PLR
189.5 (7.46)
144 (5.67 )
73 (2.87) 189 (7.44)
1
(0.04)
50
(1.97)
85.4
(3.36)
132.5 (5.22)
211.2 (8.32)
310 (12.20)
6 x
18
80
(3.15)
150
(5.91)
(0.71)
150 (5.91)
87
(3.43)
15
(0.59)
30
(1.18)
60
(2.36)
1 (0.04)
12
(0.46)
LA
NWD
20
(0.79)
1 Safety
b Read the entire Quickstart before using the device.
b Connection, assembly, and settings must be performed by
competent technicians.
b Do not connect external I/O signals to the device while it is
powered. This could damage the device.
b Do not use the device in areas where there is a risk of
explosion.
b The criteria that must be met to ensure safe operation
depend on the laser and LED class of the device (see
E ).
Read the section on laser safety
A and the safety instruc-
tions in the user manuals carefully.
2 Product Specication
The PLR is a stand-alone system for robot guidance in part-
picking applications. The sensor can be used in applications
such as de-racking, de-palletizing and handling. The sensor
measures the 3D pose of the part (X, Y, Z, roll, pitch and yaw).
The PLR is an integrated, calibrated and pre-congured device,
ready to be mounted in the robot gripper and connected to the
robot controller. The robot controller communicates with the
PLR through a simple control interface over which commands
are sent to the PLR and the PLR outputs part-pose data.
This is a class A product. In a domestic environment this
product may cause radio interference, in which case the user
may be required to take adequate measures.
a
Warning: Class A equipment is intended for use in an
industrial environment.
3 Documentation
Documentation can be downloaded from
http://www.sick.
com/
. The following documentation is available: Operating
Instructions, Alignment Target and Quickstart.
4 Connections
C
The PLR is connected to a 24 V DC power supply and to a
computer running a supported web browser. (See 5 PLR User
Interface) and a web browser.
b The power supply is connected to the Power connector
(M12).
b The computer used to display the PLR User Interface is
connected to the Ethernet connector (M12), either directly or
through an Ethernet switch.
b The LED illumination is connected to the LED illumination
connector (M12).
5 PLR User Interface
The PLR is congured via the PLR User Interface which is
hosted on a web server running on the PLR. The PLR User
Interface is accessed by a web browser. No additional
software has to be installed.
Web browsers supported by the PLR User Interface:
• Internet Explorer
• Google Chrome
• Mozilla Firefox
Administrator user ID: admin
Default administrator password: admin
The default IP address is 192.168.0.45.
The default URL to the PLR User Interface is
http://192.168.0.45/index.html
6 Installation
G
a
Ensure that all laser safety requirements for the
appropriate laser system class are fullled (see
A ).
a
Ensure that the PLR is powered down during the instal-
lation process and is disconnected from the power
supply.
b Mount the PLR in the correct position relative to the part in
the rack, see
D
b Connect the Ethernet connector on the PLR to a computer
with a web browser.
b Connect the I/O connector on the PLR to an unpowered 24 V
DC power supply unit.
b Switch on the power supply.
7 Service and Maintenance
The PLR contains no user-serviceable parts. The device
warranty will be void if the device is opened.
a
Warning: To avoid exposure to hazardous radiation,
the power to the PLR must be turned o before
maintenance is performed
b Check screw connections and connectors at regular
intervals.
b Clean the housing with a soft cloth. This can be either dry or
dampened with a mild, water-diluted cleaning agent without
powder additives.
If the unit fails, please contact SICK or the SICK representative
that supplied the unit for further instructions.
8 Support
For technical support, please see the SICK Support web site:
http://supportportal.sick.com/
B
C
A
Laser and LED Safety
PLR is a laser product and, as such, complies with standard
EN/IEC 60825-1:2014. It also complies with 21 CFR 1040.10
/ 11 (CDRH) except for deviations pursuant to Laser Notice
No. 50, dated June 24, 2007. The legal regulations on laser
safety for the laser class corresponding to the PLR must be
adhered to. The PLR is equipped with a Class 2 laser (Class 2M
according to EN/IEC 60825-1:2007).
a
CAUTION: Class 2/2M lasers emit visible radiation
in the wavelength range from 400 nm to 700 nm
where eye protection is normally aorded by aver-
sion responses including the blink reex. However,
it is dangerous to look directly at the beam source
using an optical instrument or to intentionally
suppress the blink reex.
b Do not stare into beam.
b Do not view the laser beam directly with optical
instruments such as magnifying glasses.
a
Warning: The laser may be activated as soon as the
PLR is powered on. Avoid direct exposure to the
laser beam. Avoid looking at reected laser light.
b Appropriate eye protection should be used during installation
and alignment operations.
b A beam attenuator and an emission indicator are recom-
mended for the system.
