IFM O3D355 Operating instructions

Istruzioni per l’uso

Telecamera 3D

O3D301

O3D303

O3D311

O3D313

11533584 / 00 04 / 2023

IT

Telecamera 3D

2

Indice

1. Premessa ......................................................................4

1.1 Simboli utilizzati ...............................................................4

1.2 Avvertenze utilizzate............................................................4

1.3 Open source information ........................................................5

2. Indicazioni di sicurezza .............................................................6

2.1 In generale ...................................................................6

2.2 Gruppo target .................................................................6

2.3 Collegamento elettrico ..........................................................6

2.4 Interventi sul prodotto ...........................................................6

3. Uso conforme.....................................................................7

4. Fornitura ......................................................................7

5. Accessori ......................................................................7

6. Montaggio ......................................................................8

6.1 Selezionare il luogo di montaggio..................................................8

6.2 Preparazione del dispositivo alla messa in servizio ....................................9

6.2.1 Soglie di avviso tipiche per O3D301 / O3D303 ...................................9

6.2.2 Soglie di avviso tipiche per O3D311 / O3D313...................................10

6.2.3 Abbassare la temperatura di superficie ........................................10

6.3 Montare il dispositivo ..........................................................11

6.4 Accessori di montaggio.........................................................11

7. Collegamento elettrico .............................................................12

7.1 Assegnazione dei pin ..........................................................12

7.1.1 Pin 1 / 3 (24 V / GND)......................................................13

7.1.2 Pin 2 (ingresso trigger) .....................................................13

7.1.3 Pin 4 / 5 (ready / in cascata).................................................13

7.2 Esempi di cablaggio ...........................................................14

7.2.1 Attivare la registrazione dell’immagine con sensore di prossimità ....................14

7.2.2 Utilizzare più dispositivi affiancati .............................................15

8. Elementi di indicazione ............................................................16

9. Messa in servizio .................................................................17

9.1 Parametrizzazione del dispositivo ................................................17

9.2 Rilevare l’oggetto .............................................................17

10. Esempio di programmazione .......................................................18

10.1 ifm3Dlib....................................................................18

11. Manutenzione, riparazione e smaltimento .............................................19

11.1 Pulizia .....................................................................19

11.2 Aggiornare firmware ..........................................................19

11.3 Sostituire il dispositivo.........................................................19

12. Certificazioni/Norme..............................................................19

13. Disegni .....................................................................20

13.1 O3D303 / O3D313 ...........................................................20

13.2 O3D301 / O3D311 ...........................................................20

14. Appendix .....................................................................21

14.1 Required Ports ..............................................................21

14.2 XML-RPC Interface...........................................................21

14.2.1 Sample XML-RPC command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21

14.2.2 XML-RPC Objects .......................................................22

14.3 Process Interface ............................................................25

14.3.1 Sending Commands ......................................................25

14.3.2 Receiving Images ........................................................26

14.3.3 Image data .............................................................26

14.3.4 Additional Information for CONFIDENCE_IMAGE ...............................30

3

Telecamera 3D

IT

14.3.5 Configuration of PCIC Output...............................................31

14.4 Process Interface Command Reference...........................................36

14.4.1 a Command (activate application) ...........................................36

14.4.2 A? Command (occupancy of application list) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36

14.4.3 c Command (upload PCIC output configuration) ................................37

14.4.4 C? Command (retrieve current PCIC configuration)..............................37

14.4.5 E? Command (request current error state).....................................37

14.4.6 G? Command (request device information) ....................................38

14.4.7 H? Command (return a list of available commands)..............................39

14.4.8 I? Command (request last image taken).......................................40

14.4.9 o Command (set logic state of a ID) ..........................................40

14.4.10 O? Command (request state of a ID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41

14.4.11 p Command (turn PCIC output on or off) .....................................41

14.4.12 S? Command (request current decoding statistics) .............................42

14.4.13 t Command (execute asynchronous trigger)...................................42

14.4.14 T? Command (execute synchronous trigger) ..................................43

14.4.15 v Command (set current protocol version) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43

14.4.16 V? Command (request current protocol version) ...............................43

14.5 Error codes .................................................................44

14.6 XML-RPC Command Reference ................................................45

14.6.1 Parameter API ..........................................................45

14.6.2 Main Object.............................................................46

14.6.3 Session Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49

14.6.4 Edit Mode Object ........................................................51

14.6.5 Device Config Object .....................................................52

14.6.6 Device/Network Config Object ..............................................56

14.6.7 Application Config Object ..................................................56

14.6.8 Application/Imager Config Object ............................................58

14.6.9 Image Settings and Filter Parameters ........................................65

Copyright

Microsoft®, Windows®, Windows Vista®, Windows 7®, Windows 8®, Windows 8.1® e Windows 10® sono marchi registrati della

Microsoft Corporation.

