IFM O3D355 Operating instructions

Type
Operating instructions

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Istruzioni per l’uso
Telecamera 3D
O3D301
O3D303
O3D311
O3D313
11533584 / 00 04 / 2023
IT
Telecamera 3D
2
Indice
1. Premessa ......................................................................4
1.1 Simboli utilizzati ...............................................................4
1.2 Avvertenze utilizzate............................................................4
1.3 Open source information ........................................................5
2. Indicazioni di sicurezza .............................................................6
2.1 In generale ...................................................................6
2.2 Gruppo target .................................................................6
2.3 Collegamento elettrico ..........................................................6
2.4 Interventi sul prodotto ...........................................................6
3. Uso conforme.....................................................................7
4. Fornitura ......................................................................7
5. Accessori ......................................................................7
6. Montaggio ......................................................................8
6.1 Selezionare il luogo di montaggio..................................................8
6.2 Preparazione del dispositivo alla messa in servizio ....................................9
6.2.1 Soglie di avviso tipiche per O3D301 / O3D303 ...................................9
6.2.2 Soglie di avviso tipiche per O3D311 / O3D313...................................10
6.2.3 Abbassare la temperatura di superficie ........................................10
6.3 Montare il dispositivo ..........................................................11
6.4 Accessori di montaggio.........................................................11
7. Collegamento elettrico .............................................................12
7.1 Assegnazione dei pin ..........................................................12
7.1.1 Pin 1 / 3 (24 V / GND)......................................................13
7.1.2 Pin 2 (ingresso trigger) .....................................................13
7.1.3 Pin 4 / 5 (ready / in cascata).................................................13
7.2 Esempi di cablaggio ...........................................................14
7.2.1 Attivare la registrazione dell’immagine con sensore di prossimità ....................14
7.2.2 Utilizzare più dispositivi affiancati .............................................15
8. Elementi di indicazione ............................................................16
9. Messa in servizio .................................................................17
9.1 Parametrizzazione del dispositivo ................................................17
9.2 Rilevare l’oggetto .............................................................17
10. Esempio di programmazione .......................................................18
10.1 ifm3Dlib....................................................................18
11. Manutenzione, riparazione e smaltimento .............................................19
11.1 Pulizia .....................................................................19
11.2 Aggiornare firmware ..........................................................19
11.3 Sostituire il dispositivo.........................................................19
12. Certificazioni/Norme..............................................................19
13. Disegni .....................................................................20
13.1 O3D303 / O3D313 ...........................................................20
13.2 O3D301 / O3D311 ...........................................................20
14. Appendix .....................................................................21
14.1 Required Ports ..............................................................21
14.2 XML-RPC Interface...........................................................21
14.2.1 Sample XML-RPC command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
14.2.2 XML-RPC Objects .......................................................22
14.3 Process Interface ............................................................25
14.3.1 Sending Commands ......................................................25
14.3.2 Receiving Images ........................................................26
14.3.3 Image data .............................................................26
14.3.4 Additional Information for CONFIDENCE_IMAGE ...............................30
3
Telecamera 3D
IT
14.3.5 Configuration of PCIC Output...............................................31
14.4 Process Interface Command Reference...........................................36
14.4.1 a Command (activate application) ...........................................36
14.4.2 A? Command (occupancy of application list) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
14.4.3 c Command (upload PCIC output configuration) ................................37
14.4.4 C? Command (retrieve current PCIC configuration)..............................37
14.4.5 E? Command (request current error state).....................................37
14.4.6 G? Command (request device information) ....................................38
14.4.7 H? Command (return a list of available commands)..............................39
14.4.8 I? Command (request last image taken).......................................40
14.4.9 o Command (set logic state of a ID) ..........................................40
14.4.10 O? Command (request state of a ID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
14.4.11 p Command (turn PCIC output on or off) .....................................41
14.4.12 S? Command (request current decoding statistics) .............................42
14.4.13 t Command (execute asynchronous trigger)...................................42
14.4.14 T? Command (execute synchronous trigger) ..................................43
14.4.15 v Command (set current protocol version) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43
14.4.16 V? Command (request current protocol version) ...............................43
14.5 Error codes .................................................................44
14.6 XML-RPC Command Reference ................................................45
14.6.1 Parameter API ..........................................................45
14.6.2 Main Object.............................................................46
14.6.3 Session Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
14.6.4 Edit Mode Object ........................................................51
14.6.5 Device Config Object .....................................................52
14.6.6 Device/Network Config Object ..............................................56
14.6.7 Application Config Object ..................................................56
14.6.8 Application/Imager Config Object ............................................58
14.6.9 Image Settings and Filter Parameters ........................................65
Copyright
Microsoft®, Windows®, Windows Vista®, Windows 7®, Windows 8®, Windows 8.1® e Windows 10® sono marchi registrati della
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Telecamera 3D
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1. Premessa
Questo documento si rivolge ai tecnici, ossia persone in grado, grazie alla loro formazione pertinente
ed esperienza, di riconoscere rischi ed evitare possibili pericoli derivanti dal funzionamento o dalla
manutenzione del dispositivo. Il presente documento contiene indicazioni relative all'uso corretto del
dispositivo.
