SICK AHS/AHM36 IO-Link Advanced Absolute encoder Operating instructions

SICK
Brand
SICK
Model
AHS/AHM36 IO-Link Advanced Absolute encoder
Type
Operating instructions
Betrie
b
san‐
leitung
B E T R I E B S A N L E I T U N G d e
Alle Rechte vorbehalten. Irrtümer und Änderungen vorbehalten.
1 Zu diesem Dokument
Lesen Sie diese Betriebsanleitung sorgfältig durch, bevor Sie den Encoder montie‐
r
en, in Betrieb nehmen oder warten.
1.1 Funktion dieses Dokuments
Diese Betriebsanleitung leitet das qualifizierte technische Personal des Maschi‐
nenher
stellers bzw. Maschinenbetreibers zur Montage, Elektroinstallation, Inbe‐
triebnahme sowie zum Betrieb und zur Wartung des Encoders an.
2 Zu Ihrer Sicherheit
AHS/AHM36 IO-Link Advanced und AHS/AHM IO-Link Inox Absolut-Encoder sind
nac
h den anerkannten Regeln der Technik hergestellte Messgeräte.
Der Anbau des Encoders ist von Fachpersonal mit Kenntnissen in Elektrik
und F
einmechanik vorzunehmen.
Der Encoder darf nur zu dem seiner Bauart entsprechenden Zweck verwen‐
de
t werden.
2.1 Grundlegende Sicherheitshinweise
Beachten Sie die für Ihr Land gültigen berufsgenossenschaftlichen Sicher‐
heit
s- und Unfallverhütungsvorschriften.
Schalten Sie die Spannung bei allen von der Montage betroffenen Geräten,
Ma
schinen und Anlagen ab.
Elektrische Verbindungen zum Encoder nie bei eingeschalteter Spannung
her
stellen oder lösen, dies kann zu einem Gerätedefekt führen.
Schläge auf die Welle und Spannzange vermeiden.
3 Montage
3.1 Encoder mit Servoflansch
3.1.1 Anbau über flanschseitige Gewindebohrungen (Abb. 1)
Kundenseitige Antriebswelle blockieren. Kupplung (1) am Encoder (2) montieren;
d
arauf achten, dass diese nicht am Encoder-Flansch streift. Encoder (2) mit mon‐
tierter Kupplung (1) auf Antriebswelle aufschieben. Encoder (2) mit 4 Schrauben
M3 (3) befestigen. Kupplung (1) auf der Antriebswelle befestigen. Darauf achten,
dass die Kupplung keiner axialen Spannung ausgesetzt wird. Elektrische Verbin‐
dung bei abgeschalteter Spannung herstellen. Spannung einschalten und Funk‐
tion des Encoders prüfen.
3.1.2 Anbau mit Servoklammern (Abb. 2)
Kundenseitige Antriebswelle blockieren. Kupplung (1) am Encoder (4) montieren;
darauf achten, dass diese nicht am Encoder-Flansch streift. Servoklammern (2)
mit Schrauben M3 (3) montieren. Schrauben nicht festziehen, Servoklammern so
verdrehen, dass der Encoder-Flansch in die Zentrierung geschoben werden kann.
Encoder (4) mit montierter Kupplung (1) auf Antriebswelle und Zentrierung auf‐
schieben.
Servoklammer (2) durch Drehen in die Nut einrücken und leicht festziehen. Kupp‐
lung (1) auf Antriebswelle befestigen. Darauf achten, dass die Kupplung keiner
axialen Spannung ausgesetzt wird. Alle 3 Schrauben der Servoklammern festzie‐
hen. Elektrische Verbindung bei abgeschalteter Spannung herstellen. Spannung
einschalten und Funktion des Encoders prüfen.
3.2 Encoder mit Klemmflansch
Bei dieser Flanschausführung gibt es 2 Anbaumöglichkeiten:
•
Ü
ber flanschseitige Gewindebohrungen
•
Über Klemmung am Klemmansatz
3.2.1 Anbau über flanschseitige Gewindebohrungen (Abb. 3)
Kupplung (1) montieren; darauf achten, dass diese nicht am Encoder-Flansch
s
treift. Encoder (2) mit montierter Kupplung (1) auf Antriebswelle und Zentrier- /
Klemmsatz aufschieben. Encoder (2) mit 3 Schrauben M3 (3) befestigen, Kupp‐
lung (1) auf der Antriebswelle befestigen. Die Kupplung darf keinen axialen Span‐
nungen ausgesetzt werden. Elektrische Verbindung bei abgeschalteter Spannung
herstellen. Spannung einschalten und Funktion des Encoders prüfen.
3.2.2 Anbau über den Klemmansatz (Abb. 4)
WICHTIG
D
a der Klemmansatz gleichzeitig auch Zentrieransatz ist, muss die Klemm‐
vorrichtung so ausgebildet sein, dass beim Festklemmen kein unzulässiger
Winkel bzw. Wellenversatz entsteht.
Kundenseitige Antriebswelle blockieren. Kupplung (1) montieren; darauf achten,
d
ass diese beim Verdrehen der Welle nicht am Encoder-Flansch streift. Encoder
(4) mit montierter Kupplung (1) auf Antriebswelle und Klemmansatz in Klemmvor‐
richtung (2) aufschieben. Encoder (4) mit Schraube (3) festklemmen. Kupplung
(1) auf der Antriebswelle befestigen.
Die Kupplung darf keinen axialen Spannungen ausgesetzt werden. Elektrische
Verbindung bei abgeschalteter Spannung herstellen. Spannung einschalten und
Funktion des Encoders prüfen.
3.3 Encoder mit Flansch für Aufsteckhohlwelle (Abb. 5 und 6)
Kundenseitige Antriebswelle blockieren. Zylinderschraube (2) am Klemmring (1)
lösen. Encoder mit Spann
zange auf Antriebswelle aufschieben. Anbauhin‐
weis Abb. 6 beachten! Momentenstütze (3) mit 2 Schrauben M3 (4) und U-Schei‐
ben (5) befestigen. Zylinderschraube (2) an Klemmring (1) festziehen.
Anzugsmoment: 0,75 bis 0,8 Nm.
Elektrische Verbindung bei abgeschalteter Spannung herstellen. Spannung ein‐
schalten und Funktion des Encoders prüfen.
1
3
2
Abbildung 1: Anbau über flanschseitige Gewindebohrungen
4
3
2
1
Abbildung 2: Anbau mit Servoklammern
1
3
2
4 x M3 auf Ø 30 mm
Tiefe 5 mm
3 x M3 auf Ø 28 mm
Tiefe 5 mm
3 x M3 auf Ø 30 mm
T
iefe 5 mm
Abbildung 3: Anbau über flanschseitige Gewindebohrung
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 1
8024548/167W/2019-11-26
www.sick.com
AHS/AHM36 IO-Link Advanced
AHS/AHM36 IO
-Link Inox
SICK AG
E
rwin-Sick
-Straße 1
D-79183 Waldkirch
1
2
3
4
Abbildung 4: Anbau über Klemmansatz
1
2
22 max.
1
4,5 min.
Ø xf7
Abbildung 5: Encoder mit Flansch für Aufsteckhohlwelle (Anbauvorschlag)
3
5
4
Abbildung 6: Encoder mit Flansch für Aufsteckhohlwelle
4 Elektrische Installation
4.1 Pin- und Aderbelegung
2
1 4
3
PIN Adernfarbe Signal Funktion
1 Braun L+ Versorgungsspannung Encoder 18 - 30 V (+U
S
)
2 Weiß I/Q Multifunktionspin (konfigurierbar als Schaltein‐
g
ang oder Schaltausgang)
3 Blau L- Versorgungsspannung Encoder 0 V (GND)
4 Schwarz C/Q IO-Link-Kommunikation (IOL-Mode)
4.2 Gerät elektrisch anschließen
Anschluss direkt über Rundschraubsystem M12 oder Leitungsabgang.
Der drehbare Stecker- / Leitungsabgang ist nur für die Ausrichtung des Ste‐
c
ker- / Leitungsabgangs während der Montage vorgesehen, nicht für dauer‐
hafte Bewegung.
Die Schutzart beim Steckerabgang wird nur mit aufgeschraubtem Gegenste‐
c
ker erreicht.
Anzugsmoment Gegenstecker bei M12-Steckerabgang: 1,0 Nm
4.3 IO-Link spezifische Informationen
Laden Sie das IODD-File des AHS36/AHM36 IO-Link Advanced oder
AHS/AHM36 IO
-Link Inox von www.sick.com oder aus dem IODD-Finder des IO-Link
Konsortiums herunter. Stellen Sie sicher, dass Sie immer das aktuelle IODD-File
verwenden.
4.3.1 Physikalische Schicht
HINWEIS
Ma
ximale Stromaufnahme des IO-Link Devices (inkl. Lastströme) darf maxi‐
malen Ausgangsstrom des Master-Ports nicht überschreiten.