Adobe® e Acrobat® sono marchi registrati della Adobe Systems Inc.

Tutti i marchi e nomi di società utilizzati sono soggetti al copyright delle rispettive società.

Telecamera 3D

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1. Premessa

Questo documento si rivolge ai tecnici, ossia persone in grado, grazie alla loro formazione pertinente

ed esperienza, di riconoscere rischi ed evitare possibili pericoli derivanti dal funzionamento o dalla

manutenzione del dispositivo. Il presente documento contiene indicazioni relative all'uso corretto del

dispositivo.

Leggere il presente manuale prima dell’uso in modo da prendere pratica con le condizioni d’impiego,

l’installazione e il funzionamento. Conservare il documento per tutta la durata d'uso del dispositivo.

1.1 Simboli utilizzati

►Sequenza operativa

> Reazione, risultato

[…] Denominazione di tasti, pulsanti o indicazioni

→Riferimento

Nota importante

In caso di inosservanza sono possibili malfunzionamenti o anomalie.

Informazioni

Nota integrativa

1.2 Avvertenze utilizzate

ATTENZIONE

Pericolo di danni materiali.

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IT

1.3 Open source information

This product can contain Free Software or Open Source Software from various software developers

which is subject to the following licenses: General Public License version 1, version 2 and version 3

(General Public License version 3 in conjunction with the GNU Compiler Collection Runtime Library

Exception version 3.1), Lesser General Public License version 2.1, Lesser General Public License version

3, Berkeley Software Distribution (BSD-2-Clause, BSD-3-Clause, BSD-4-Clause), MIT-License (MIT),

Python Software Foundation License 2.0, Pearl Artistic License and Artistic License 2.0, Microsoft Public

License, Apache Software License Version 1.0, 1.1 und 2.0, ISC License, libpng License, zlib License,

the Academic Free License version 2.1, Mozilla Public License 2.0.

For the components subject to the General Public License in their respective versions the following

applies:

This program is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General

Public License as published by the Free Software Foundation. If version 1 applies to the software: either

version 1 of the License or (at your option) any later version; if version 2 (or 2.1) applies to the software:

either version 2 (or 2.1) of the License or (at your option) any later version; if version 3 applies to the

software: either version 3 of the License or (at your option) any later version. The following disclaimer

of the software developers applies to the software components that are subject to the General Public

License or the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

See the GNU General Public License and the GNU Lesser General Public License for more details.

The responsibility of ifm electronic gmbh for ifm products, in the case of product-specific software,

remains unaffected by the above disclaimer. Please note that the firmware for the ifm products is in some

cases provided free of charge. The price of the ifm products has then to be paid for the respective device

itself (hardware) and not for the firmware. For the latest information on the license agreement for your

product please visit www.ifm.com

For binaries that are licensed under any version of the GNU General Public License (GPL) or the GNU

LGPL or Mozilla Public License 2.0 you may obtain the complete corresponding source code of the

GPL software from us by sending a written request to: [email protected] or to ifm electronic gmbh,

Friedrichstraße 1, 45128 Essen, Germany.

We charge €30 for each request. Please write “source for product Y” in the memo line of your payment.

Your request should include (i) the name of the covered binary, (ii) the name and the version number of

the ifm product, (iii) your name and (iv) your return address.

The following applies to components covered by the General Public License in their respective versions.

This offer is valid to anyone in receipt of this information. This offer is valid for at least three years (from

the date you received the GPL/LGPL covered code).

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2. Indicazioni di sicurezza

2.1 In generale

La presente descrizione è parte integrante del dispositivo. Contiene testi e immagini per l'uso corretto del

dispositivo e deve essere letta prima dell'installazione o prima dell'utilizzo.

Seguire quanto riportato nelle presenti istruzioni. L'inosservanza delle indicazioni, il funzionamento non

conforme a quanto definito qui di seguito, l'installazione o l'impiego non corretti possono pregiudicare la

sicurezza di persone ed impianti.