Leggere il presente manuale prima dell’uso in modo da prendere pratica con le condizioni d’impiego,
l’installazione e il funzionamento. Conservare il documento per tutta la durata d'uso del dispositivo.
1.1 Simboli utilizzati
Sequenza operativa
> Reazione, risultato
[…] Denominazione di tasti, pulsanti o indicazioni
Riferimento
Nota importante
In caso di inosservanza sono possibili malfunzionamenti o anomalie.
Informazioni
Nota integrativa
1.2 Avvertenze utilizzate
ATTENZIONE
Pericolo di danni materiali.
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IT
1.3 Open source information
This product can contain Free Software or Open Source Software from various software developers
which is subject to the following licenses: General Public License version 1, version 2 and version 3
(General Public License version 3 in conjunction with the GNU Compiler Collection Runtime Library
Exception version 3.1), Lesser General Public License version 2.1, Lesser General Public License version
3, Berkeley Software Distribution (BSD-2-Clause, BSD-3-Clause, BSD-4-Clause), MIT-License (MIT),
Python Software Foundation License 2.0, Pearl Artistic License and Artistic License 2.0, Microsoft Public
License, Apache Software License Version 1.0, 1.1 und 2.0, ISC License, libpng License, zlib License,
the Academic Free License version 2.1, Mozilla Public License 2.0.
For the components subject to the General Public License in their respective versions the following
applies:
This program is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General
Public License as published by the Free Software Foundation. If version 1 applies to the software: either
version 1 of the License or (at your option) any later version; if version 2 (or 2.1) applies to the software:
either version 2 (or 2.1) of the License or (at your option) any later version; if version 3 applies to the
software: either version 3 of the License or (at your option) any later version. The following disclaimer
of the software developers applies to the software components that are subject to the General Public
License or the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
See the GNU General Public License and the GNU Lesser General Public License for more details.
The responsibility of ifm electronic gmbh for ifm products, in the case of product-specific software,
remains unaffected by the above disclaimer. Please note that the firmware for the ifm products is in some
cases provided free of charge. The price of the ifm products has then to be paid for the respective device
itself (hardware) and not for the firmware. For the latest information on the license agreement for your
product please visit www.ifm.com
For binaries that are licensed under any version of the GNU General Public License (GPL) or the GNU
LGPL or Mozilla Public License 2.0 you may obtain the complete corresponding source code of the
GPL software from us by sending a written request to: [email protected] or to ifm electronic gmbh,
Friedrichstraße 1, 45128 Essen, Germany.
We charge €30 for each request. Please write “source for product Y” in the memo line of your payment.
Your request should include (i) the name of the covered binary, (ii) the name and the version number of
the ifm product, (iii) your name and (iv) your return address.
The following applies to components covered by the General Public License in their respective versions.
This offer is valid to anyone in receipt of this information. This offer is valid for at least three years (from
the date you received the GPL/LGPL covered code).
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2. Indicazioni di sicurezza
2.1 In generale
La presente descrizione è parte integrante del dispositivo. Contiene testi e immagini per l'uso corretto del
dispositivo e deve essere letta prima dell'installazione o prima dell'utilizzo.
Seguire quanto riportato nelle presenti istruzioni. L'inosservanza delle indicazioni, il funzionamento non
conforme a quanto definito qui di seguito, l'installazione o l'impiego non corretti possono pregiudicare la
sicurezza di persone ed impianti.