SIO Modus Ja
Min. Zykluszeit 3,2 ms
Baudrate
1
COM3
Prozessdatenlänge 8 Byte
IODD Version V 1.0
Gültig für IO-Link Version 1.1.0
1
COM-Werte spezifizieren die Baudrate (s. IO-Link Spezifikation): COM1 (4,8 kbit/s),
C
OM2 (38,4 kbit/s), COM3 (230,4 kbit/s)
4.3.2 Prozessdaten
Position (Index 84, 4 Byte) + Geschwindigkeit (Index 65, 4 Byte)
R
ecord: 8 Byte
Condition: ISDU: ProzessDatenUmschalter, Index: 120, Subindex: 0, Value: 0
Bitoffset
Byte 0 63 62 61 60 59 58 57 56
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 32
Bitoffset
Byte 1 55 54 53 52 51 50 49 48
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 32
Bitoffset
Byte 2 47 46 45 44 43 42 41 40
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 32
Bitoffset
Byte 3 39 38 37 36 35 34 33 32
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 32
Bitoffset
Byte 4 31 30 29 28 27 26 25 24
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 5 23 22 21 20 19 18 17 16
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 6 15 14 13 12 11 10 9 8
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 7 7 6 5 4 3 2 1 0
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Position (Index 84, 4 Byte) + Geschwindigkeit (Index 65, 2 Byte) + CAMs
(Inde
x 182, 2 Byte)
Record: 8 Byte
Condition: ISDU: ProzessDatenUmschalter, Index: 120, Subindex: 0, Value: 1
Bitoffset
Byte 0 63 62 61 60 59 58 57 56
CAM
Type/Subindex Unsigned Integer 16
Bitoffset
Byte 1 55 54 53 52 51 50 49 48
CAM
Type/Subindex Unsigned Integer 16
Bitoffset
Byte 2 47 46 45 44 43 42 41 40
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 16
Bitoffset
Byte 3 39 38 37 36 35 34 33 32
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 16
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 2
Bitoffset
Byte 4 31 30 29 28 27 26 25 24
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 5 23 22 21 20 19 18 17 16
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 6 15 14 13 12 11 10 9 8
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 7 7 6 5 4 3 2 1 0
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Position (Index 84, 4 Byte) + Geschwindigkeit (Index 65, 2 Byte) + Grenzwerte
(Inde
x 77, 2 Byte)
Record: 8 Byte
Condition: ISDU: ProzessDatenUmschalter, Index: 120, Subindex: 0, Value: 2
Bitoffset
Byte 0 63 62 61 60 59 58 57 56
Grenzwerte
Type/Subindex Unsigned Integer 16
Bitoffset
Byte 1 55 54 53 52 51 50 49 48
Grenzwerte
Type/Subindex Unsigned Integer 16
Bitoffset
Byte 2 47 46 45 44 43 42 41 40
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 16
Bitoffset
Byte 3 39 38 37 36 35 34 33 32
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 16
Bitoffset
Byte 4 31 30 29 28 27 26 25 24
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 5 23 22 21 20 19 18 17 16
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 6 15 14 13 12 11 10 9 8
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 7 7 6 5 4 3 2 1 0
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Position (Index 84, 4 Byte) + Geschwindigkeit (Index 65, 2 Byte) + Lineare Posi‐
t
ion (Index 89, 2 Byte)
Record: 8 Byte
Condition: ISDU: ProzessDatenUmschalter, Index: 120, Subindex: 0, Value: 3
Bitoffset
Byte 0 63 62 61 60 59 58 57 56
Lineare Position
Type/Subindex Unsigned Integer 16
Bitoffset
Byte 1 55 54 53 52 51 50 49 48
Lineare Position
Type/Subindex Unsigned Integer 16
Bitoffset
Byte 2 47 46 45 44 43 42 41 40
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 16
Bitoffset
Byte 3 39 38 37 36 35 34 33 32
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 16
Bitoffset
Byte 4 31 30 29 28 27 26 25 24
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 5 23 22 21 20 19 18 17 16
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 6 15 14 13 12 11 10 9 8
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 7 7 6 5 4 3 2 1 0
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Lineare Position (Index 89, 4 Byte) + Geschwindigkeit (Index 65, 4 Byte)
R
ecord: 8 Byte
Condition: ISDU: ProzessDatenUmschalter, Index: 120, Subindex: 0, Value: 5
Bitoffset
Byte 0 63 62 61 60 59 58 57 56
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 32
Bitoffset
Byte 1 55 54 53 52 51 50 49 48
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 32
Bitoffset
Byte 2 47 46 45 44 43 42 41 40
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 32
Bitoffset
Byte 3 39 38 37 36 35 34 33 32
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 32
Bitoffset
Byte 4 31 30 29 28 27 26 25 24
Lineare Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 3
Bitoffset
Byte 5 23 22 21 20 19 18 17 16
Lineare Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 6 15 14 13 12 11 10 9 8
Lineare Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 7 7 6 5 4 3 2 1 0
Lineare Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Position (Index 84, 4 Byte) + Geschwindigkeit (Index 65, 2 Byte) + Fehler/
Warnungen (Index 92, 2 Byte)
Record: 8 Byte
Condition: ISDU: ProzessDatenUmschalter, Index: 120, Subindex: 0, Value: 6
Bitoffset
Byte 0 63 62 61 60 59 58 57 56
Fehler/Warnungen
Type/Subindex Unsigned Integer 16
Bitoffset
Byte 1 55 54 53 52 51 50 49 48
Fehler/Warnungen
Type/Subindex Unsigned Integer 16
Bitoffset
Byte 2 47 46 45 44 43 42 41 40
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 16
Bitoffset
Byte 3 39 38 37 36 35 34 33 32
Geschwindigkeit
Type/Subindex Integer 16
Bitoffset
Byte 4 31 30 29 28 27 26 25 24
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 5 23 22 21 20 19 18 17 16
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 6 15 14 13 12 11 10 9 8
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
Bitoffset
Byte 7 7 6 5 4 3 2 1 0
Position
Type/Subindex Unsigned Integer 32
4.3.3 Servicedaten
Die folgenden ISDUs werden nicht über Data-Storage gesichert: Gerätespezifische
Mar
kierung, Geschwindigkeitslimits, Rundachsfunktion Aktivierung, Rundachs‐
funktion Zähler, Rundachsfunktion Nenner, Grenzwertkontrolle, Positionsgrenz‐
werte, LängenGrenzwerte, Roher Positionswert, UmfangMessrad, LinearePosition,
ProzessDatenUmschalter, Pin2Konfiguration, Pin2TreiberModus, Temperatur, Tem‐
peratur Grenzwerte, Spannung, Betriebsspannungsgrenzen, AnzahlDerEinschalt‐
zyklen, Betriebszeit, StartsCW, StartsCCW, AnzahlDrehrichtungswechsel, Diagno‐
sedatenSteuerung, DiagnoseTemperaturParameter, DiagnoseSpannungsparame‐
ter, Temperatur1, ZurückgelegteStrecke, DiagnoseGeschwindigkeitsparameter,
DiagnoseZeitParameter, OberergrenzwertAnzahlEinschaltzyklen, ObererGrenzwert‐
Betriebszeit, ObererGrenzwertBetriebsStunden, ObererGrenzwertAnzahlRichtungs‐
wechsel, ObererGrenzwertStartsCW, ObererGrenzwertStartsCCW, Cam Aktivie‐
rung, CAM Polarität, CAM Zustand, Cha1Cam1Einstellung, Cha1Cam2Einstellung,
Cha1Cam3Einstellung, Cha1Cam4Einstellung, Cha1Cam5Einstellung, Cha1‐
Cam6Einstellung, Cha1Cam7Einstellung, Betriebsstunden, Cha2Cam1Einstel‐
lun
g, Cha2Cam2Einstellung, Cha2Cam3Einstellung, Cha2Cam4Einstellung, Cha2‐
Cam5Einstellung, Cha2Cam6Einstellung, Cha2Cam7Einstellung, Cha2Cam8Ein‐
stellung, Cha1Cam8Einstellung, Cha1Cam1Hyst, Cha1Cam2Hyst, Cha1‐
Cam3Hyst, Cha1Cam4Hyst, Cha1Cam5Hyst, Cha1Cam6Hyst, Cha1Cam7Hyst,
Cha1Cam8Hyst, Cha2Cam1Hyst, Cha2Cam2Hyst, Cha2Cam3Hyst, Cha2‐
Cam4Hyst, Cha2Cam5Hyst, Cha2Cam6Hyst, Cha2Cam7Hyst, Cha2Cam8Hyst
und Bootmodus Zustand.
IO-Link spezifisch
Index dez
(
hex)
Name Format
(Offset)
Länge Zu-
griff
1
Standard‐
wert
Wertebe‐
reich
Bemerkung
[Einheit]
0 (0x00) Direkte Para‐
me
ter 1
Record 16 Byte rw siehe IO-Link Interface Specification
1 (0x01) Direkte Para‐
me
ter 2
Record 16 Byte rw siehe IO-Link Interface Specification
12 (0x0C) Gerätezu‐
g
riffssperren
Record 2 Byte rw
2
(0x02)
Datenspei‐
c
herungs‐
sperre
Bit (1) 1 Bit rw
16 (0x10) Hersteller‐
name
String 64 Byte ro SICK AG
17 (0x11) Hersteller‐
t
ext
String 64 Byte ro SICK Sensor Intelligence
18 (0x12) Produkt‐
name
String 64 Byte ro AHx36x-xxxxxxxxxx
19 (0x13) Produkt-ID String 64 Byte ro 1xxxxxx
20 (0x14) Produkttext String 64 Byte ro Absolute Encoder Multiturn/ Abso‐
lut
e Encoder Singleturn
21 (0x15) Seriennum‐
mer
String 16 Byte ro yywwnnnn
y = Jahr
w = W
oche
n = Zähler
22 (0x16) Hardware‐
v
ersion
String 64 Byte ro 2.0 1.0
23 (0x17) Firmwarever‐
sion
String 64 Byte ro 1.1.0
24 (0x18) Anwen‐
dun
gsspezi‐
fische Mar‐
kierung
String 32 Byte rw ***
36 (0x24) Gerätestatus UInt 8 Bit ro 0 = Gerät ist OK
1 = W
artung erforderlich
2 = Außerhalb der Spezifikation
3 = Funktionsprüfung
4 = Fehler
5 ... 255 = Reserviert
40 (0x28) Prozessda‐
t
en Eingang
PD In 8 Byte ro Wie im Kapitel Prozessdaten
beschrieben, jedoch azyklisch
1
ro = nur lesen, wo = nur schreiben, rw = lesen/schreiben
SICK spezifisch
Index dez
(
hex)
Name Format
(Offset)
Länge Zu-
griff
1
Standard‐
wert
Wertebe‐
reich
Bemerkung
[Einheit]
13 (0x0D) Profile Cha‐
r
acteristic
Array 8 Byte ro Unsigned
Integer16
[4]
siehe IO-Link Interface
Specification
14 (0x0E) PDInputDe‐
scr
iptor
Record 6 Byte ro siehe IO-Link Interface Specification
1
(0x01)
Position
(P
DV1)
Bit (24) 3 Byte ro Encoder Position
2
(0x02)
Geschwin‐
di
gkeit
Bit (0) 3 Byte ro Encoder Geschwindigkeit
64 (0x40) Gerätespezi‐
f
ische Mar‐
kierung
String 16 Byte rw ***
65 (0x41) Geschwin‐
di
gkeit
Int 32 Bit ro
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 4
SICK spezifisch
66 (0x42) Geschwin‐
di
gkeitsein‐
heit
UInt 8 Bit rw 3 0 =
Schritte
pro
Sekunde
[cps]
1 =
Schritte
pro 100
Millise‐
kunden
[cp100m
s]
2 =
Schritte
pro 10
Millise‐
kunden
[cp10ms]
3 =
Umdre‐
hungen
pro
Minute
[rpm]
4 =
Umdre‐
hungen
pro
Sekunde
[rps]
5 = Milli‐
meter pro
Sekunde
[mmps]
Folgende
Geschwin‐
digkeitsein‐
heiten kön‐
nen gewählt
werden:
cps
cp100ms
cp10ms
rpm
rps
mmps
67 (0x43) Geschwin‐
di
gkeits-
Update-Zeit
UInt 32 Bit rw 2 1 ... 50 =
Bereich
der
Geschwin
digkeits-
Update-
Zeit
Die
Geschwin‐
digkeit wird
aus einem
Durch‐
schnitt von
mehreren
Messwerten
berechnet.