2.2 Gruppo target

Le istruzioni si rivolgono a persone che possono essere ritenute esperte ai sensi della direttiva EMC e

quella per basse tensioni. Il dispositivo deve essere installato, collegato e messo in servizio soltanto da

un tecnico elettronico.

2.3 Collegamento elettrico

Disinserire il dispositivo dalla tensione esterna prima di eseguire qualsiasi operazione.

Ai pin di collegamento devono essere inviati solo i segnali indicati nei dati tecnici o sull'etichetta del

dispositivo e collegati gli accessori ammessi di ifm.

2.4 Interventi sul prodotto

Contattare il produttore in caso di malfunzionamento o incertezza. Interventi sul dispositivo possono

compromettere gravemente la sicurezza di persone ed impianti. Essi non sono ammessi e sollevano il

produttore da qualsiasi responsabilità ed obbligo di garanzia.

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Telecamera 3D

IT

3. Uso conforme

La telecamera 3D O3D3xx è una telecamera ottica che misura, punto per punto, la distanza tra la

telecamera e la superficie più vicina utilizzando la tecnologia a tempo di volo. La telecamera 3D O3D3xx

illumina la scena con una fonte luminosa interna a infrarossi e calcola la distanza in base alla luce riflessa

dalla superficie.

La telecamera 3D O3D3xx fornisce i dati che descrivono la scena rilevata in modo tridimensionale.

Tali dati sulla distanza possono essere trasmessi tramite Ethernet e analizzati dall’utente. Anche la

telecamera 3D O3D3xx viene parametrizzata tramite Ethernet.

La telecamera 3D O3D3xx può essere utilizzata solo nelle condizioni ambientali indicate nella scheda

tecnica.

La sicurezza del dispositivo è concepita se utilizzato nelle condizioni ambientali seguenti:

• utilizzo in ambiente interno

• altitudine fino a 2000 m

• umidità relativa dell'aria fino al 90% massimo, non condensante

• grado di inquinamento 3

Considerando i requisiti per le emissioni di interferenze elettromagnetiche, il dispositivo è destinato ad

applicazioni in ambienti industriali. Il dispositivo non è adatto per l’impiego in abitazioni.

Il dispositivo può essere utilizzato solo nelle condizioni ambientali indicate nella scheda tecnica.

4. Fornitura

●Telecamera 3D O3D3xx

●Istruzioni rapide

Scheda tecnica e ulteriore documentazione (manuale del software ecc.) disponibili in Internet:

www.ifm.com

5. Accessori

Per il funzionamento del dispositivo sono necessari i seguenti accessori:

Codice articolo Descrizione

E11950 Cavo di alimentazione per telecamera/sensore

E11898 Connettori Ethernet industriali M12

Il software ifm Vision Assistant è disponibile, gratuitamente, sul nostro sito web:

www.ifm.com

Telecamera 3D

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6. Montaggio

Questo capitolo descrive cosa tenere presente prima del montaggio e come montare il dispositivo.

②

①

③

④

⑤

① Dispositivo

② Angolo di apertura

③ Oggetto

④ Campo immagine

⑤ Distanza tra dispositivo e oggetto

6.1 Selezionare il luogo di montaggio

Nella scelta del luogo di montaggio attenersi alle seguenti istruzioni:

►L’oggetto ③ deve trovarsi completamente nel campo immagine ④.

> Le dimensioni del campo immagine dipendono dal tipo di dispositivo e sono indicate nella scheda

tecnica. Inoltre, le dimensioni del campo immagine dipendono dalla distanza del dispositivo

dall’oggetto⑤: con l’aumentare della distanza aumenta il campo immagine.

►Tener conto delle tolleranze posizionando l’oggetto.

► Considerare il campo di misura del dispositivo definendo la distanza tra dispositivo ed oggetto ⑤.

> Il campo di misura è indicato nella scheda tecnica del dispositivo.

►Scegliere una distanza tra dispositivo ed oggetto ⑤ che sia quanto più piccola possibile.

> Con una distanza più piccola possibile, l’oggetto viene rilevato con la massima risoluzione.

►Evitare una luce ambientale intensa e la luce del sole nel luogo di montaggio.

> Un livello di luce esterna superiore a 8 klx causa errori di misura (con spettro solare posto alla base).

In effetti, solo la parte di infrarossi compresa tra 800 e 900 nm disturba.

►Evitare aree molto sporche sul luogo di montaggio.