2.2 Gruppo target
Le istruzioni si rivolgono a persone che possono essere ritenute esperte ai sensi della direttiva EMC e
quella per basse tensioni. Il dispositivo deve essere installato, collegato e messo in servizio soltanto da
un tecnico elettronico.
2.3 Collegamento elettrico
Disinserire il dispositivo dalla tensione esterna prima di eseguire qualsiasi operazione.
Ai pin di collegamento devono essere inviati solo i segnali indicati nei dati tecnici o sull'etichetta del
dispositivo e collegati gli accessori ammessi di ifm.
2.4 Interventi sul prodotto
Contattare il produttore in caso di malfunzionamento o incertezza. Interventi sul dispositivo possono
compromettere gravemente la sicurezza di persone ed impianti. Essi non sono ammessi e sollevano il
produttore da qualsiasi responsabilità ed obbligo di garanzia.
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IT
3. Uso conforme
La telecamera 3D O3D3xx è una telecamera ottica che misura, punto per punto, la distanza tra la
telecamera e la superficie più vicina utilizzando la tecnologia a tempo di volo. La telecamera 3D O3D3xx
illumina la scena con una fonte luminosa interna a infrarossi e calcola la distanza in base alla luce riflessa
dalla superficie.
La telecamera 3D O3D3xx fornisce i dati che descrivono la scena rilevata in modo tridimensionale.
Tali dati sulla distanza possono essere trasmessi tramite Ethernet e analizzati dall’utente. Anche la
telecamera 3D O3D3xx viene parametrizzata tramite Ethernet.
La telecamera 3D O3D3xx può essere utilizzata solo nelle condizioni ambientali indicate nella scheda
tecnica.
La sicurezza del dispositivo è concepita se utilizzato nelle condizioni ambientali seguenti:
utilizzo in ambiente interno
altitudine fino a 2000 m
umidità relativa dell'aria fino al 90% massimo, non condensante
grado di inquinamento 3
Considerando i requisiti per le emissioni di interferenze elettromagnetiche, il dispositivo è destinato ad
applicazioni in ambienti industriali. Il dispositivo non è adatto per l’impiego in abitazioni.
Il dispositivo può essere utilizzato solo nelle condizioni ambientali indicate nella scheda tecnica.
4. Fornitura
Telecamera 3D O3D3xx
Istruzioni rapide
Scheda tecnica e ulteriore documentazione (manuale del software ecc.) disponibili in Internet:
www.ifm.com
5. Accessori
Per il funzionamento del dispositivo sono necessari i seguenti accessori:
Codice articolo Descrizione
E11950 Cavo di alimentazione per telecamera/sensore
E11898 Connettori Ethernet industriali M12
Il software ifm Vision Assistant è disponibile, gratuitamente, sul nostro sito web:
www.ifm.com
Telecamera 3D
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6. Montaggio
Questo capitolo descrive cosa tenere presente prima del montaggio e come montare il dispositivo.
Dispositivo
Angolo di apertura
Oggetto
Campo immagine
Distanza tra dispositivo e oggetto
6.1 Selezionare il luogo di montaggio
Nella scelta del luogo di montaggio attenersi alle seguenti istruzioni:
L’oggetto deve trovarsi completamente nel campo immagine .
> Le dimensioni del campo immagine dipendono dal tipo di dispositivo e sono indicate nella scheda
tecnica. Inoltre, le dimensioni del campo immagine dipendono dalla distanza del dispositivo
dall’oggetto: con l’aumentare della distanza aumenta il campo immagine.
Tener conto delle tolleranze posizionando l’oggetto.
Considerare il campo di misura del dispositivo definendo la distanza tra dispositivo ed oggetto ⑤.
> Il campo di misura è indicato nella scheda tecnica del dispositivo.
Scegliere una distanza tra dispositivo ed oggetto che sia quanto più piccola possibile.
> Con una distanza più piccola possibile, l’oggetto viene rilevato con la massima risoluzione.
Evitare una luce ambientale intensa e la luce del sole nel luogo di montaggio.
> Un livello di luce esterna superiore a 8 klx causa errori di misura (con spettro solare posto alla base).
In effetti, solo la parte di infrarossi compresa tra 800 e 900 nm disturba.
Evitare aree molto sporche sul luogo di montaggio.
> In aree molto sporche, l’obiettivo si sporca nonostante sia rivolto verso il basso .