Die Update-
Zeit defi‐
niert die
Zeit zwi‐
schen den
einzelnen
Messungen
[ms]
68 (0x44) Geschwin‐
di
gkeits-
Integrations‐
zeit
UInt 32 Bit rw 200 1 ... 200
= Bereich
der
Geschwin
digkeits-
Integrati‐
onszeit
Die Integra‐
tionszeit
definiert die
Gesamtzeit
aus der der
Durch‐
schnitt
berechnet
wird [ms]
69 (0x45) Geschwin‐
di
gkeits‐
grenzwerte
Array 4 Byte rw Unsigned
Integer 16
[2]
Obere und untere
Grenze der Geschwin‐
digkeit in U/min. [rpm]
73 (0x49)
nur
AHM36
Rundachs‐
f
unktion
Aktivierung
UInt 8 Bit rw 1 1 = Ska‐
lie‐
rung_Ver‐
hältnisBi‐
när
2 = Ska‐
lie‐
rungRund
achsfunk‐
tion
Mit diesem
Attribut
können Sie
die Rund‐
achsfunk‐
tion aktivie‐
ren.
74 (0x4A)
nur
AHM36
Rundachs‐
f
unktion
Zähler
UInt 32 Bit rw 2048 1 ... 2048 Rundachs‐
funktion
Anzahl
Umdrehun‐
gen Zähler
75 (0x4B)
nur
AHM36
Rundachs‐
f
unktion
Nenner
UInt 32 Bit rw 1 1 ... 2048 Rundachs‐
funktion
Anzahl
Umdrehun‐
gen Nenner
77 (0x4D) Grenzwert‐
k
ontrolle
UInt 16 Bit ro 0 Grenzwertkontrolle
Zustandsinformation
Bit 0 = Position
Bit 1 = Geschwindigkeit
Bit 2 = Temperatu
Bit 3 = Spannung
Bit 4 = Anzahl Einschalt‐
zyklen
Bit 5 = Betriebszeit des
Encoders in Bewegung
Bit 6 = Betriebsstunden
des Encoders an Span‐
nungsversorgung
Bit 7 = Anzahl Drehrich‐
tungswechsel
Bit 8 = Anzahl Starts im
Uhrzeigersinn (cw)
Bit 9 = Anzahl Starts
gegen den Uhrzeigersinn
(ccw)
Bit 10 = Lineare Position
SICK spezifisch
78 (0x4E) Positions‐
g
renzwerte
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Unterer und oberer Posi‐
tionsgrenzwert
79 (0x4F) Grenzwerte
linear
e Posi‐
tion
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Unterer und oberer
Grenzwert der linearen
Position [mm]
81 (0x51) Schrittzahl
pr
o Umdre‐
hung
UInt 32 Bit rw 16384 1 ... 16384 = Wertebe‐
reich für Schrittzahl pro
Umdrehung
82 (0x52)
nur
AHM36
Gesamt‐
me
ssbereich
UInt 32 Bit rw 6710886
4
1 ... 67108864 = Wer‐
tebereich für den
gesamten Messbereich.
Der Gesamtmessbe‐
reich muss das 2
n
-fache
der Auflösung pro
Umdrehung sein
83 (0x53) Presetwert UInt 32 Bit wo
84 (0x54) Positions‐
w
ert
UInt 32 Bit ro
85 (0x55) Zählrichtung UInt 8 Bit rw 0 = im
Uhr
zeiger‐
sinn (cw)
1 = gegen
den Uhr‐
zeigersinn
(ccw)
Die Zählrichtung
bestimmt, bei welcher
Drehrichtung sich der
Positionswert erhöht,
ausgehend von einer
Blickrichtung auf die
Welle.
86 (0x56) Roher Positi‐
ons
wert
UInt 32 Bit ro 0 Roher Positionswert
ohne Offset oder Skalie‐
rungsfaktor
87 (0x57) Lineare
Me
sslänge
per 360°
UInt 32 Bit rw 300 1 ...1 000
Zulässiger
Bereich
für die
Länge per
360°
[mm]
Lineare
Messlänge
per 360°,
bspw.
Umfang
eines Mess‐
rads
Parameter
wird für die
Berechnung
der linearen
Position
und das
Diagnose‐
datum
"zurückge‐
legte Dis‐
tanz" ver‐
wendet
[mm]
89 (0x59) LinearePosi‐
t
ion
UInt 32 Bit ro Lineare Position in mm in Abhängig‐
keit von der linearen Messlänge per
360° [mm]
91 (0x5B) Gesamt‐
me
ssbereich
angepasst
UInt 32 Bit ro
92 (0x5C) Status Flag A UInt 16 Bit ro Zeigt das Encoder Status Flag A - Bit
k
odiert
Bit_0 = Positionsfehler - Generell
beim Aufstarten
Bit_1 = Warnung - Temperatur
außerhalb zulässigem Bereich
Bit_2 = Reserviert - Immer Null
Bit_3 = Warnung - Sensor-Spannung
außerhalb des zulässigen Bereichs
Bit_4 = Positionsfehler - Amplitude
Multiturn außerhalb des zulässigen
Bereichs
Bit_5 = Warnung - Geschwindigkeit
außerhalb des zulässigen Bereichs
Bit_6 = Positionsfehler - Amplitude
des Singleturn außerhalb des zuläs‐
sigen Bereichs
Bit_7 = Eepromfehler - Ungültige
Kommunikation zum Gerät
Bit_8 ... 14 = Reserviert - Immer Null
Bit_15 = Speicher Checksummen‐
fehler
94 (0x5E) Preset‐
w
ertMM
UInt 32 Bit wo Presetwert lineare Position [mm]
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 5
SICK spezifisch
120
(0x78)
ProzessDa‐
tenUmschal‐
ter
Int 8 Bit rw 0 0 = Posi‐
tion
Geschwin
digkeit
1 = Posi‐
tion
Geschwin
digkeit
CAM
2 = Posi‐
tion
Geschwin
digkeit
Grenz‐
werte
3 = Posi‐
tion
Geschwin
digkeit
lineare
Position
5 =
Lineare
Posi‐
tion Gesc
hwindig‐
keit
6 = Posi‐
tion
Geschwin
digkeit
Fehler
Warnung
Wechseln
Sie zwi‐
schen den
verschiede‐
nen Pro‐
zessdaten
121
(0x79)
Pin2Konfigu‐
ration
UInt 32 Bit rw Für Pin2 Konfigurationsparameter
siehe Pin2 als Schaltausgang und
Pin2 als Schalteingang
125
(0x7D)
Pin2Treiber‐
Modus
UInt 8 Bit rw 0 = PNP-
Betrieb
1 = NPN-
Betrieb
2 =
Gegen‐
taktbe‐
trieb
Pin2 Treibermodus set‐
zen
129
(0x81)
Temperatur Int 16 Bit ro Temperatur im Inneren des Encoders
[°C]
130
(0x82)
Temperatur
Grenzwerte
Array 4 Byte rw Integer 16
[2]
Temperatur Ober- und
Untergrenze [°C]
131
(0x83)
Spannung UInt 16 Bit ro Eingangsspannung Stromversorgung
132
(0x84)
Betriebs‐
spannungs‐
grenzen
Array 4 Byte rw Unsigned
Integer 16
[2]
Betriebsspannung
untere und obere Grenze
[mV]
133
(0x85)
AnzahlDer‐
Einschaltzy‐
klen
UInt 32 Bit ro Anzahl der Einschaltzyklen
134
(0x86)
Betriebszeit UInt 32 Bit ro Betriebszeit des Encoders in Bewe‐
gung [s]
136
(0x88)
StartsCW UInt 32 Bit ro Anzahl Starts im Uhrzeigersinn (cw)
137
(0x89)
StartsCCW UInt 32 Bit ro Anzahl Starts gegen den Uhrzeiger‐
sinn (ccw)
138
(0x8A)
AnzahlDreh‐
richtungs‐
wechsel
UInt 32 Bit ro Anzahl von Drehrichtungswechseln
149
(0x95)
Diagnoseda‐
tenSteue‐
rung
UInt 32 Bit rw 0 = Abso‐
lute Dia‐
gnoseda‐
ten anzei‐
gen
1 = Rela‐
tive Dia‐
gnoseda‐
ten anzei‐
gen
Steuerung der Diagno‐
sedaten zum Wechsel
zwischen absoluten und
relativen Diagnoseda‐
ten. Die relativen Dia‐
gnosedaten können
durch den Anwender
zurückgesetzt werden
151
(0x97)
Diagnose‐
Temperatur‐
parameter
Array 4 Byte ro Integer 16
[2]
Diagnose Temperaturpa‐
rameter [°C]
152
(0x98)
Diagnose‐
Spannungs‐
parameter
Array 4 Byte ro Integer 16
[2]
Diagnose Spannungs‐
parameter [V]
153
(0x99)
Temperatur1 Int 8 Bit ro -127 ...