PLR is a laser product; operation or the use of procedures other
than as specied in the present documentation may result in
exposure to hazardous radiation.
Pin Signal Comment
1 Trigger In/In 0 Reset to factory defaults
2 DC 24 V, 1.3A
±
20%
3 - Reserved
4 - Reserved
5 - Reserved
6 - Reserved
7 GND
8 - Reserved
Note: The shielding of the power connector cable should be connected to ground.
1
2
3
4
5
6
7
8
G
POWER CONNECTOR
3D vision system for robotic part
handling
8014878/ZAV3/2017-02
All rights reserved ∙ Subject to change without notice
QUICKSTART
PLR 3000
SICK AG | Waldkirch | Germany | www.sick.com
80xxxxx/XXxx/yyyy-mm-dd ∙ XX/XX (yyyy-mm) ∙ A4 sw int37
Australia
Phone +61 3 9497 4100
1800 334 802 – tollfree
E-Mail [email protected]
Belgium/Luxembourg
Phone +32 (0)2 466 55 66
E-Mail [email protected]
Brasil
Phone +55 11 3215-4900
E-Mail [email protected]
Canada
Phone +1(952) 941-6780
1 800-325-7425 – tollfree
E-Mail info@sickusa.com
Ceská Republika
Phone +420 2 57 91 18 50
E-Mail [email protected]
China
Phone +852-2763 6966
E-Mail [email protected]
Danmark
Phone +45 45 82 64 00
E-Mail [email protected]
Deutschland
Phone +49 211 5301-301
E-Mail [email protected]
España
Phone +34 93 480 31 00
E-Mail [email protected]
France
Phone +33 1 64 62 35 00
E-Mail [email protected]
Great Britain
Phone +44 (0)1727 831121
E-Mail [email protected]
India
Phone +91–22–4033 8333
E-Mail [email protected]
Israel
Phone +972-4-999-0590
E-Mail info@sick-sensors.com
Italia
Phone +39 02 27 43 41
E-Mail [email protected]
Japan
Phone +81 (0)3 3358 1341
E-Mail [email protected]
Magyarország
Phone +36 1 371 2680
E-Mail [email protected]
Nederlands
Phone +31 (0)30 229 25 44
E-Mail [email protected]
Norge
Phone +47 67 81 50 00
E-Mail [email protected]
Österreich
Phone +43 (0)22 36 62 28 8-0
E-Mail [email protected]
Polska
Phone +48 22 837 40 50
E-Mail [email protected]
România
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E-Mail [email protected]
Russia
Phone +7 495 775 05 30
E-Mail [email protected]
Schweiz
Phone +41 41 619 29 39
E-Mail [email protected]
Singapore
Phone +65 6744 3732
E-Mail [email protected]
South Africa
Phone +27 11 472 3733
E-Mail [email protected]
South Korea
Phone +82-2 786 6321/4
E-Mail info@sickkorea.net
Slovenija
Phone +386 (0)1-47 69 990
E-Mail [email protected]
Suomi
Phone +358-9-25 15 800
E-Mail [email protected]
Sverige
Phone +46 10 110 10 00
E-Mail [email protected]
Taiwan
Phone +886 2 2375-6288
E-Mail [email protected]
Türkiye
Phone +90 216 528 50 00
E-Mail [email protected]
United Arab Emirates
Phone +971 4 8865 878
E-Mail [email protected]
USA/México
Phone +1(952) 941-6780
1 800-325-7425 – tollfree
E-Mail info@sickusa.com
More representatives and agencies
at www.sick.com
EN
Accessories Part No.