Evitare lastre trasparenti tra il dispositivo e l’oggetto ③.
> Le lastre trasparenti riflettono una parte della luce persino se si utilizza una lastra di vetro molto pulita.
Se non si rispettano le istruzioni possono verificarsi errori di misura.
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IT
6.2 Preparazione del dispositivo alla messa in servizio
La temperatura di superficie del dispositivo dipende dalla modalità operativa, dalla scelta dei parametri e
dal collegamento termico del dispositivo all’ambiente.
Accertarsi che il dispositivo soddisfi i seguenti requisiti:
La temperatura superficiale per superfici facilmente accessibili può superare di max 25°C la
temperatura ambiente (secondo la norma IEC61010-2-201).
I seguenti diagrammi riportano le soglie di avviso tipiche sulle quali si può basare l’installatore.
I diagrammi si intendono validi per le seguenti modalità di esposizione:
un tempo di esposizione
due tempi di esposizione
tre tempi di esposizione
In caso di due e tre tempi di esposizione, bisogna calcolare le soglie di avviso tipiche mediante la
somma dei tempi di esposizione. I tempi di esposizione vengono visualizzati nel software ifm Vision
Assistant.
Seguire una delle istruzioni in caso di superamento delle soglie di avviso:
Ridurre la temperatura di superficie (→ 6.2.3).
Montare la protezione da contatto, senza limitare la convezione (circolazione dell’aria).
> La protezione da contatto montata serve a non far aumentare la temperatura di superficie.
Il parametro "Distanza massima visibile" viene impostato in ifm Vision Assistant. Nei diagrammi, le
soglie di avviso del parametro sono indicate con linee tratteggiate e continue.
Se il dispositivo si trova in una delle zone punteggiate, si deve abbassare la temperatura di
superficie (→ 6.2.3). Se la soglia di avviso viene superata nonostante il montaggio a dissipazione
termica, si può montare un’ulteriore protezione da contatto.
Se con il montaggio normale i valori sono inferiori alle soglie di avviso tipiche, non occorre adottare
nessun provvedimento.
6.2.1 Soglie di avviso tipiche per O3D301 / O3D303
0
5
10
15
0 2 4 6 8 10
x
y
20
25
Parametri "Distanza massima visibile"
Montaggio su parti metalliche a
conduzione termica
con piastra termoconduttiva (→ 6.2.3)
Soglia di avviso Parametro
< 5 m
< 30 m
> 30 m
Montaggio normale
Soglia di avviso Parametro
< 5 m
< 30 m
> 30 m
x = tempo di esposizione [ms]
y = frequenza fotogrammi [fps]
Telecamera 3D
10
6.2.2 Soglie di avviso tipiche per O3D311 / O3D313
0
5
10
15
0 2 4 6 8 10
x
y
20
25
Parametri "Distanza massima visibile"
Montaggio su parti metalliche a
conduzione termica
con piastra termoconduttiva (→ 6.2.3)
Soglia di avviso Parametro
< 5 m
< 30 m
> 30 m
Montaggio normale
Soglia di avviso Parametro
< 5 m
< 30 m
> 30 m
x = tempo di esposizione [ms]
y = frequenza fotogrammi [fps]
6.2.3 Abbassare la temperatura di supercie
Adottando le misure di seguito riportate si può abbassare la temperatura di superficie:
Montare il dispositivo su parti metalliche a conduzione termica.
> Un contatto a vasta superficie del dispositivo con parti metalliche aumenta la dissipazione del calore
(ad es. alluminio).
Nel montaggio su parti metalliche utilizzare una piastra termoconduttiva.
> L’effetto a conduzione di calore aumenta con la piastra termoconduttiva. La piastra termoconduttiva è
disponibile come accessorio (→ 6.4).
Ridurre gli elementi supplementari intorno al dispositivo e la densità degli oggetti.
> Gli elementi supplementari intorno al dispositivo e una maggiore densità possono influire
negativamente sulla convezione (circolazione dell’aria).
Montare uno o due dissipatori di calore sul dispositivo.
> I dissipatori di calore aumentano la superficie del dispositivo facendo abbassare la temperatura di
superficie. I dissipatori di calore sono disponibili come accessori (→ 6.4).
Ridurre il tempo di esposizione, la frequenza dei fotogrammi e la distanza massima visibile.