127 =
Tempera‐
turbereich
Temperatur nahe des
MCU
155
(0x9B)
Zurückgeleg‐
teStrecke
UInt 32 Bit ro Entfernung, die der Encoder in
Abhängigkeit von der eingestellten
linearen Messlänge per 360°
zurückgelegt hat [m]
156
(0x9C)
DiagnoseGe‐
schwindig‐
keitspara‐
meter
UInt
16 Bit ro Diagnose Geschwindigkeitsparame‐
ter [rpm]
157
(0x9D)
Diagnose‐
ZeitParame‐
ter
Array 12 Byte ro Unsigned
Integer 32
[3]
Diagnose Zeitparameter
SICK spezifisch
161
(0xA1)
Oberergrenz‐
wer
tAnzahl‐
Einschaltzy‐
klen
UInt 32 Bit rw 1000000 Oberer Grenzwert der
Anzahl von Einschaltzy‐
klen
162
(0xA2)
Oberer‐
Gren
zwert‐
Betriebszeit
UInt 32 Bit rw Oberer Grenzwert der Betriebszeit
des Encoders in Bewegung [s]
163
(0xA3)
Oberer‐
Gren
zwert‐
Betriebs‐
Stunden
UInt 32 Bit rw Oberer Grenzwert Betriebsstunden
des Encoders an Spannungsversor‐
gung [min]
164
(0xA4)
Oberer‐
Gren
zwert‐
AnzahlRich‐
tungswech‐
sel
UInt 32 Bit rw 1000000 Oberer Grenzwert Anzahl
Richtungswechsel
165
(0xA5)
Oberer‐
Gren
zwert‐
StartsCW
UInt 32 Bit rw 1000000 Oberer Grenzwert Starts
im Uhrzeigersinn
166
(0xA6)
Oberer‐
Gren
zwert‐
StartsCCW
UInt 32 Bit rw 1000000 Oberer Grenzwert Starts
gegen den Uhrzeigersinn
180
(0xB4)
Cam Aktivie‐
run
g
UInt 16 Bit rw 0 Bit 0 =
Kanal 1,
CAM 1
Bit 1 =
Kanal 1,
CAM 2
...
Bit 7 =
Kanal 1,
CAM 8
Bit 8 =
Kanal 2,
CAM 1
Bit 9 =
Kanal 2,
CAM 2
...
Bit 15 =
Kanal 2,
CAM 8
Variable zur
Aktivierung
der CAM-
Kanäle
CAM deak‐
tiviert = 0,
CAM akti‐
viert = 1
181
(0xB5)
CAM Polari‐
tät
UInt
16 Bit rw 0 Polarität der
CAMs, 1
oder 0 aktiv
High active
= 0, Low
active = 1
182
(0xB6)
CAM
Zust
and
UInt 16 Bit ro 0 Aktueller
Zustand
des CAM
CAM
Zustand
inaktiv = 0,
CAM
Zustand
aktiv = 1
183
(0xB7)
Cha1‐
Cam1E
in‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 1 CAM 1, untere
und obere Grenze
184
(0xB8)
Cha1‐
Cam2E
in‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 1 CAM 2, untere
und obere Grenze
185
(0xB9)
Cha1‐
Cam3E
in‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 1 CAM 3, untere
und obere Grenze
186
(0xBA
)
Cha1‐
Cam4Ein‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 1 CAM 4, untere
und obere Grenze
187
(0xBB)
Cha1‐
Cam5E
in‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 1 CAM 5, untere
und obere Grenze
188
(0xBC)
Cha1‐
Cam6E
in‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 1 CAM 6, untere
und obere Grenze
189
(0xBD)
Cha1‐
Cam7E
in‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 1 CAM 7, untere
und obere Grenze
190
(0xBE)
Betriebs‐
st
unden
UInt 32 Bit ro Betriebsstunden des Encoders an
Spannungsversorgung [min]
191
(0xBF)
Cha2‐
Cam1E
in‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 2 CAM 1, untere
und obere Grenze
192
(0xC0)
Cha2‐
Cam2E
in‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 2 CAM 2, untere
und obere Grenze
193
(0xC1)
Cha2‐
Cam3E
in‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 2 CAM 3, untere
und obere Grenze
194
(0xC2)
Cha2‐
Cam4E
in‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 2 CAM 4, untere
und obere Grenze
195
(0xC3)
Cha2‐
Cam5E
in‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 2 CAM 5, untere
und obere Grenze
196
(0xC4)
Cha2‐
Cam6E
in‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 2 CAM 6, untere
und obere Grenze
197
(0xC5)
Cha2‐
Cam7E
in‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 2 CAM 7, untere
und obere Grenze
198
(0xC6)
Cha2‐
Cam8E
in‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 2 CAM 8, untere
und obere Grenze
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 6
SICK spezifisch
199
(0xC7)
Cha1‐
C
am8Ein‐
stellung
Array 8 Byte rw Unsigned
Integer 32
[2]
Kanal 1 CAM 8, untere
und obere Grenze
205
(0xC
D)
SICK Profil-
Version
String 4 Byte ro 1.00
301
(0x12D)
Cha1‐
C
am1Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 1
CAM 1 Hys‐
terese
302
(0x12E)
Cha1‐
C
am2Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 1
CAM 2 Hys‐
terese
303
(0x12F)
Cha1‐
C
am3Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 1
CAM 3 Hys‐
terese
304
(0x130)
Cha1‐
C
am4Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 1
CAM 4 Hys‐
terese
305
(0x131)
Cha1‐
C
am5Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 1
CAM 5 Hys‐
terese
306
(0x132)
Cha1‐
C
am6Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 1
CAM 6 Hys‐
terese
307
(0x133)
Cha1‐
C
am7Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 1
CAM 7 Hys‐
terese
308
(0x134)
Cha1‐
C
am8Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 1
CAM 8 Hys‐
terese
309
(0x135)
Cha2‐
C
am1Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 2
CAM 1 Hys‐
terese
310
(0x136)
Cha2‐
C
am2Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 2
CAM 2 Hys‐
terese
311
(0x137)
Cha2‐
C
am3Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 2
CAM 3 Hys‐
terese
312
(0x138)
Cha2‐
C
am4Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 2
CAM 4 Hys‐
terese
313
(0x139)
Cha2‐
C
am5Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 2
CAM 5 Hys‐
terese
314
(0x13A
)
Cha2‐
Cam6Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 2
CAM 6 Hys‐
terese
315
(0x13B)
Cha2‐
C
am7Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 2
CAM 7 Hys‐
terese
316
(0x13C)
Cha2‐
C
am8Hyst
UInt 16 Bit rw 100 0 ...
65535 =
CAM Hys‐
teresebe‐
reich
Kanal 2
CAM 8 Hys‐
terese
17341
(0x43BD)
FW Passwort String 16 Byte wo Firmware Passwort
SICK spezifisch
17343
(0x43BF)
Bootmodus
Zus
tand
UInt 8 Bit ro 0 0 = Boot‐
modus
Zustand
inaktiv
1 = Boot‐
modus
Zustand
aktiv
Bootmodus
Statusbe‐
schreibung
1
ro = nur lesen, wo = nur schreiben, rw = lesen/schreiben
Standardkommando
Index dez
(
hex)
Zugriff
1
Wert Name Bemerkung [Einheit]
2 (0x02) Standard‐
k
ommando
wo 80 Beginne mit der Ent‐
riegelungssequenz
81 Entriegelungskom‐
mando 1
82 Entriegelungskom‐
mando 2
128 Gerät zurücksetzen
130 Auslieferungszu‐
s
tand wiederherstel‐
len
Erfordert Reset des
Geräts
228 Zurücksetzen der
r
elativen Diagnose‐
daten
1
ro = nur lesen, wo = nur schreiben, rw = lesen/schreiben
Fehlercodes
Code dez (hex) Additional Code Name Bemerkung [Einheit]
128 (0x80) 17 (0x11) Index nicht vorhanden Zugriff auf einen nicht
e
xistierenden Index
128 (0x80) 18 (0x12) Subindex nicht vorhanden Zugriff auf einen nicht
e
xistierenden Subindex
128 (0x80) 32 (0x20) Service zur Zeit nicht ver‐
f
ügbar
Auf den Parameter kann
gerade nicht zugegriffen
werden. Das Gerät erlaubt
dies im aktuellen Zustand
nicht
128 (0x80) 34 (0x22) Service zur Zeit nicht ver‐
f
ügbar - Geräte Betriebs‐
modus
Auf den Parameter kann
gerade nicht zugegriffen
werden, da sich das Gerät
zur Zeit in einem Remote
Betriebsmodus befindet
128 (0x80) 35 (0x23) Zugriff verweigert Schreibzugriff auf einen
schr
eibgeschützten Para‐
meter
128 (0x80) 48 (0x30) Parameterwert außerhalb
de
s gültigen Bereichs
Geschriebener Parameter‐
wert liegt außerhalb des
zulässigen Wertebereichs
128 (0x80) 51 (0x33) Parameterlänge zu groß Geschriebene Parameter‐
län
ge ist größer als erlaubt
128 (0x80) 52 (0x34) Parameterlänge zu klein Geschriebene Parameter‐
län
ge ist kleiner als
erlaubt
128 (0x80) 53 (0x35) Funktion nicht verfügbar Geschriebenes Kom‐
mando wir
d vom Gerät
nicht unterstützt
128 (0x80) 54 (0x36) Funktion zur Zeit nicht ver‐
f
ügbar
Geschriebenes Kom‐
mando wird vom Gerät im
aktuellen Zustand nicht
unterstützt
128 (0x80) 65 (0x41) Inkonsistenter Parameter‐
s
atz
Am Ende des Blockpara‐
metertransfers wurden
Inkonsistenzen erkannt.
Der Geräteplausibilität‐
scheck schlug fehl
HINWEIS
Die St
atus Flag A (Index 92) in regelmäßigen Abständen auswerten, um mög‐
liche Encoder-Fehler rechtzeitig zu erkennen.