10-meter power & I/O cable 6049511
10-meter Ethernet cable 6049507
Alignment plate, Grey, 216 x162 mm 5332927
F
D
Environment
Dimensional Drawing
Connections
Technical Data
Connecting Devices
In 0 Low High Comment
Device inputs (24 V) 0 … +2.0 V +7.0 … U
supply
Reset,
Pulldown 30 kΩ.
The PLR should be mounted in the robot gripper in
such a way that both the camera and the laser have
a clear view of the part to be localized.
The PLR should be mounted so that a part, irrespec-
tive of its position in the rack, is visible to the PLR
from the measurement position.
The PLR must be rmly attached to the gripper. Any
movement of the PLR could signicantly impair the
accuracy of hand-eye alignment.
Web browser
-PLR User
Interface
-Setup
-Maintenance
Ethernet TCP/IP
XML/CSV, Web
server
Robot
Controller
E
H
Suitable image positions
The dimensions of the at area on which the laser-cross is
projected should be minimum 40x40 mm. This will allow for
a translation of the part by
± 15 mm either up or down or to
the left or right.
The image must contain at least two grayscale features that
provide sucient information about the rotation and y-z
translation of the part.
The PLR should be mounted so that the laser-cross is
projected onto a at area of the part.
Laser cross
target area
Gray scale
features
SICK uses standard IP technology for its products, e.g. IO Link,
industrial PCs. In doing so, its primary aim is to ensure the
availability of products and services.
SICK always assumes that the integrity and condentiality of
data and rights involved in the use of the above-mentioned
products are ensured by customers themselves.
In all cases, the appropriate security measures, e.g. network
separation, rewalls, antivirus protection, patch management,
etc., are always implemented by customers themselves,
according to the situation.
Disclaimer
Type
PLR-3210111 / PLR-3210111S02
Features
Type of system Part localization
Applications
Localization of body parts stored
in racks
System Features
Localization of mainly oriented sheet-
metal parts using a combination of
2D and 3D measurement
Working distance
PLR-3210111:
360 - 370 mm High-accuracy range
350 - 1500 mm Coarse measurement
range
PLR-3210111S02:
720 - 740 mm High-accuracy range
700 - 1500 mm Coarse measurement
range
Field of view 200 mm x 260 mm
1)
Resolution 1024 x 768 pixel
Illumination Laser (660 nm), and LED (630 nm)
Laser class 2/2M
LED class
Risk group 1 (low risk IEC
62471:2006)
Output data x, y, z (mm), roll, pitch, yaw (degrees)
Image sensor CMOS
Performance
Part localization accuracy
PLR-3210111:
± 0.5 mm, ± 0.1º
2
PLR-3210111S02:
± 0.8 mm, ± 0.2º
2)
Part localization time <500 msec
Interfaces
Ethernet connector 100 Mbit/s
Function (Ethernet) Robot interface, Operator interface
Protocol (Ethernet)
TCP/IP XML or CSV (Robot), TCP/IP
(Operator)
Operator Interface
Web server
Mechanics/electronics
Connectors
Power: M12 8-pin male, Ethernet:
M12 4-pin D-coded
Supply voltage 24 VDC ± 20%
Power consumption 1.2 A
Housing material Anodized aluminium
Enclosure rating IP65
Weight 3 kg
Ambient data
Ambient temperature, operation 0 ºC … +45 ºC
3)
Ambient temperature, storage –30 … +70 ºC
3)
Shock load 15 G, 3 x 6 directions
Vibration load 5 G, 58 ... 150 Hz
1)
This is the typical eld of vision, individual variations can occur.
2)
Depending on part characteristics such as material reectivity, edge
features, etc.
3)
Non-condensing.