> La modalità operativa utilizzata e i parametri possono far aumentare la temperatura di superficie.
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6.3 Montare il dispositivo
Per il montaggio del dispositivo, attenersi alle seguenti istruzioni:
Montare il dispositivo con 2 viti M5 o il set di montaggio.
> Le dimensioni dei fori delle viti M5 sono indicate nella scheda tecnica.
> Il set di montaggio è disponibile come accessorio (→ 6.4).
Utilizzare fermacavi per tutti i cavi allacciati al dispositivo.
Non applicare forze sulle guarnizioni del dispositivo (vedere la figura successiva).
> Se le guarnizioni sono sottoposte a carichi meccanici dall'esterno, non è possibile garantire il grado di
protezione IP indicato nella scheda tecnica. Impedire che forze agiscano sulle guarnizioni prendendo
le seguenti misure: incavo nel supporto (ad esempio una scanalatura) o distanziatore.
Attenersi alle seguenti istruzioni per il montaggio di un dispositivo O3D301 e O3D311:
Montare il dispositivo in modo che il regolatore di messa a fuoco sia raggiungibile con un cacciavite.
> La posizione del regolatore di messa a fuoco è indicata nel disegno tecnico (→ 13).
Se il dispositivo viene utilizzato costantemente in ambienti bagnati, il dado del cavo di
collegamento M12 Industrial Ethernet (es. E11898) si può corrodere. Per un utilizzo permanente in
ambienti bagnati, utilizzare un cavo di collegamento con un dado in acciaio inox.
: Guarnizioni del dispositivo
6.4 Accessori di montaggio
A seconda del luogo di montaggio e del montaggio, si possono utilizzare i seguenti accessori:
Codice articolo Descrizione
E3D301 Set di montaggio Smart Camera
E3D302 Dissipatore di calore Smart Camera
E3D303 Piastra termoconduttiva Smart Camera
E3D304 2 dissipatori di calore Smart Camera
Informazioni sugli accessori:
www.ifm.com
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7. Collegamento elettrico
Prima dell’installazione elettrica, attenersi alle seguenti istruzioni.
ATTENZIONE
Il dispositivo deve essere installato soltanto da personale specializzato. Osservare i dati elettrici riportati
nella scheda tecnica.
Apparecchio della classe di isolamento III
L'alimentazione elettrica deve essere realizzata solo tramite circuiti elettrici PELV.
L’alimentazione elettrica deve essere conforme a UL61010-1, cap. 9.4 - Limited Energy:
Il dispositivo di protezione da sovracorrente deve interrompere una corrente di 6,6 A in 120 s. Per
la corretta installazione del dispositivo di protezione da sovracorrente, tener conto dei dati tecnici e del
cablaggio dell’apparecchio.
L’isolamento dei circuiti elettrici esterni deve essere conforme a UL61010-2-201, fig. 102.
Per cavi di lunghezza > 30 m, ricorrere a un’ulteriore protezione contro le tensioni a impulso secondo
IEC6100-4-5.
Disinserire la tensione prima del collegamento elettrico.
Per il campo di validità cULus:
Resistenza del cavo alla temperatura minima per il collegamento ai morsetti da campo: 70 °C.
7.1 Assegnazione dei pin
Ethernet
Connettore femmina M12, codificato D, 4 poli














1 TD +
2 RD +
3 TD -
4 RD -
S Shield
Alimentazione elettrica
Connettore M12, codificato A, 5 poli
4
2 1
3
5
1 U+
2 Ingresso trigger
3 GND
4 Uscita di commutazione 1 - ready
5 Uscita di commutazione 2 - in cascata
Chiudere il collegamento Ethernet non utilizzato con il cappuccio di protezione (E73004).
Coppia di serraggio 0,6...0,8 Nm.
La configurazione degli ingressi e delle uscite di commutazione può essere gestita con il software
ifm Vision Assistant. La regolazione della commutazione PNP o NPN vale sempre per tutti gli
ingressi e le uscite di commutazione.
Installando gli attuatori e i sensori, assicurarsi che la regolazione sia corretta
(ad es. fotocellule per il trigger).
Le uscite di commutazione possono funzionare anche da uscite ad impulsi che resettano il proprio
segnale di commutazione scaduto il tempo impostato.