Pin2 als Schaltausgang
Bit Funktion Wert
32 Pin 2 ist high/low active 0 = high active
1 = lo
w active
31 Pin 2 wird als Schaltausgang/
S
chalteingang verwendet
0 = Schaltausgang
1 = Schalteingang
CAMs (Nockenschaltwerk)
Bit Funktion Wert
30 Schaltausgang wird durch die CAMs
g
esteuert
0 = CAM wird
nicht verwendet
1 = CAM wird für
die Steuerung
von Pin2 ver‐
wendet
17 Pin2 wird geschaltet, wenn irgend‐
ein C
AM-Status gesetzt wird
1 = aktiviert
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 7
Bit Funktion Wert
16 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 16 gesetzt wird
1 = aktiviert
15 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 15 gesetzt wird
1 = aktiviert
14 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 14 gesetzt wird
1 = aktiviert
13 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 13 gesetzt wird
1 = aktiviert
12 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 12 gesetzt wird
1 = aktiviert
11 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 11 gesetzt wird
1: aktiviert
10 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 10 gesetzt wird
1 = aktiviert
9 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 9 gesetzt wird
1 = aktiviert
8 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 8 gesetzt wird
1 = aktiviert
7 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 7 gesetzt wird
1 = aktiviert
6 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 6 gesetzt wird
1 = aktiviert
5 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 5 gesetzt wird
1 = aktiviert
4 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 4 gesetzt wird
1 = aktiviert
3 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 3 gesetzt wird
1: aktiviert
2 Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 2 gesetzt wird
1 = aktiviert
1 (LSB) Pin2 wird geschaltet, wenn CAM-
S
tatus 1 gesetzt wird
1 = aktiviert
Grenzwerte
Bit Funktion Wert
29 Schaltausgang wird durch Grenz‐
w
erte gesteuert
0 = Grenzwerte
werden nicht ver‐
wendet
1 = Grenzwerte
werden für die
Steuerung von
Pin2 verwendet
28 Pin2 wird geschaltet, wenn irgend‐
ein Gr
enzwert-Status gesetzt wird
1 = aktiviert
16 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert-Status 16 gesetzt wird
1 = aktiviert
15 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert-Status 15 gesetzt wird
1 = aktiviert
14 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert-Status 14 gesetzt wird
1 = aktiviert
13 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert-Status 13 gesetzt wird
1 = aktiviert
12 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert-Status 12 gesetzt wird
1 = aktiviert
11 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert-Status 11 gesetzt wird
1 = aktiviert
10 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert Anzahl Starts gegen den Uhr‐
zeigersinn (ccw) gesetzt wird
1 = aktiviert
9 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert Anzahl Starts im Uhrzeigersinn
(cw) gesetzt wird
1 = aktiviert
8 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert Anzahl Richtungswechsel
gesetzt wird
1: aktiviert
7 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert Betriebsstunden (Encoder an
Spannungsversorgung [min])
gesetzt wird
1 = aktiviert
6 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert Betriebszeit (Encoder in Bewe‐
gung [s]) gesetzt wird
1 = aktiviert
5 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert Anzahl Einschaltzyklen gesetzt
wird
1 = aktiviert
4 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert Spannung gesetzt wird
1 = aktiviert
3 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert Temperatur gesetzt wird
1 = aktiviert
2 Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert Geschwindigkeit gesetzt wird
1 = aktiviert
1 (LSB) Pin2 wird geschaltet, wenn Grenz‐
w
ert Position gesetzt wird.
1 = aktiviert
Pin2 als Schalteingang
Bit Funktion Wert
32 Pin 2 ist high/low active 0 = high active
1 = lo
w active
31 Pin 2 wird als Schaltausgang/
S
chalteingang verwendet
0 = Schaltausgang
1 = Schalteingang
Preset
D
er Encoder bekommt externes Trigger-Signal, dann wird der Positionswert auf
den Preset-Wert gesetzt.
Preset
Bit Funktion Wert
30 Wird verwendet, um den Positions‐
w
ert auf den Preset-Wert zu setzen
1 = aktiviert
Zurücksetzen der relativen Diagnosedaten
D
er Encoder bekommt ein externes Trigger-Signal, dann werden die relativen Dia‐
gnosedaten auf 0 zurückgesetzt.
Zurücksetzen der relativen Diagnosedaten
Bit Funktion Wert
29 Wird verwendet, um die relativen
Dia
gnosedaten zurückzusetzen
1 = aktiviert
5 Bedienung
5.1 Bedien- und Anzeigeelemente
Die LED zeigt den Status des Encoders und den Kommunikationsstatus an.
Statusanzeige Farbe Beschreibung
Ö
Grün Normalbetrieb - Kommunikation
O
Grün Normalbetrieb - keine Kommunikation
Ö
Orange Warnung - Kommunikation
O
Orange Warnung - keine Kommunikation
Ö
Rot Fehler - Kommunikation
O
Rot Fehler - keine Kommunikation
Ö
= blinkt
O
= leuchtet
6 Anhang
6.1 Konformitäten
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 8
O P E R A T I N G I N S T R U C T I O N S e n
All rights reserved. Subject to change without notice.
1 About this document
Read these operating instructions carefully before you mount and commission the
Encoder
.
1.1 Purpose of this document
These operating instructions provide qualified technical personnel of the machine
manufacturer or the machine operator with instructions regarding the mounting,
electrical installation, commissioning, operation, and maintenance of the
encoder.
2 Safety information
AHS/AHM36 IO-Link Advanced and AHS/AHM IO-Link Inox absolute encoders are
manuf
actured using state-of-the-art technology.
The encoders should only be mounted by qualified personnel with electrical
and pr
ecision engineering knowledge.
The encoder may only be used for the purpose for which it was intended.
2.1 General safety notes
Observe the relevant national work safety regulations as specified by trade
a
ssociations.
During mounting, disconnect all applicable devices, machinery and systems
fr
om the voltage.
Never connect or disconnect electrical connections to or from the encoder
when t
he voltage is switched on, as this may result in equipment damage.
Prevent any impact to the shaft and collet.
3 Mounting
3.1 Encoder with servo flange
3.1.1 Mounting via threaded holes on the flange side (Fig. 1)
Block the customer’s drive shaft. Mount the coupling (1) on the encoder (2);
ensur
e that this does not touch the encoder flange. Slide the encoder (2) together
with the mounted coupling (1) onto the drive shaft. Mount the encoder (2) using
four M3 screws (3). Mount the coupling (1) on the drive shaft. Ensure that the
coupling is not subjected to any axial stress. Establish an electrical connection
when the voltage is switched off. Switch on the voltage and check that the
encoder is functioning.
3.1.2 Mounting with servo clamps (Fig. 2)
Block the customer’s drive shaft. Mount the coupling (1) on the encoder (4);
ensur
e that this does not touch the encoder flange. Mount servo clamps (2) using
M3 screws (3). Do not tighten the screws; twist the servo clamps in such a way
that the encoder flange can be pushed into the center. Slide the encoder (4)
together with the mounted coupling (1) onto the drive shaft and center.
Engage the servo clamp (2) by rotating it into the slot and tighten it slightly. Mount
the coupling (1) on the drive shaft. Ensure that the coupling is not subjected to
any axial stress. Tighten all three screws on the servo clamps. Establish an electri‐
cal connection when the voltage is switched off. Switch on the voltage and check
that the encoder is functioning.
3.2 Encoder with face mount flange
There are two mounting options for this type of flange:
•
V
ia the threaded holes on the flange side
•
By clamping on the mounting spigot
3.2.1 Mounting via threaded holes on the flange side (Fig. 3)
Mount coupling (1); ensure that it does not touch the encoder flange. Slide the
encoder (2) t
ogether with the mounted coupling (1) onto the drive shaft and the
centering fixture/mounting spigot. Mount the encoder (2) using three M3 screws
(3) and mount the coupling (1) on the drive shaft. The coupling must not be sub‐
jected to any axial stress. Establish an electrical connection when the voltage is
switched off. Switch on the voltage and check that the encoder is functioning.
3.2.2 Mounting via the mounting spigot (Fig. 4)
NOTICE
S
ince the mounting spigot is also a centering lug, the clamping device must
be designed so that no prohibited angles or shaft misalignments are made
during the clamping process.
Block the customer’s drive shaft. Mount the coupling (1); ensure that it does not
t
ouch the encoder flange when twisting the shaft. Slide the encoder (4) together
with the mounted coupling (1) onto the drive shaft and mounting spigot into the
clamping device (2). Clamp the encoder (4) with a screw (3). Mount the cou‐
pling (1) on the drive shaft.
The coupling must not be subjected to any axial stress. Establish an electrical
connection when the voltage is switched off. Switch on the voltage and check that
the encoder is functioning.
3.3 Encoder with flange for blind hollow shaft (Fig. 5 and 6)
Block the customer’s drive shaft. Loosen cylinder head screw (2) on the clamping
r
ing (1). Slide the encoder together with the collet onto the drive shaft. Take note
of the mounting information in Fig. 6! Mount the stator coupling (3) using two M3
screws (4) and washers (5). Loosen cylinder head screw (2) on the clamping ring
(1).
Tightening torque 0.75 to 0.8 Nm
Establish an electrical connection when the voltage is switched off. Switch on the
v
oltage and check that the encoder is functioning.
1
3
2
Figure 1: Mounting via the threaded holes on the flange side
4
3
2
1
Figure 2: Mounting with servo clamps
1
3
2
4 x M3 at Ø 30 mm (1.18)
Depth 5 mm (0.20)
3 x M3 at Ø 28 mm (1.10)
Depth < 5 mm (0.20)
3 x M3 at Ø 30 mm (1.18)
D
epth 5 mm (0.20)
Figure 3: Mounting via the threaded hole on the flange side
1
2
3
4
Figure 4: Mounting via the mounting spigot
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 9
1
2
22 (0.87) max.
14.5 (0.57) min.
Ø xf7
Figure 5: Encoder with flange for blind hollow shaft (mounting suggestion)
3
5
4
Figure 6: Encoder with flange for blind hollow shaft
4 Electrical installation
4.1 PIN and wire allocation
2
1 4
3
PIN Wire color Signal Function
1 Brown L+ Encoder supply voltage 18 - 30 V (+U
S
)
2 White I/Q Multifunctional pin (configurable as switching
input or switching output)
3 Blue L- encoder supply voltage 0 V (GND)
4 Black C/Q IO-Link communication active (IOL mode)
4.2 Connecting the device electrically
Connect directly via M12 round screw system or cable outlet.
The rotatable male connector / cable outlet is intended only for aligning the
male connec
tor / cable outlet during mounting, not for permanent move‐
ment.
The enclosure rating for the connector outlet can only be achieved with the
ma
ting connector screwed into place.
Tightening torque for the mating connector at an M12 connector outlet: 1.0 Nm
4.3 IO-Link specific information
Download the IODD file for the AHS36 / AHM36 IO-Link Advanced or
AHS/AHM36 IO
-Link Inox from www.sick.com or from the IODD-Finder of the IO-Link
Consortium. Make sure to always use the most current IODD file.
4.3.1 Physical layer
NOTE
Ma
ximum current consumption of the IO-Link device (including load currents)
must not exceed the maximum output current of the master port.