> In aree molto sporche, l’obiettivo si sporca nonostante sia rivolto verso il basso ①.

►Evitare lastre trasparenti tra il dispositivo ① e l’oggetto ③.

> Le lastre trasparenti riflettono una parte della luce persino se si utilizza una lastra di vetro molto pulita.

Se non si rispettano le istruzioni possono verificarsi errori di misura.

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IT

6.2 Preparazione del dispositivo alla messa in servizio

La temperatura di superficie del dispositivo dipende dalla modalità operativa, dalla scelta dei parametri e

dal collegamento termico del dispositivo all’ambiente.

Accertarsi che il dispositivo soddisfi i seguenti requisiti:

La temperatura superficiale per superfici facilmente accessibili può superare di max 25°C la

temperatura ambiente (secondo la norma IEC61010-2-201).

I seguenti diagrammi riportano le soglie di avviso tipiche sulle quali si può basare l’installatore.

I diagrammi si intendono validi per le seguenti modalità di esposizione:

●un tempo di esposizione

●due tempi di esposizione

●tre tempi di esposizione

In caso di due e tre tempi di esposizione, bisogna calcolare le soglie di avviso tipiche mediante la

somma dei tempi di esposizione. I tempi di esposizione vengono visualizzati nel software ifm Vision

Assistant.

Seguire una delle istruzioni in caso di superamento delle soglie di avviso:

► Ridurre la temperatura di superficie (→ 6.2.3).

►Montare la protezione da contatto, senza limitare la convezione (circolazione dell’aria).

> La protezione da contatto montata serve a non far aumentare la temperatura di superficie.

Il parametro "Distanza massima visibile" viene impostato in ifm Vision Assistant. Nei diagrammi, le

soglie di avviso del parametro sono indicate con linee tratteggiate e continue.

Se il dispositivo si trova in una delle zone punteggiate, si deve abbassare la temperatura di

superficie (→ 6.2.3). Se la soglia di avviso viene superata nonostante il montaggio a dissipazione

termica, si può montare un’ulteriore protezione da contatto.

Se con il montaggio normale i valori sono inferiori alle soglie di avviso tipiche, non occorre adottare

nessun provvedimento.

6.2.1 Soglie di avviso tipiche per O3D301 / O3D303

0

5

10

15

0 2 4 6 8 10

x

y

20

25

Parametri "Distanza massima visibile"

Montaggio su parti metalliche a

conduzione termica

con piastra termoconduttiva (→ 6.2.3)

Soglia di avviso Parametro

< 5 m

< 30 m

> 30 m

Montaggio normale

Soglia di avviso Parametro

< 5 m

< 30 m

> 30 m

x = tempo di esposizione [ms]

y = frequenza fotogrammi [fps]

Telecamera 3D

10

6.2.2 Soglie di avviso tipiche per O3D311 / O3D313

0

5

10

15

0 2 4 6 8 10

x

y

20

25

Parametri "Distanza massima visibile"

Montaggio su parti metalliche a

conduzione termica

con piastra termoconduttiva (→ 6.2.3)

Soglia di avviso Parametro

< 5 m

< 30 m

> 30 m

Montaggio normale

Soglia di avviso Parametro

< 5 m

< 30 m

> 30 m

x = tempo di esposizione [ms]

y = frequenza fotogrammi [fps]

6.2.3 Abbassare la temperatura di supercie

Adottando le misure di seguito riportate si può abbassare la temperatura di superficie:

►Montare il dispositivo su parti metalliche a conduzione termica.

> Un contatto a vasta superficie del dispositivo con parti metalliche aumenta la dissipazione del calore

(ad es. alluminio).

►Nel montaggio su parti metalliche utilizzare una piastra termoconduttiva.

> L’effetto a conduzione di calore aumenta con la piastra termoconduttiva. La piastra termoconduttiva è

disponibile come accessorio (→ 6.4).

►Ridurre gli elementi supplementari intorno al dispositivo e la densità degli oggetti.

> Gli elementi supplementari intorno al dispositivo e una maggiore densità possono influire

negativamente sulla convezione (circolazione dell’aria).

►Montare uno o due dissipatori di calore sul dispositivo.

> I dissipatori di calore aumentano la superficie del dispositivo facendo abbassare la temperatura di

superficie. I dissipatori di calore sono disponibili come accessori (→ 6.4).

