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Introduction 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
User Considerations 12
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Component Interfacing, Module Preparation,
and Installation 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
General 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Component
Interfacing
21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Encoder 21
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Differential Line Drivers 21
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servo Drive Package 21
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Isolation 22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Wiring 22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cable Recommendations 23
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Shield Connection 23
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Module Preparation 24
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Module
Installation
26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Keying 27
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Specifications 28
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programming and Operation 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
General 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Data Transfers 31
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
DAC Data (Servo Motor Speed) 31
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control Byte (Servo Motor Amplifier Inhibit) 33
. . . . . . . . . . . . . . . . .
Encoder Counter Values (Position Pulses) 34
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
Target Values (Position Interrupts) 34
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Special Servo Lines on the Backplane 34
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Marker 35
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A > B 35
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
CCW/CW 35
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Target Value Interrupt 35
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programming the Servo Control Functions 35
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
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