SIO mode Yes
Min. cycle time 3.2 ms
Baud rate
1
COM3
Process data length 8 bytes
IODD version V 1.0
Valid for IO-Link version 1.1.0
1
COM values specify the baud rate (see IO-Link specification): COM1 (4.8 kbps), COM2
(38.4 k
bps), COM3 (230.4 kbps)
4.3.2 Process data
Position (Index 84, 4 bytes) + velocity (Index 65, 4 bytes)
R
ecord: 8 bytes
Condition: ISDU: ProcessDataSwitch, index: 120, subindex: 0, value: 0
Byte offset
Byte 0 63 62 61 60 59 58 57 56
Velocity
Type/Subindex Integer 32
Byte offset
Byte 1 55 54 53 52 51 50 49 48
Velocity
Type/Subindex Integer 32
Byte offset
Byte 2 47 46 45 44 43 42 41 40
Velocity
Type/Subindex Integer 32
Byte offset
Byte 3 39 38 37 36 35 34 33 32
Velocity
Type/Subindex Integer 32
Byte offset
Byte 4 31 30 29 28 27 26 25 24
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 5 23 22 21 20 19 18 17 16
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 6 15 14 13 12 11 10 9 8
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 7 7 6 5 4 3 2 1 0
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Position (Index 84, 4 bytes) + velocity (Index 65, 2 bytes) + CAMs (Index 182, 2
b
ytes)
Record: 8 bytes
Condition: ISDU: ProcessDataSwitch, index: 120, subindex: 0, value: 1
Byte offset
Byte 0 63 62 61 60 59 58 57 56
CAM
Type/Subindex Unsigned integer 16
Byte offset
Byte 1 55 54 53 52 51 50 49 48
CAM
Type/Subindex Unsigned integer 16
Byte offset
Byte 2 47 46 45 44 43 42 41 40
Velocity
Type/Subindex Integer 16
Byte offset
Byte 3 39 38 37 36 35 34 33 32
Velocity
Type/Subindex Integer 16
Byte offset
Byte 4 31 30 29 28 27 26 25 24
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 5 23 22 21 20 19 18 17 16
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 10
Byte offset
Byte 6 15 14 13 12 11 10 9 8
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 7 7 6 5 4 3 2 1 0
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Position (Index 84, 4 bytes) + velocity (Index 65, 2 bytes) + limit values
(Inde
x 77, 2 bytes)
Record: 8 bytes
Condition: ISDU: ProcessDataSwitch, index: 120, subindex: 0, value: 2
Byte offset
Byte 0 63 62 61 60 59 58 57 56
Limit values
Type/Subindex Unsigned integer 16
Byte offset
Byte 1 55 54 53 52 51 50 49 48
Limit values
Type/Subindex Unsigned integer 16
Byte offset
Byte 2 47 46 45 44 43 42 41 40
Velocity
Type/Subindex Integer 16
Byte offset
Byte 3 39 38 37 36 35 34 33 32
Velocity
Type/Subindex Integer 16
Byte offset
Byte 4 31 30 29 28 27 26 25 24
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 5 23 22 21 20 19 18 17 16
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 6 15 14 13 12 11 10 9 8
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 7 7 6 5 4 3 2 1 0
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Position (Index 84, 4 bytes) + velocity (Index 65, 2 bytes) + linear position
(Inde
x 89, 2 bytes)
Record: 8 bytes
Condition: ISDU: ProcessDataSwitch, index: 120, subindex: 0, value: 3
Byte offset
Byte 0 63 62 61 60 59 58 57 56
Length value
Type/Subindex Unsigned integer 16
Byte offset
Byte 1 55 54 53 52 51 50 49 48
Length value
Type/Subindex Unsigned integer 16
Byte offset
Byte 2 47 46 45 44 43 42 41 40
Velocity
Type/Subindex Integer 16
Byte offset
Byte 3 39 38 37 36 35 34 33 32
Velocity
Type/Subindex Integer 16
Byte offset
Byte 4 31 30 29 28 27 26 25 24
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 5 23 22 21 20 19 18 17 16
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 6 15 14 13 12 11 10 9 8
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 7 7 6 5 4 3 2 1 0
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Linear position (Index 89, 4 bytes) + velocity (Index 65, 4 bytes)
R
ecord: 8 bytes
Condition: ISDU: ProcessDataSwitch, index: 120, subindex: 0, value: 5
Byte offset
Byte 0 63 62 61 60 59 58 57 56
Velocity
Type/Subindex Integer 32
Byte offset
Byte 1 55 54 53 52 51 50 49 48
Velocity
Type/Subindex Integer 32
Byte offset
Byte 2 47 46 45 44 43 42 41 40
Velocity
Type/Subindex Integer 32
Byte offset
Byte 3 39 38 37 36 35 34 33 32
Velocity
Type/Subindex Integer 32
Byte offset
Byte 4 31 30 29 28 27 26 25 24
Linear Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 5 23 22 21 20 19 18 17 16
Linear Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 6 15 14 13 12 11 10 9 8
Linear Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 11
Byte offset
Byte 7 7 6 5 4 3 2 1 0
Linear Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Position (Index 84, 4 bytes) + velocity (Index 65, 2 bytes) + error/warning (Index
92, 2 b
ytes)
Record: 8 bytes
Condition: ISDU: ProcessDataSwitch, index: 120, subindex: 0, value: 6
Byte offset
Byte 0 63 62 61 60 59 58 57 56
Errors/Warnings
Type/Subindex Unsigned integer 16
Byte offset
Byte 1 55 54 53 52 51 50 49 48
Errors/Warnings
Type/Subindex Unsigned integer 16
Byte offset
Byte 2 47 46 45 44 43 42 41 40
Velocity
Type/Subindex Integer 16
Byte offset
Byte 3 39 38 37 36 35 34 33 32
Velocity
Type/Subindex Integer 16
Byte offset
Byte 4 31 30 29 28 27 26 25 24
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 5 23 22 21 20 19 18 17 16
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 6 15 14 13 12 11 10 9 8
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
Byte offset
Byte 7 7 6 5 4 3 2 1 0
Position
Type/Subindex Unsigned integer 32
4.3.3 Service data
The following ISDUs are not secured via data storage: Device Specific Tag, Veloc‐
it
yLimits, EndlessShaftActivation, EndlessShaftNumerator, EndlessShaftDenomi‐
nator, LimitControl, PositionLimits, Limit values for linear position, RawPosition,
Linear measuring length per 360°, LinearPosition, ProcessDataSwitch, Pin2Con‐
figuration, Pin2DriverMode, Temperature, TemperatureLimits, Voltage, Operating‐
VoltageLimits, NumberOfPowerCycles, OperatingTime, StartsCW, StartsCCW,
NumDirectionChanges, DiagnosisDataControl, DiagnosisTemperatureParameter,
DiagnosisVoltageParameter, Temperature1, DistanceCovered, DiagnosisVelocity‐
Parameter, DiagnosisTimeParameter, UpperLimitNumberOfPowerCycles, Upper‐
LimitOperatingTime, UpperLimitOperatingHours, UpperLimitNumDirection‐
Changes, UpperLimitStartsCW, UpperLimitStartsCCW, CAMActivation, CAMPolar‐
ity, CAMState, Cha1Cam1Settings, Cha1Cam2Settings, Cha1Cam3Settings,
Cha1Cam4Settings, Cha1Cam5Settings, Cha1Cam6Settings, Cha1Cam7Set‐
tings, OperatingHours, Cha2Cam1Settings, Cha2Cam2Settings, Cha2Cam3Set‐
tings, Cha2Cam4Settings, Cha2Cam5Settings, Cha2Cam6Settings, Cha2‐
Cam7Settings, Cha2Cam8Settings, Cha1Cam8Settings, Cha1Cam1Hyst, Cha1‐
Cam2Hyst, Cha1Cam3Hyst, Cha1Cam4Hyst, Cha1Cam5Hyst, Cha1Cam6Hyst,
Cha1Cam7Hyst, Cha1Cam8Hyst, Cha2Cam1Hyst, Cha2Cam2Hyst, Cha2‐
Cam3Hyst, Cha2Cam4Hyst, Cha2Cam5Hyst, Cha2Cam6Hyst, Cha2Cam7Hyst,
Cha2Cam8Hyst, and Bootmode status.
IO-Link specific
Index
decimal
(
hex)
Name Format
(Offset)
Length Access
1
Default
value
Value
range
Comment
[unit]
0 (0x00) Direct Para‐
me
ters 1
Record 16 byte
s
rw see IO-Link interface specification
IO-Link specific
1 (0x01) Direct Para‐
me
ters 2
Record 16 byte
s
rw see IO-Link interface specification
12 (0x0C) Device
A
ccess
Locks
Record 2 bytes rw
2
(0x02)
Data Storage
L
ock
Bit (1) 1 bit rw
16 (0x10) Ven‐
dor N
ame
String 64 byte
s
ro SICK AG
17 (0x11) Vendor Text String 64 byte
s
ro SICK Sensor Intelligence
18 (0x12) Product
N
ame
String 64 byte
s
ro AHx36x-xxxxxxxxxx
19 (0x13) Product ID String 64 byte
s
ro 1xxxxxx
20 (0x14) Product Text String 64 byte
s
ro Absolute encoder multiturn /
ab
solute encoder singleturn
21 (0x15) Serial Num‐
ber
String 16 byte
s
ro yywwnnnn
y = y
ear
w = week
n = counter
22 (0x16) Hardware
V
ersion
String 64 byte
s
ro 2.0 1.0
23 (0x17) Firmware
V
ersion
String 64 byte
s
ro 1.1.0
24 (0x18) Application
Specif
ic Tag
String 32 byte
s
rw ***
36 (0x24) Device Sta‐
t
us
UInt 8 bit ro 0 = Device is OK
1 = Maintenance required
2 = Out of sepcification
3 = Functional check
4 = Failure
5 ... 255 = Reserved
40 (0x28) Process
D
ata Input
PD in 8 bytes ro As described in chapter Process
data, but acyclic
1
ro = read only, wo = write only, rw = read/write
SICK specific
Index
decimal
(
hex)
Name Format
(Offset)
Length Access
1
Default
value
Value
range
Note
[unit]
13 (0x0D) Profile Char‐
ac
teristic
Array 8 bytes ro Unsigned
Integer16
[4]
see IO-Link interface
specification
14 (0x0E) PDInputDe‐
scr
iptor
Record 6 bytes ro see IO-Link interface specification
1
(0x01)
Position Bit (24) 3 bytes ro Encoder position
2
(0x02)
Velocity Bit (0) 3 bytes ro Encoder velocity
64 (0x40) Device Spe‐
cif
ic Tag
String 16 byte
s
rw ***
65 (0x41) Velocity Int 32 bit ro
66 (0x42) Velocity For‐
mat
UInt 8 bit rw 3 0 =
C
ounts
per sec‐
ond [cps]
1 =
Counts
per
100 mil‐
liseconds
[cp100 m
s]
2 =
Counts
per
10 mil‐
liseconds
[cp10 ms]
3= Revo‐
lutions
per
minute
[rpm]
4= Revo‐
lutions
per sec‐
ond [rps]
5 = Mil‐
limeters
per sec‐
ond
[mmps]
The fol‐
lowing
velocity
units can
be
selected:
cps
cp100 ms
cp10 ms
rpm
rps
mmps
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 12
SICK specific
67 (0x43) Velocity
U
pdate Time
UInt 32 bit rw 2 1 ... 50
= Velocity
update
time
range
The veloc‐
ity value
is calcu‐
lated from
the aver‐
age of
several
measure‐
ments.