►Ridurre il tempo di esposizione, la frequenza dei fotogrammi e la distanza massima visibile.

> La modalità operativa utilizzata e i parametri possono far aumentare la temperatura di superficie.

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IT

6.3 Montare il dispositivo

Per il montaggio del dispositivo, attenersi alle seguenti istruzioni:

►Montare il dispositivo con 2 viti M5 o il set di montaggio.

> Le dimensioni dei fori delle viti M5 sono indicate nella scheda tecnica.

> Il set di montaggio è disponibile come accessorio (→ 6.4).

►Utilizzare fermacavi per tutti i cavi allacciati al dispositivo.

►Non applicare forze sulle guarnizioni del dispositivo (vedere la figura successiva).

> Se le guarnizioni sono sottoposte a carichi meccanici dall'esterno, non è possibile garantire il grado di

protezione IP indicato nella scheda tecnica. Impedire che forze agiscano sulle guarnizioni prendendo

le seguenti misure: incavo nel supporto (ad esempio una scanalatura) o distanziatore.

Attenersi alle seguenti istruzioni per il montaggio di un dispositivo O3D301 e O3D311:

►Montare il dispositivo in modo che il regolatore di messa a fuoco sia raggiungibile con un cacciavite.

> La posizione del regolatore di messa a fuoco è indicata nel disegno tecnico (→ 13).

Se il dispositivo viene utilizzato costantemente in ambienti bagnati, il dado del cavo di

collegamento M12 Industrial Ethernet (es. E11898) si può corrodere. Per un utilizzo permanente in

ambienti bagnati, utilizzare un cavo di collegamento con un dado in acciaio inox.

①: Guarnizioni del dispositivo

6.4 Accessori di montaggio

A seconda del luogo di montaggio e del montaggio, si possono utilizzare i seguenti accessori:

Codice articolo Descrizione

E3D301 Set di montaggio Smart Camera

E3D302 Dissipatore di calore Smart Camera

E3D303 Piastra termoconduttiva Smart Camera

E3D304 2 dissipatori di calore Smart Camera

Informazioni sugli accessori:

www.ifm.com

Telecamera 3D

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7. Collegamento elettrico

Prima dell’installazione elettrica, attenersi alle seguenti istruzioni.

ATTENZIONE

Il dispositivo deve essere installato soltanto da personale specializzato. Osservare i dati elettrici riportati

nella scheda tecnica.

Apparecchio della classe di isolamento III

L'alimentazione elettrica deve essere realizzata solo tramite circuiti elettrici PELV.

L’alimentazione elettrica deve essere conforme a UL61010-1, cap. 9.4 - Limited Energy:

Il dispositivo di protezione da sovracorrente deve interrompere una corrente di 6,6 A in 120 s. Per

la corretta installazione del dispositivo di protezione da sovracorrente, tener conto dei dati tecnici e del

cablaggio dell’apparecchio.

L’isolamento dei circuiti elettrici esterni deve essere conforme a UL61010-2-201, fig. 102.

Per cavi di lunghezza > 30 m, ricorrere a un’ulteriore protezione contro le tensioni a impulso secondo

IEC6100-4-5.

Disinserire la tensione prima del collegamento elettrico.

Per il campo di validità cULus:

Resistenza del cavo alla temperatura minima per il collegamento ai morsetti da campo: 70 °C.

7.1 Assegnazione dei pin

① Ethernet

Connettore femmina M12, codificato D, 4 poli













































1 TD +

2 RD +

3 TD -

4 RD -

S Shield

② Alimentazione elettrica

Connettore M12, codificato A, 5 poli

4

2 1

3

5

1 U+

2 Ingresso trigger

3 GND

4 Uscita di commutazione 1 - ready

5 Uscita di commutazione 2 - in cascata

Chiudere il collegamento Ethernet non utilizzato con il cappuccio di protezione (E73004).

Coppia di serraggio 0,6...0,8 Nm.

La configurazione degli ingressi e delle uscite di commutazione può essere gestita con il software

ifm Vision Assistant. La regolazione della commutazione PNP o NPN vale sempre per tutti gli

ingressi e le uscite di commutazione.

Installando gli attuatori e i sensori, assicurarsi che la regolazione sia corretta

(ad es. fotocellule per il trigger).

Le uscite di commutazione possono funzionare anche da uscite ad impulsi che resettano il proprio

segnale di commutazione scaduto il tempo impostato.