13
Telecamera 3D
IT
7.1.1 Pin 1 / 3 (24 V / GND)
Il campo di tensione consentito è indicato nella scheda tecnica del dispositivo.
7.1.2 Pin 2 (ingresso trigger)
La registrazione dell’immagine del dispositivo può essere attivata tramite l’ingresso trigger con un segnale
di commutazione.
Si possono utilizzare i seguenti fronti di trigger:
il fronte decrescente attiva la registrazione dell’immagine
il fronte crescente attiva la registrazione dell’immagine
il fronte decrescente e quello crescente attivano la registrazione dell’immagine
Altre possibilità per attivare il dispositivo:
comando dell’interfaccia di processo (→ 14.3)
registrazione continua dell’immagine con frequenza fotogrammi a regolazione fissa
L’ingresso trigger ha una funzione antirimbalzo integrata. A seconda dell’installazione elettrica, è
possibile rinunciare alla funzione antirimbalzo del cavo trigger.
Il filtro antirimbalzo impedisce che più impulsi brevi attivino un trigger. L’impulso deve durare
almeno 2 ms per essere riconosciuto come trigger.
7.1.3 Pin 4 / 5 (ready / in cascata)
Le specifiche elettriche delle uscite di commutazione 1 e 2 (ready / in cascata) sono riportate nella
scheda tecnica.
Nella preimpostazione le uscite di commutazione indicano il seguente stato del dispositivo:
uscita di commutazione 1: "Pronto per trigger"
uscita di commutazione 2: "Registrazione immagine terminata"
"Uscita di commutazione attivata" significa che si è verificato il rispettivo stato del dispositivo.
Lo stato del dispositivo può assumere, a seconda della regolazione, uno dei seguenti valori:
"Pronto per trigger"
Il dispositivo segnala che è possibile catturare una nuova immagine. Solo con questo stato del
dispositivo vengono elaborati i trigger. In caso di rilevamento continuo delle immagini non viene
trasmesso lo stato del dispositivo "Pronto per trigger".
"Rilevamento immagini finito"
Il dispositivo segnala che il rilevamento delle immagini è terminato. Lo stato del dispositivo può essere
utilizzato per il collegamento a cascata di dispositivi.
"Valutazione conclusa"
Il dispositivo segnala che l’elaborazione dell’immagine si è conclusa. A questo punto tutte le uscite di
commutazione sono già aggiornate. I dati vengono trasmessi tramite Ethernet.
"Errore"
Il dispositivo segnala un errore interno. Tramite Ethernet è possibile visualizzare informazioni
dettagliate relative all’errore.
Registrazione immagine
Ingresso trigger
Tempo [ms]
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Telecamera 3D
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7.2 Esempi di cablaggio
Di seguito vengono illustrati esempi di cablaggio del dispositivo.
7.2.1 Attivare la registrazione dell’immagine con sensore di prossimità
Il dispositivo può essere attivato esternamente:
tramite Ethernet
tramite un sensore di prossimità collegato all’ingresso trigger
Nella figura che segue è illustrato il cablaggio del dispositivo con un sensore di prossimità.
3 1 2 4 5
1 2
34
4
2 1
3
5
DC 24 V
+-
IN IN
② ③
: Notebook (parametrizzazione)
②: Sensore di prossimità
③: PC industriale (analisi / attivazione)
15
Telecamera 3D
IT
7.2.2 Utilizzare più dispositivi aancati
Dispositivi montati l’uno accanto all’altro possono causare errori di misura dovuti all’esposizione
contemporanea.
① ②
Dispositivo
Dispositivo
Oggetto
È possibile evitare gli errori di misura in due modi:
Collegare a cascata i dispositivi tramite trigger HW
Nel collegamento a cascata, un sistema di controllo attiva la registrazione dell’immagine del 1°
dispositivo. A registrazione dell’immagine ultimata, il dispositivo 1 attiva autonomamente il dispositivo
2. Il dispositivo 2 comunica al sistema di controllo la conclusione della sequenza.
3 1 2 4 5
4
2 1
3
5
DC 24 V
+-
IN IN
3 1 2 4 5
: PC industriale
(analisi /
attivazione)
Utilizzare diversi canali di frequenza
Con il software ifm Vision Assistant ad ogni dispositivo è possibile associare un proprio canale di
frequenza. I diversi canali di frequenza riducono il verificarsi di errori di misura.