The
update
time
defines
the time
between
the indi‐
vidual
measure‐
ments
[ms]
68 (0x44) Velocity Inte‐
g
ration Time
UInt 32 bit rw 200 1 ... 200
= Velocity
integra‐
tion time
range
The inte‐
gration
time
defines
the total
duration
from
which the
average is
calcu‐
lated [ms]
69 (0x45) VelocityLim‐
it
s
Array 4 bytes rw Unsigned
Integer 16
[2]
Upper and lower
velocity limit in U/min.
[rpm]
73 (0x49)
AHM36
onl
y
End‐
lessShaftAc‐
tivation
UInt 8 bit rw 1 1 = Scal‐
ing_Ratio
Binary
2 = Scal‐
ingRound
AxisFunc‐
tionality
You use
this
attribute
to acti‐
vate the
round axis
function‐
ality.
74 (0x4A)
AHM36
onl
y
End‐
lessShaftNu‐
merator
UInt 32 bit rw 2048 1 ...
2,048
Round
axis func‐
tionality
number of
revolu‐
tions
numera‐
tor
75 (0x4B)
AHM36
onl
y
End‐
lessShaftDe‐
nominator
UInt 32 bit rw 1 1 ...
2,048
Round
axis func‐
tionality
number of
revolu‐
tions
denomi‐
nator
77 (0x4D) LimitControl UInt 16 bit ro 0 Limit value monitoring
s
tatus information
Bit 0 = Position
Bit 1 = Velocity
Bit 2 = Temperature
Bit 3 = Voltage
Bit 4 = Number of
power cycles
Bit 5 = Operating time
encoder in motion
Bit 6 = Operating
hours encoder to volt‐
age supply
Bit 7 = Counter direc‐
tion changes
Bit 8 = Counter starts
cw
Bit 9 = Counter starts
ccw
Bit 10 = Linear Posi‐
tion
78 (0x4E) PositionLim‐
it
s
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Lower and upper posi‐
tion limit value
79 (0x4F) Limit values
f
or linear
position
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Lower and upper limit
value of the linear
position [mm]
81 (0x51) Steps per
r
evolution
UInt 32 bit rw 16384 1 ... 16,384 = Value
range for number of
increments per revolu‐
tion
82 (0x52)
AHM36
onl
y
Total Mea‐
suring Range
UInt 32 bit rw 6710886
4
1 ... 67.108,864 =
Value range for the
total measuring range.
The total measuring
range must be 2
n
times the resolution
per revolution
83 (0x53) Preset Value UInt 32 bit wo
84 (0x54) Position UInt 32 bit ro
SICK specific
85 (0x55) Counting
Dir
ection
UInt 8 bit rw 0 = Clock‐
wise (cw)
1 = Coun‐
terclock‐
wise (ccw)
The counting direction
determines at which
direction of rotation
the position value
rises, starting from the
viewing direction on
the shaft.
86 (0x56) RawPosition UInt 32 bit ro 0 Raw position value
wit
hout offset or scal‐
ing factor
87 (0x57) Linear mea‐
sur
ing length
per 360°
UInt 32 bit rw 300 1 ...
1,000
Permissi‐
ble range
for the
length per
360°
[mm]
Linear
measur‐
ing length
per 360°,
e.g. cir‐
cumfer‐
ence of a
measur‐
ing wheel
This para‐
meter is
used to
calculate
the linear
position
and the
diagnosis
date “dis‐
tance
covered”
[mm]
89 (0x59) LinearPosi‐
t
ion
UInt 32 bit ro Linear position in mm depending
on the linear measuring length per
360° [mm]
91 (0x5B) Total Mea‐
sur
ing Range
adjusted
UInt 32 bit ro
92 (0x5C) Status Flag A UInt 16 bit ro Shows the encoder Status Flag A -
bit c
oded
Bit_0 = Position Error - General at
Startup
Bit_1 = Warning - Temperature out
of range
Bit_2 = Reserved - Always zero
Bit_3 = Warning - Sensor voltage
out of range
Bit_4 = Position Error - Amplitude
multi stages out of range
Bit_5 = Warning - Velocity out of
range
Bit_6 = Position Error - Amplitude
single stage out of range
Bit_7 = Eeprom Error - Invalid com‐
munication to device
Bit_8...14 = Reserved - Always
zero
Bit_15 = Memory checksum error
94 (0x5E) PresetVal‐
ueMM
UInt 32 bit wo Preset value for linear position
[mm]
120
(0x78)
Process‐
D
ataSwitch
Int 8 bit rw 0 0 = Posi‐
tion
velocity
1 = Posi‐
tion veloci
ty CAM
2 = Posi‐
tion veloci
ty limit
values
3 = Posi‐
tion veloci
ty linear
position
5 = Linear
posi‐
tion veloci
ty
6 = Posi‐
tion
velocity
error
warning
Switch
between
the differ‐
ent
process
data
121
(0x79)
Pin2Configu‐
r
ation
UInt 32 bit rw For Pin2 configuration parameters
see Pin2 as switching output and
Pin2 as switching input
125
(0x7D)
Pin2Driver‐
Mode
UInt 8 bit rw 0 = PNP
oper
ation
1 = NPN
operation
2 = Push-
pull oper‐
ation
Pin2 setting of driver
mode
129
(0x81)
Temperature Int 16 bit ro Temperature in encoder interior
[°C]
130
(0x82)
Tempera‐
t
ureLimits
Array 4 bytes rw Integer 16
[2]
Temperature upper
and lower limit [°C]
131
(0x83)
Voltage UInt 16 bit ro Input voltage power supply
132
(0x84)
Operating‐
V
oltageLim‐
its
Array 4 bytes rw Unsigned
Integer 16
[2]
Lower and upper limit
supply voltage [mV]
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 13
SICK specific
133
(0x85)
NumberOf‐
PowerCycles
UInt 32 bit ro Number of power cycles
134
(0x86)
Operating‐
Time
UInt 32 bit ro Operating time encoder in motion
[s]
136
(0x88)
StartsCW UInt 32 bit ro Number of starts clockwise (cw)
137
(0x89)
StartsCCW UInt 32 bit ro Number of starts counterclockwise
(ccw)
138
(0x8A)
NumDirec‐
tionChanges
UInt 32 bit ro Number of direction of rotation
changes
149
(0x95)
Diagnosis‐
DataControl
UInt 32 bit rw 0 = Dis‐
play
absolute
diagnos‐
tic data
1 = Dis‐
play rela‐
tive diag‐
nostic
data
Control the diagnostic
data to change
between absolute and
relative diagnostic
data. The relative
diagnostic data can
be reset by the user
151
(0x97)
Diagnosis‐
Tempera‐
tureParame‐
ter
Array 4 bytes ro Integer 16
[2]
Diagnostics tempera‐
ture parameter [°C]
152
(0x98)
Diagnosis‐
VoltagePara‐
meter
Array 4 bytes ro Integer 16
[2]
Diagnostics voltage
parameter [V]
153
(0x99)
Tempera‐
ture1
Int 8 bit ro -127 ...
127 =
Tempera‐
ture range
Temperature near the
MCU
155
(0x9B)
Distance‐
Covered
UInt 32 bit ro Distance that the encoder has cov‐
ered depending on the linear mea‐
suring length per 360° set [m]
156
(0x9C)
DiagnosisVe‐
locityPara‐
meter
UInt
16 bit ro Diagnostics velocity parameter
[rpm]
157
(0x9D)
Diagnosis‐
TimePara‐
meter
Array 12 byte
s
ro Unsigned
Integer 32
[3]
Diagnostics time para‐
meter
161
(0xA1)
UpperLimit‐
NumberOf-
PowerCycles
UInt 32 bit rw 1000000 Upper limit of power-
up cycles
162
(0xA2)
UpperLimit‐
Operating-
Time
UInt 32 bit rw Upper limit of the operating time of
the encoder in motion [s]
163
(0xA3)
UpperLimit‐
Operating-
Hours
UInt 32 bit rw Upper limit operating hours of the
encoder to the voltage supply [min]
164
(0xA4)
UpperLimit‐
NumDirec‐
tionChanges
UInt 32 bit rw 1000000 Upper limit value num‐
ber of direction
changes
165
(0xA5)
UpperLimit‐
StartsCW
UInt 32 bit rw 1000000 Upper limit value
starts clockwise
166
(0xA6)
UpperLimit‐
StartsCCW
UInt 32 bit rw 1000000 Upper limit value
starts counterclock‐
wise
180
(0xB4)
CAMActiva‐
tion
UInt 16 bit rw 0 Bit 0 =
Channel
1, CAM 1
Bit 1 =
Channel
1, CAM 2
...
Bit 7 =
Channel
1, CAM 8
Bit 8 =
Channel
2, CAM 1
Bit 9 =
Channel
2, CAM 2
...