13

Telecamera 3D

IT

7.1.1 Pin 1 / 3 (24 V / GND)

Il campo di tensione consentito è indicato nella scheda tecnica del dispositivo.

7.1.2 Pin 2 (ingresso trigger)

La registrazione dell’immagine del dispositivo può essere attivata tramite l’ingresso trigger con un segnale

di commutazione.

Si possono utilizzare i seguenti fronti di trigger:

●il fronte decrescente attiva la registrazione dell’immagine

●il fronte crescente attiva la registrazione dell’immagine

●il fronte decrescente e quello crescente attivano la registrazione dell’immagine

Altre possibilità per attivare il dispositivo:

● comando dell’interfaccia di processo (→ 14.3)

●registrazione continua dell’immagine con frequenza fotogrammi a regolazione fissa

L’ingresso trigger ha una funzione antirimbalzo integrata. A seconda dell’installazione elettrica, è

possibile rinunciare alla funzione antirimbalzo del cavo trigger.

Il filtro antirimbalzo impedisce che più impulsi brevi attivino un trigger. L’impulso deve durare

almeno 2 ms per essere riconosciuto come trigger.

7.1.3 Pin 4 / 5 (ready / in cascata)

Le specifiche elettriche delle uscite di commutazione 1 e 2 (ready / in cascata) sono riportate nella

scheda tecnica.

Nella preimpostazione le uscite di commutazione indicano il seguente stato del dispositivo:

●uscita di commutazione 1: "Pronto per trigger"

●uscita di commutazione 2: "Registrazione immagine terminata"

"Uscita di commutazione attivata" significa che si è verificato il rispettivo stato del dispositivo.

Lo stato del dispositivo può assumere, a seconda della regolazione, uno dei seguenti valori:

●"Pronto per trigger"

Il dispositivo segnala che è possibile catturare una nuova immagine. Solo con questo stato del

dispositivo vengono elaborati i trigger. In caso di rilevamento continuo delle immagini non viene

trasmesso lo stato del dispositivo "Pronto per trigger".

●"Rilevamento immagini finito"

Il dispositivo segnala che il rilevamento delle immagini è terminato. Lo stato del dispositivo può essere

utilizzato per il collegamento a cascata di dispositivi.

●"Valutazione conclusa"

Il dispositivo segnala che l’elaborazione dell’immagine si è conclusa. A questo punto tutte le uscite di

commutazione sono già aggiornate. I dati vengono trasmessi tramite Ethernet.

●"Errore"

Il dispositivo segnala un errore interno. Tramite Ethernet è possibile visualizzare informazioni

dettagliate relative all’errore.

Registrazione immagine

Ingresso trigger

Tempo [ms]

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

Telecamera 3D

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7.2 Esempi di cablaggio

Di seguito vengono illustrati esempi di cablaggio del dispositivo.

7.2.1 Attivare la registrazione dell’immagine con sensore di prossimità

Il dispositivo può essere attivato esternamente:

●tramite Ethernet

●tramite un sensore di prossimità collegato all’ingresso trigger

Nella figura che segue è illustrato il cablaggio del dispositivo con un sensore di prossimità.

3 1 2 4 5

1 2

34

4

2 1

3

5

DC 24 V

+-

IN IN

①

② ③

①: Notebook (parametrizzazione)

②: Sensore di prossimità

③: PC industriale (analisi / attivazione)

15

Telecamera 3D

IT

7.2.2 Utilizzare più dispositivi aancati

Dispositivi montati l’uno accanto all’altro possono causare errori di misura dovuti all’esposizione

contemporanea.

① ②

③

① Dispositivo

② Dispositivo

③ Oggetto

È possibile evitare gli errori di misura in due modi:

●Collegare a cascata i dispositivi tramite trigger HW

Nel collegamento a cascata, un sistema di controllo attiva la registrazione dell’immagine del 1°

dispositivo. A registrazione dell’immagine ultimata, il dispositivo 1 attiva autonomamente il dispositivo

2. Il dispositivo 2 comunica al sistema di controllo la conclusione della sequenza.

3 1 2 4 5

4

2 1

3

5

DC 24 V

+-

IN IN

3 1 2 4 5

①

①: PC industriale

(analisi /

attivazione)

●Utilizzare diversi canali di frequenza

Con il software ifm Vision Assistant ad ogni dispositivo è possibile associare un proprio canale di

frequenza. I diversi canali di frequenza riducono il verificarsi di errori di misura.