Accessories
WARNING: OPTICAL RADIATION
DO NOT STARE INTO BEAM
RISK GROUP 1 (LOW RISK)
according to IEC 62471:2006
visible LED light
λ = 400-800 nm
AVOID EXPOSURE LASER
RADIATION
EMITTED FROM THIS
APERTURE
1 Power connector (M12, male)
2 LED illumination connector (M12, female)
3 Ethernet connector (M12, female)
4 Laser opening
5 Camera opening
6 Mounting hole pattern M8 x 8 mm depth
7 Fitting hole pattern Ø 6H7 x 8 mm depth
8 LED illumination mounted on top of device,
mounting in 4 directions around the camera open-
ing is also possible
9 Transmitted beam
ß Reected beam
PLR-3210111:
NWD: 365 mm
LA: 32
º
PLR-3210111S02
NWD: 730 mm
LA: 16
º
PLR
189.5 (7.46)
144 (5.67 )
73 (2.87) 189 (7.44)
1
(0.04)
50
(1.97)
85.4
(3.36)
132.5 (5.22)
211.2 (8.32)
310 (12.20)
6 x
18
80
(3.15)
150
(5.91)
(0.71)
150 (5.91)
87
(3.43)
15
(0.59)
30
(1.18)
60
(2.36)
1 (0.04)
12
(0.46)
LA
NWD
20
(0.79)
1. Sicherheit
b Lesen Sie die gesamte Schnellstart-Anleitung, bevor Sie das Gerät
benutzen.
b Das Anschließen, Montieren und Vornehmen der Einstellungen muss
von qualizierten Technikern durchgeführt werden.
b Schließen Sie keine externen E/A-Signale an das Gerät an, während
dieses eingeschaltet ist. Dadurch könnte das Gerät beschädigt
werden.
b Verwenden Sie das Gerät nicht in Umgebungen, in denen
Explosionsgefahr besteht.
b Die Kriterien für einen sicheren Betrieb sind abhängig von der Laser-
und LED-Klasse des Geräts (siehe
E
). Lesen Sie aufmerksam den
Abschnitt über Lasersicherheit
A
und die Sicherheitsinstruktionen in
den Benutzerhandbüchern.
2. Produktspezikation
Das PLR-System ist ein eigenständiges System zum Steuern von
Robotern beim Aufnehmen von Teilen. Der Sensor kann bei Vorgängen
wie dem Entnehmen von Teilen aus Ablagen oder von Paletten und bei
deren Handhabung verwendet werden. Der Sensor misst die 3D-Position
des Teils (Roll-Nick-Gier-Winkel (Roll-Pitch-Yaw) in Bezug auf die X-, Y-,
Z-Achse).
Der PLR ist ein integriertes, kalibriertes und vorkonguriertes Gerät,
das sofort an einem Robotergreifer montiert und an den Controller
des Roboters angeschlossen werden kann. Der Roboter-Controller
kommuniziert mit dem PLR über eine einfache Steuerungsschnittstelle:
Befehle werden zum PLR gesendet, und der PLR liefert Daten über die
Position von Teilen an den Controller.
Dies ist ein Produkt der Klasse A. Im Wohnbereich kann dieses
Produkt elektromagnetische Interferenzen (Funkstörungen) bewirken.
In diesem Fall muss der Benutzer gegebenenfalls entsprechende
Gegenmaßnahmen treen.
a
Warnung: Ein Gerät der Klasse A ist für die Nutzung in einem
industriellen Umfeld konzipiert.
3. Dokumentation
Die Dokumentation nden Sie als Download auf http://www.sick.
com/. Folgende Dokumente sind verfügbar: Betriebsanleitung,
Angleichungsplatte and Schnellstart.
4. Anschlüsse
C
Der PLR wird an eine 24-V-Gleichstromquelle (Netzteil) und an
einen Computer angeschlossen, auf dem ein vom PLR unterstützter
Webbrowser installiert ist. (siehe 5, PLR-Benutzerschnittstelle).
b Das Netzteil wird an den Anschluss „Power“ (M12) angeschlossen.
b Der Computer zur Anzeige der PLR-Benutzerschnittstelle wird an die
Ethernet-Buchse (M12) angeschlossen, entweder direkt oder über
einen Ethernet-Switch.
b Die LED-Beleuchtung wird an den Anschluss für die LED-Beleuchtung
(M12) angeschlossen.
5. PLR-Benutzerschnittstelle
Der PLR wird über die PLR-Benutzerschnittstelle konguriert, die sich auf
einem auf dem PLR ausgeführten Webserver bendet. Verwenden Sie
einen Webbrowser, um auf die PLR-Benutzerschnittstelle zuzugreifen.
Es muss keine weitere Software installiert werden.
