone .. ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... .15-5
15.1.5 Application 5 - Reverse reference with Analog input .. ... .. ... ... ... ... .. ... ... ... ... ... .. ... ..15-6
15.2 PID CONTROLLER APPLICATION ............................ .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .15-7