Il software ifm Vision Assistant è disponibile, gratuitamente, sul nostro sito web:

www.ifm.com

Telecamera 3D

16

8. Elementi di indicazione

Tramite gli elementi di indicazione LED 1 - 4, il dispositivo segnala lo stato operativo attuale.

LED 4 LED 3

LED 1 LED 2

LED 4

(Ethernet)

LED 1

(Power)

LED 2

(Out 1)

LED 3

(Out 2)

Descrizione

acceso Il dispositivo è pronto al funzionamento, tensione di

alimentazione applicata

lampeggia

con 0,5 Hz

Il dispositivo non è configurato oppure la

parametrizzazione non è stata caricata sul

dispositivo

On

Off

lampeggia

2x con

0,5 Hz

Il dispositivo è nella modalità di parametrizzazione

On

Off

acceso L’uscita di commutazione 1 è attivata

lampeggia

con 8 Hz

L’uscita di commutazione 1 ha un cortocircuito

acceso L’uscita di commutazione 2 è attivata

lampeggia

con 8 Hz

L’uscita di commutazione 2 ha un cortocircuito

acceso Ethernet è collegato

lampeggia Ethernet trasmette dati

disattivato Ethernet non è collegato

lampeggia

con 8 Hz

lampeggia

con 8 Hz

Il dispositivo segnala un errore interno

lampeggia

con 2 Hz

lampeggia

con 2 Hz

Il dispositivo segnala un errore interno eliminabile;

tramite Ethernet è possibile leggere il messaggio di

errore

LED a scorrimento ⇒Il dispositivo viene avviato

LED a scorrimento ⇐Il dispositivo esegue l’aggiornamento del firmware

17

Telecamera 3D

IT

9. Messa in servizio

Collegando la tensione di alimentazione, il dispositivo viene messo in funzione. Dopo 15 secondi il

dispositivo è in modalità di analisi, in cui vengono eseguite le applicazioni salvate. Gli elementi di

indicazione segnalano lo stato operativo attuale (→ 8).

Sul dispositivo si possono salvare fino a 32 applicazioni. Un’applicazione contiene normalmente i

seguenti parametri:

●registrazione dell'immagine: per es. trigger registrazione dell’immagine, tempo di esposizione,

filtro dell’elaborazione immagine

●interfaccia: Ethernet, uscite di commutazione

L'applicazione corrispondente può essere attivata con il software ifm Vision Assistant o tramite i

comandi dell'interfaccia di processo.

9.1 Parametrizzazione del dispositivo

È possibile parametrizzare il dispositivo in diversi modi:

● software ifm Vision Assistant (→ vedere manuale del software)

● ifm3Dlib (third party product, → https://github.com/ifm/ifm3d) Esempio di programmazione per ifm3Dlib:

(→ 10)

● ROS (third party product, → https://github.com/ifm/ifm3d-ros)

● Comandi XML-RPC (→ 14.6)

L’utilizzo del software ifm Vision Assistant e le informazioni dettagliate sul principio di misura del

dispositivo e dei risultati sono descritti nel manuale del software.

Il manuale del software è disponibile sul sito Internet:

www.ifm.com

La libreria ifm3Dlib e il wrapper ROS vengono programmati da ifm electronic. I due pacchetti sono

disponibili per Linux sotto la licenza Apache versione 2.0.

9.2 Rilevare l’oggetto

Di seguito vengono descritte le condizioni che determinano un alto tasso di rilevamento degli oggetti.

③

②

④

②

①

① Dispositivo

② Area di influenza

③ Campo visivo

④ Oggetto

Un oggetto ④ viene rilevato in modo ottimale se sono soddisfatte le seguenti condizioni:

●L’oggetto è posizionato nel campo visivo ③

●L’oggetto è l’oggetto più vicino che il dispositivo ① può rilevare

●Nell’area di influenza ② non si trovano oggetti (elementi supplementari ecc.)

●La finestra protettiva del dispositivo non è sporca.

Se non vengono rispettate le condizioni, possono verificarsi errori di misura.

Telecamera 3D

18

10. Esempio di programmazione

Utilizzare preferibilmente la ifm3Dlib per l'accesso al dispositivo sotto Linux. La libreria è testata ed

è l’implementazione di riferimento per C++.

La libreria viene supportata da ifm electronic e dalla ditta Lovepark Robotics. La licenza Apache 2

consente un utilizzo commerciale.