Il software ifm Vision Assistant è disponibile, gratuitamente, sul nostro sito web:
www.ifm.com
Telecamera 3D
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8. Elementi di indicazione
Tramite gli elementi di indicazione LED 1 - 4, il dispositivo segnala lo stato operativo attuale.
LED 4 LED 3
LED 1 LED 2
LED 4
(Ethernet)
LED 1
(Power)
LED 2
(Out 1)
LED 3
(Out 2)
Descrizione
acceso Il dispositivo è pronto al funzionamento, tensione di
alimentazione applicata
lampeggia
con 0,5 Hz
Il dispositivo non è configurato oppure la
parametrizzazione non è stata caricata sul
dispositivo
On
On
Off
Off
lampeggia
2x con
0,5 Hz
Il dispositivo è nella modalità di parametrizzazione
On
On
Off
Off
acceso L’uscita di commutazione 1 è attivata
lampeggia
con 8 Hz
L’uscita di commutazione 1 ha un cortocircuito
acceso L’uscita di commutazione 2 è attivata
lampeggia
con 8 Hz
L’uscita di commutazione 2 ha un cortocircuito
acceso Ethernet è collegato
lampeggia Ethernet trasmette dati
disattivato Ethernet non è collegato
lampeggia
con 8 Hz
lampeggia
con 8 Hz
Il dispositivo segnala un errore interno
lampeggia
con 2 Hz
lampeggia
con 2 Hz
Il dispositivo segnala un errore interno eliminabile;
tramite Ethernet è possibile leggere il messaggio di
errore
LED a scorrimento Il dispositivo viene avviato
LED a scorrimento Il dispositivo esegue l’aggiornamento del firmware
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Telecamera 3D
IT
9. Messa in servizio
Collegando la tensione di alimentazione, il dispositivo viene messo in funzione. Dopo 15 secondi il
dispositivo è in modalità di analisi, in cui vengono eseguite le applicazioni salvate. Gli elementi di
indicazione segnalano lo stato operativo attuale (→ 8).
Sul dispositivo si possono salvare fino a 32 applicazioni. Un’applicazione contiene normalmente i
seguenti parametri:
registrazione dell'immagine: per es. trigger registrazione dell’immagine, tempo di esposizione,
filtro dell’elaborazione immagine
interfaccia: Ethernet, uscite di commutazione
L'applicazione corrispondente può essere attivata con il software ifm Vision Assistant o tramite i
comandi dell'interfaccia di processo.
9.1 Parametrizzazione del dispositivo
È possibile parametrizzare il dispositivo in diversi modi:
software ifm Vision Assistant (→ vedere manuale del software)
ifm3Dlib (third party product, → https://github.com/ifm/ifm3d) Esempio di programmazione per ifm3Dlib:
(→ 10)
ROS (third party product, → https://github.com/ifm/ifm3d-ros)
Comandi XML-RPC (→ 14.6)
L’utilizzo del software ifm Vision Assistant e le informazioni dettagliate sul principio di misura del
dispositivo e dei risultati sono descritti nel manuale del software.
Il manuale del software è disponibile sul sito Internet:
www.ifm.com
La libreria ifm3Dlib e il wrapper ROS vengono programmati da ifm electronic. I due pacchetti sono
disponibili per Linux sotto la licenza Apache versione 2.0.
9.2 Rilevare l’oggetto
Di seguito vengono descritte le condizioni che determinano un alto tasso di rilevamento degli oggetti.
Dispositivo
Area di influenza
Campo visivo
Oggetto
Un oggetto viene rilevato in modo ottimale se sono soddisfatte le seguenti condizioni:
L’oggetto è posizionato nel campo visivo
L’oggetto è l’oggetto più vicino che il dispositivo può rilevare
Nell’area di influenza non si trovano oggetti (elementi supplementari ecc.)
La finestra protettiva del dispositivo non è sporca.
Se non vengono rispettate le condizioni, possono verificarsi errori di misura.
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10. Esempio di programmazione
Utilizzare preferibilmente la ifm3Dlib per l'accesso al dispositivo sotto Linux. La libreria è testata ed
è l’implementazione di riferimento per C++.
La libreria viene supportata da ifm electronic e dalla ditta Lovepark Robotics. La licenza Apache 2
consente un utilizzo commerciale.