Bit 15 =
Channel
2, CAM 8
Variable
to acti‐
vate the
CAM
channels
CAM
deacti‐
vated = 0,
CAM acti‐
vated = 1
181
(0xB5)
CAMPolarity UInt 16 bit rw 0 CAM
polarity, 1
or 0
active
High
active =
0, Low
active = 1
182
(0xB6)
CAMState UInt 16 bit ro 0 Current
status of
the CAM
CAM state
inactive =
0, CAM
state
active = 1
183
(0xB7)
Cha1‐
Cam1Set‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 1, CAM 1,
lower and upper limit
184
(0xB8)
Cha1‐
Cam2Set‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 1, CAM 2,
lower and upper limit
185
(0xB9)
Cha1‐
Cam3Set‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 1, CAM 3,
lower and upper limit
SICK specific
186
(0xBA
)
Cha1‐
Cam4Set‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 1, CAM 4,
lower and upper limit
187
(0xBB)
Cha1‐
Cam5S
et‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 1, CAM 5,
lower and upper limit
188
(0xBC)
Cha1‐
Cam6S
et‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 1, CAM 6,
lower and upper limit
189
(0xBD)
Cha1‐
Cam7S
et‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 1, CAM 7,
lower and upper limit
190
(0xBE)
Operating‐
Hours
UInt
32 bit ro Operating hours counter encoder
switched on
191
(0xBF)
Cha2‐
Cam1S
et‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 2, CAM 1,
lower and upper limit
192
(0xC0)
Cha2‐
Cam2S
et‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 2, CAM 2,
lower and upper limit
193
(0xC1)
Cha2‐
Cam3S
et‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 2, CAM 3,
lower and upper limit
194
(0xC2)
Cha2‐
Cam4S
et‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 2, CAM 4,
lower and upper limit
195
(0xC3)
Cha2‐
Cam5S
et‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 2, CAM 5,
lower and upper limit
196
(0xC4)
Cha2‐
Cam6S
et‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 2, CAM 6,
lower and upper limit
197
(0xC5)
Cha2‐
Cam7S
et‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 2, CAM 7,
lower and upper limit
198
(0xC6)
Cha2‐
Cam8S
et‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 2, CAM 8,
lower and upper limit
199
(0xC7)
Cha1‐
Cam8S
et‐
tings
Array 8 bytes rw Unsigned
Integer 32
[2]
Channel 1, CAM 8,
lower and upper limit
205
(0xCD)
SIC
K Profile
Version
String 4 bytes ro 1.00
301
(0x12D)
Cha1‐
Cam1H
yst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 1
CAM 1
hysteresis
302
(0x12E)
Cha1‐
Cam2H
yst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 1
CAM 2
hysteresis
303
(0x12F)
Cha1‐
Cam3H
yst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 1
CAM 3
hysteresis
304
(0x130)
Cha1‐
Cam4H
yst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 1
CAM 4
hysteresis
305
(0x131)
Cha1‐
Cam5H
yst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 1
CAM 5
hysteresis
306
(0x132)
Cha1‐
Cam6H
yst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 1
CAM 6
hysteresis
307
(0x133)
Cha1‐
Cam7H
yst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 1
CAM 7
hysteresis
308
(0x134)
Cha1‐
Cam8H
yst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 1
CAM 8
hysteresis
309
(0x135)
Cha2‐
Cam1H
yst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 2
CAM 1
hysteresis
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 14
SICK specific
310
(0x136)
Cha2‐
C
am2Hyst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 2
CAM 2
hysteresis
311
(0x137)
Cha2‐
C
am3Hyst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 2
CAM 3
hysteresis
312
(0x138)
Cha2‐
C
am4Hyst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 2
CAM 4
hysteresis
313
(0x139)
Cha2‐
C
am5Hyst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 2
CAM 5
hysteresis
314
(0x13A
)
Cha2‐
Cam6Hyst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 2
CAM 6
hysteresis
315
(0x13B)
Cha2‐
C
am7Hyst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 2
CAM 7
hysteresis
316
(0x13C)
Cha2‐
C
am8Hyst
UInt 16 bit rw 100 0 ...
65,535 =
CAM hys‐
teresis
range
Channel 2
CAM 8
hysteresis
17,341
(0x43BD)
Firmware
P
assword
String 16 byte
s
wo Firmware password
17343
(0x43BF)
Bootmode
s
tatus
UInt 8 bit ro 0 0 = Boot
mode sta‐
tus deac‐
tivated
1 = Boot
mode sta‐
tus active
Boot
mode sta‐
tus
descrip‐
tion
1
ro = read only, wo = write only, rw = read/write
Standard command
Index
decimal
(hex)
Access
1
Value Name Comment [unit]
2 (0x02) Standard
c
ommand
wo 80 Start unlocking
sequence
81 Unlocking command
1
82 Unlocking command
2
128 Device Reset
130 Restore Factory Set‐
t
ings
Requires device
reset afterwards.
228 Reset relative diag‐
nosis d
ata
1
ro = read only, wo = write only, rw = read/write
Error codes
Code decimal
(
hex)
Additional code Name Comment [unit]
128 (0x80) 17 (0x11) Index not available Access occurs to a not
e
xisting index
128 (0x80) 18 (0x12) Subindex not available Access occurs to a not
e
xisting subindex
128 (0x80) 32 (0x20) Service temporarily not
a
vailable
Parameter is not accessi‐
ble due to the current
state of the device appli‐
cation
128 (0x80) 34 (0x22) Service temporarily not
a
vailable - device control
Parameter is not accessi‐
ble due to a remote trig‐
gered state of the device
application
128 (0x80) 35 (0x23) Access denied Write access on a read-
onl
y parameter
128 (0x80) 48 (0x30) Parameter value out of
r
ange
Written parameter value is
outside its permitted
value range
128 (0x80) 51 (0x33) Parameter length overrun Written parameter length
is abo
ve its predefined
length
128 (0x80) 52 (0x34) Parameter length under‐
r
un
Written parameter length
is below its predefined
length
Error codes
128 (0x80) 53 (0x35) Function not available Written command is not
suppor
ted by the device
application
128 (0x80) 54 (0x36) Function temporarily
una
vailable
Written command is not
available due to the cur‐
rent state of the device
application
128 (0x80) 65 (0x41) Inconsistent parameter
se
t
Parameter inconsistencies
were found at the end of
block parameter transfer,
device plausibility check
failed
NOTE
E
valuate the status flag A (index 92) at regular intervals to detect possible
encoder errors in a timely manner.
Pin2 as switching output
Bit Function Value
32 Pin 2 is high/low active 0 = high active
1 = lo
w active
31 Pin 2 is used as output/input 0 = Output
1 = In
put
CAMs (cam switching mechanism)
Bit Function Value
30 Digital output is controlled by the
C
AMs
0 = CAM is not
used
1 = CAM is used
to control Pin2
17 Pin2 is switched if any CAM status is
se
t
1 = activated
16 Pin2 is switched if CAM status 16 is
se
t
1 = activated
15 Pin2 is switched if CAM status 15 is
se
t
1 = activated
14 Pin2 is switched if CAM status 14 is
se
t
1 = activated
13 Pin2 is switched if CAM status 13 is
se
t
1 = activated
12 Pin2 is switched if CAM status 12 is
se
t
1 = activated
11 Pin2 is switched if CAM status 11 is
se
t
1: activated
10 Pin2 is switched if CAM status 10 is
se
t
1 = activated
9 Pin2 is switched if CAM status 9 is
se
t
1 = activated
8 Pin2 is switched if CAM status 8 is
se
t
1 = activated
7 Pin2 is switched if CAM status 7 is
se
t
1 = activated
6 Pin2 is switched if CAM status 6 is
se
t
1 = activated
5 Pin2 is switched if CAM status 5 is
se
t
1 = activated
4 Pin2 is switched if CAM status 4 is
se
t
1 = activated
3 Pin2 is switched if CAM status 3 is
se
t
1: activated
2 Pin2 is switched if CAM status 2 is
se
t
1 = activated
1 (LSO) Pin2 is switched if CAM status 1 is
se
t
1 = activated
Limit values
Bit Function Value
29 Switching output is controlled by
t
he limit values
0 = Limit values
are not used
1 = Limit values
are used to con‐
trol Pin2
28 Pin2 is switched if any limit value
s
tatus is set
1 = activated
16 Pin2 is switched if limit value status
16 is se
t
1 = activated
15 Pin2 is switched if limit value status
15 is se
t
1 = activated
14 Pin2 is switched if limit value status
14 is se
t
1 = activated
13 Pin2 is switched if limit value status
13 is se
t
1 = activated
12 Pin2 is switched if limit value status
12 is se
t
1 = activated
11 Pin2 is switched if limit value status
11 is se
t
1 = activated
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 15
Bit Function Value
10 Pin2 is switched if limit value num‐
ber of s
tarts counterclockwise (ccw)
is set
1 = activated
9 Pin2 is switched if limit value num‐
ber of s
tarts clockwise (cw) is set
1 = activated
8 Pin2 is switched if limit value num‐
ber of dir
ection of rotation is set
1: activated
7 Pin2 is switched if limit value oper‐
at
ing hours (encoder to voltage sup‐
ply [min]) is set
1 = activated
6 Pin2 is switched if limit value
up
time (encoder in movement [s]) is
set
1 = activated
5 Pin2 is switched if limit value num‐
ber of po
wer-up cycles is set
1 = activated
4 Pin2 is switched if limit value volt‐
a
ge is set
1 = activated
3 Pin2 is switched if limit value tem‐
per
ature is set
1 = activated
2 Pin2 is switched if limit value veloc‐
it
y is set
1 = activated
1 (LSO) Pin2 is switched if limit value posi‐
t
ion is set.
1 = activated
Pin2 as switching input
Bit Function Value
32 Pin 2 is high/low active 0 = high active
1 = lo
w active
31 Pin 2 is used as output/input 0 = Output
1 = In
put
Preset
The encoder receives an external trigger signal, then the position value is set to
the preset value.
Preset
Bit Function Value
30 Is used to set the position value to
t
he preset value
1 = activated
Resetting the relative diagnostic data
T
he encoder receives an external trigger signal, then the relative diagnostic data
is reset to 0.
Resetting the relative diagnostic data
Bit Function Value
29 Is used to reset the relative diagnos‐
t
ic data
1 = activated
5 Operation
5.1 Operating and status indicators
The LED displays the status of the encoder and the communication status.
Status display Color Description
Ö
green Normal operation - communication
O
green Normal operation - no communication
Ö
Orange Warning - communication
O
Orange Warning - no communication
Ö
Red Error - communication
O
Red Error - no communication
Ö
= flashing
O
= lights up
6 Annex
6.1 Conformities
8024548/167W/2019-11-26/de, en AHS/AHM36 IO-Link Advanced AHS/AHM36 IO-Link Inox | SICK 16
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  • Page 16 16

SICK AHS/AHM36 IO-Link Advanced Absolute encoder Operating instructions

SICK
Brand
SICK
Model
AHS/AHM36 IO-Link Advanced Absolute encoder
Type
Operating instructions
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