Von der PLR-Benutzerschnittstelle unterstützte Webbrowser:
• Internet Explorer
• Google Chrome
• Mozilla Firefox
Administrator-Benutzername. admin
Werkseitig voreingestelltes Administrator-Passwort: admin
Die werkseitig voreingestellte IP-Adresse lautet 192.168.0.45.
Der werkseitig eingestellte URL zur PLR-Benutzerschnittstelle lautet:
http://192.168.0.45/index.html
6. Installation
G
a
Sorgen Sie dafür, dass alle Laser-Sicherheitsanforderungen der
betreenden Laserklasse erfüllt werden (siehe
A
).
a
Achten Sie darauf, dass der PLR während der Installation
ausgeschaltet und von der Stromversorgung getrennt ist.
b Montieren Sie den PLR in Hinblick auf das Teil in der Ablage, siehe D
b Verbinden Sie den PLR über den Ethernet-Anschluss mit einem
Computer, auf dem ein Webbrowser installiert ist.
b Schließen Sie den Anschluss für die Stromversorgung des PLR an eine
nicht stromführende 24-V-Gleichstromquelle (Netzteil) an.
b Schalten Sie das Netzteil ein.
7. Service und Wartung
Im Inneren des PLR benden sich keine Teile, die vom Benutzer gewartet
werden müssen. Bei Önen des Geräts erlischt die Garantie für das
Gerät.
a
Warnung: Zur Vermeidung gefährlicher Strahlenexposition muss
die Stromzufuhr zum PLR ausgeschaltet werden, bevor mit
Wartungsarbeiten begonnen wird.
b Überprüfen Sie in regelmäßigen Abständen Verschraubungen und
Anschlüsse.
b Säubern Sie das Gehäuse mit einem weichen Tuch. Dieses kann
trocken sein oder angefeuchtet mit einem milden. wasserverdünnten
Reinigungsmittel ohne pulverige Zusätze.
Bei Geräteausfall wenden Sie sich an SICK oder die Vertretung von SICK,
die das Gerät geliefert hat, und fragen Sie nach weiteren Instruktionen.
8. Kundensupport
Für technischenen Support kontaktieren Sie die SICK Support-Website
unter
http://
supportportal.sick.com/
B
C
A
Laser- und LED-Sicherheit
Der PLR ist ein Laserprodukt, das als solches dem Standard
EN/IEC 60825-1:2014 entspricht. Es entspricht auch 21 CFR
1040.10/11 (CDRH) mit Ausnahme der Abweichungen gemäß Laser
Notice No. 50 vom 24. Juni 2007. Es müssen die gesetzlichen
Bestimmungen zur Lasersicherheit in Bezug auf die Laser-Klasse des
PLR eingehalten werden. Der PLR ist mit einem Laser der Klasse 2
ausgestattet (Laserklasse 2M gemäß EN/IEC 60825-1:2007) .
a
VORSICHT: Laser der Klasse 2/2M emittieren
sichtbare Strahlung mit einer Wellenlänge im
Bereich von 400 nm bis 700 nm, wobei sich die
Augen normalerweise durch normale Abwehrreaktion
schützen, z. B. durch den Blinkreex. Es ist aber
gefährlich, direkt in die Strahlenquelle zu blicken, wenn
der Betreende ein optisches Instrument dabei benutzt
oder den Blinkreex mit Absicht unterdrückt.
b Nicht direkt in die Strahlenquelle blicken!
b Nicht mit einem optischen Instrument wie einem
Vergrößerungsglas in den Laserstrahl blicken!
a
Warnung: Der Laser wird möglicherweise beim
Einschalten des PLR aktiviert. Vermeiden Sie es, dem
Laserstrahl direkt ausgesetzt zu sein. Vermeiden Sie es,
in reektierendes Laserlicht zu blicken.
b Während der Installation und den Angleichungsoperationen muss
ein geeigneter Augenschutz getragen werden.
b Das System muss über einen Strahlungsdämpfer verfügen
sowie über eine Einrichtung zur Signalisierung bei Ausgabe des
Laserstrahls.
Beim PLR handelt es sich um ein Laserprodukt; Vorgehensweisen
oder Betrieb abweichend von den Beschreibungen in dieser
Dokumentation können zu gefährlicher Strahlenexposition führen.