10.1 ifm3Dlib
Di seguito un piccolo esempio C++ di come è possibile attivare il dispositivo utilizzando la ifm3Dlib.
auto cam = ifm3d::Camera::MakeShared();
auto fg = std::make_shared<ifm3d::FrameGrabber>
(cam,(ifm3d::IMG_AMP|ifm3d::IMG_RDIS|ifm3d::IMG_CART));
auto img = std::make_shared<ifm3d::ImageBuffer>();
if (! fg->WaitForFrame(img.get(), 1000))
{
std::cerr << "Timeout waiting for camera!" << std::endl;
return -1;
}
pcl::io::savePCDFileASCII("point_cloud.pcd", *(img->Cloud());
imwrite("amplitude.png", img->AmplitudeImage());
imwrite("radial_distance.png", img->DistanceImage());
Nell'esempio, un record di dati viene prelevato dal dispositivo. Dal record di dati, l'immagine dell'ampiezza
e la distanza radiale vengono salvate in un file PNG. Le coordinate cartesiane vengono salvate come file
PCL.
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Telecamera 3D
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11. Manutenzione, riparazione e smaltimento
Si prega di attenersi alle seguenti istruzioni:
Non aprire il dispositivo. All’interno del dispositivo non vi sono componenti di cui l’utente debba
eseguire la manutenzione. La riparazione del dispositivo deve essere eseguita soltanto dal produttore.
Il dispositivo deve essere smaltito nel rispetto dell'ambiente ai sensi delle disposizioni nazionali.
11.1 Pulizia
Prima di pulire il dispositivo attenersi alle seguenti istruzioni:
Utilizzare un panno pulito che non rilascia pelucchi.
Per la pulizia utilizzare un detergente per vetri.
Se le istruzioni non vengono seguite, possono verificarsi errori di misura dovuti a graffi sulla
finestra protettiva.
11.2 Aggiornare firmware
Con il software ifm Vision Assistant è possibile aggiornare il firmware del dispositivo.
Aggiornando il firmware vanno persi i parametri memorizzati nel dispositivo. Prima di procedere
con l’aggiornamento del firmware, fare una copia di sicurezza dei parametri:
Esportare i parametri prima di aggiornare il firmware.
Importare i parametri dopo aver aggiornato il firmware.
In Internet sono disponibili gli update del firmware:
www.ifm.com
11.3 Sostituire il dispositivo
Quando si sostituisce il dispositivo vanno persi i parametri. Prima di procedere con la sostituzione del
dispositivo, fare una copia di sicurezza dei parametri.
Prima di procedere con la sostituzione, esportare i parametri del vecchio dispositivo.
Dopo la sostituzione importare i parametri sul nuovo dispositivo.
Esportando e importando i parametri è possibile fornire rapidamente gli stessi parametri a più
dispositivi.
12. Certificazioni/Norme
Per la dichiarazione di conformità UE, consultare
www.ifm.com
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13. Disegni
13.1 O3D303 / O3D313
Original Scale Drawing (MTD)
EPS Source
Product Scale Drawing
Frame Size: 80 mm x 45 mm
P_MZ_200_0359
O3D302
O3D303
O3D312
O3D313
33
3
5,7
M12x1
40
14
95
82,6
73,3
71,6
72
65
32,5
21
33
2
M12x1
33
3
5,7
M12x1
4014
95
82,6
73,3
71,6
72
65
32,5
2
1
33
2
M12x1
: Obiettivo
②: Unità di illuminazione
③: LED a 2 colori (giallo/verde)
13.2 O3D301 / O3D311
Original Scale Drawing (MTD)
EPS Source
Product Scale Drawing
Frame Size: 80 mm x 45 mm
P_MZ_200_0362
O3D300
O3D301
O3D310
O3D311
33
3
5,7
M12x1
40
14
95
82,6
73,3
71,6
49
17,1
28,7
4
M12x1
72
65
32,5
2
21
33
67,1
33
3
5,7
M12x1
4014
95
82,6
73,3
71,6
49
17,1
28,7
4
M12x1
72
65
32,5
2
21
33
67,1
: Obiettivo
②: Unità di illuminazione
③: LED a 2 colori (giallo/verde)
④: Regolatore di messa a fuoco
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IFM O3D355 Operating instructions

Type
Operating instructions
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