10.1 ifm3Dlib

Di seguito un piccolo esempio C++ di come è possibile attivare il dispositivo utilizzando la ifm3Dlib.

auto cam = ifm3d::Camera::MakeShared();

auto fg = std::make_shared<ifm3d::FrameGrabber> ↲

(cam,(ifm3d::IMG_AMP|ifm3d::IMG_RDIS|ifm3d::IMG_CART));

auto img = std::make_shared<ifm3d::ImageBuffer>();

if (! fg->WaitForFrame(img.get(), 1000))

{

std::cerr << "Timeout waiting for camera!" << std::endl;

return -1;

}

pcl::io::savePCDFileASCII("point_cloud.pcd", *(img->Cloud());

imwrite("amplitude.png", img->AmplitudeImage());

imwrite("radial_distance.png", img->DistanceImage());

Nell'esempio, un record di dati viene prelevato dal dispositivo. Dal record di dati, l'immagine dell'ampiezza

e la distanza radiale vengono salvate in un file PNG. Le coordinate cartesiane vengono salvate come file

PCL.

19

Telecamera 3D

IT

11. Manutenzione, riparazione e smaltimento

Si prega di attenersi alle seguenti istruzioni:

►Non aprire il dispositivo. All’interno del dispositivo non vi sono componenti di cui l’utente debba

eseguire la manutenzione. La riparazione del dispositivo deve essere eseguita soltanto dal produttore.

►Il dispositivo deve essere smaltito nel rispetto dell'ambiente ai sensi delle disposizioni nazionali.

11.1 Pulizia

Prima di pulire il dispositivo attenersi alle seguenti istruzioni:

►Utilizzare un panno pulito che non rilascia pelucchi.

►Per la pulizia utilizzare un detergente per vetri.

Se le istruzioni non vengono seguite, possono verificarsi errori di misura dovuti a graffi sulla

finestra protettiva.

11.2 Aggiornare firmware

Con il software ifm Vision Assistant è possibile aggiornare il firmware del dispositivo.

Aggiornando il firmware vanno persi i parametri memorizzati nel dispositivo. Prima di procedere

con l’aggiornamento del firmware, fare una copia di sicurezza dei parametri:

►Esportare i parametri prima di aggiornare il firmware.

►Importare i parametri dopo aver aggiornato il firmware.

In Internet sono disponibili gli update del firmware:

www.ifm.com

11.3 Sostituire il dispositivo

Quando si sostituisce il dispositivo vanno persi i parametri. Prima di procedere con la sostituzione del

dispositivo, fare una copia di sicurezza dei parametri.

►Prima di procedere con la sostituzione, esportare i parametri del vecchio dispositivo.

►Dopo la sostituzione importare i parametri sul nuovo dispositivo.

Esportando e importando i parametri è possibile fornire rapidamente gli stessi parametri a più

dispositivi.

12. Certificazioni/Norme

Per la dichiarazione di conformità UE, consultare

www.ifm.com

Telecamera 3D

20

13. Disegni

13.1 O3D303 / O3D313

Original Scale Drawing (MTD)

EPS Source

Product Scale Drawing

Frame Size: 80 mm x 45 mm

P_MZ_200_0359

O3D302

O3D303

O3D312

O3D313

33

3

5,7

M12x1

40

14

95

82,6

73,3

71,6

72

65

32,5

21

33

2

M12x1

33

3

5,7

M12x1

4014

95

82,6

73,3

71,6

72

65

32,5

2

1

33

2

M12x1

①: Obiettivo

②: Unità di illuminazione

③: LED a 2 colori (giallo/verde)

13.2 O3D301 / O3D311

Original Scale Drawing (MTD)

EPS Source

Product Scale Drawing

Frame Size: 80 mm x 45 mm

P_MZ_200_0362

O3D300

O3D301

O3D310

O3D311

33

3

5,7

M12x1

40

14

95

82,6

73,3

71,6

49

17,1

28,7

4

M12x1

72

65

32,5

2

21

33

67,1

33

3

5,7

M12x1

4014

95

82,6

73,3

71,6

49

17,1

28,7

4

M12x1

72

65

32,5

2

21

33

67,1

①: Obiettivo

②: Unità di illuminazione

③: LED a 2 colori (giallo/verde)

④: Regolatore di messa a fuoco

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IFM O3D355 Operating instructions

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