Kontakt Signal Anmerkung
1 Trigger-Eingang/
Eingang 0
Rückstellung (Reset) auf
Werkseinstellungen
2 DC 24 V 1,3 A
±
20 %
3 - Reserviert
4 - Reserviert
5 - Reserviert
6 - Reserviert
7 GND (Erde)
8 - Reserviert
Hinweis: Die Abschirmung des Stromzuführungskabels sollte mit Erde verbunden werden.
1
2
3
4
5
6
7
8
G
ANSCHLUSS STROMQUELLE
3D Vision-System für
robotergesteuertes Teilehandling
8014878/ZAV3/2017-02
Alle Rechte vorbehalten ∙ Änderungen ohne vorherige Ankündigung vorbehalten
SCHNELLSTART
PLR 3000
SICK AG | Waldkirch | Germany | www.sick.com
80xxxxx/XXxx/yyyy-mm-dd ∙ XX/XX (yyyy-mm) ∙ A4 sw int37
Australia
Phone +61 3 9497 4100
1800 334 802 – tollfree
E-Mail [email protected]
Belgium/Luxembourg
Phone +32 (0)2 466 55 66
E-Mail [email protected]
Brasil
Phone +55 11 3215-4900
E-Mail [email protected]
Canada
Phone +1(952) 941-6780
1 800-325-7425 – tollfree
E-Mail info@sickusa.com
Ceská Republika
Phone +420 2 57 91 18 50
E-Mail [email protected]
China
Phone +852-2763 6966
E-Mail [email protected]
Danmark
Phone +45 45 82 64 00
E-Mail [email protected]
Deutschland
Phone +49 211 5301-301
E-Mail [email protected]
España
Phone +34 93 480 31 00
E-Mail [email protected]
France
Phone +33 1 64 62 35 00
E-Mail [email protected]
Great Britain
Phone +44 (0)1727 831121
E-Mail [email protected]
India
Phone +91–22–4033 8333
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Israel
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Italia
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Magyarország
Phone +36 1 371 2680
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Nederlands
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Norge
Phone +47 67 81 50 00
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Österreich
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E-Mail [email protected]
Polska
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România
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Russia
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Schweiz
Phone +41 41 619 29 39
E-Mail [email protected]
Singapore
Phone +65 6744 3732
E-Mail [email protected]
South Africa
Phone +27 11 472 3733
E-Mail [email protected]
South Korea
Phone +82-2 786 6321/4
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Slovenija
Phone +386 (0)1-47 69 990
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Suomi
Phone +358-9-25 15 800
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Sverige
Phone +46 10 110 10 00
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Taiwan
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Türkiye
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DE
Zubehör Teile-Nr.
Netz- und E/A-Kabel, 10 m 6049511
Ethernet-Kabel, 10 m 6049507
Angleichungsplatte, Grau, 216 x162 mm 5332927
F
D
Umgebung
Maßzeichnung
Anschlüsse
Technische Daten
Geräte anschließen
Eingang 0 Niedrig Hoch Anmerkung
Geräteeingänge
(24 V)
0 … +2,0 V
+7,0 …
U
Einspeisung
Reset,
Pulldown 30 kΩ.
Der PLR sollte so am Robotergreifer montiert werden, dass
sowohl die Kamera als auch der Laser freies „Sichtfeld“ auf
das zu lokalisierende Teil haben.
Der PLR muss so montiert werden, dass jedes Teil, ganz
gleich an welcher Position es sich in der Ablage bendet,
von der Messposition aus für den PLR sichtbar ist.
Der PLR muss fest am Greifer angebracht werden. Wenn
sich der PLR bewegt, wird die Hand-Auge-Angleichung stark
beeinträchtigt.
Webbrowser
- PLR-
Benutzerschnittstelle
- Einrichtung
- Wartung
Ethernet TCP/IP
XML/CSV, Webserver
Roboter-
Controller
E
H
Geeignete Bildpositionen
Der ebene Bereich, auf den das Laser-Kreuz projiziert wird, sollte
mindestens 40 x 40 mm groß sein. Dann dürfen Teileverschiebungen
vorkommen, die im Bereich von
±15 mm nach oben/unten oder
links/rechts sind.
Das Bild muss mindestens zwei Graustufen-Merkmale enthalten, die
hinreichend Aufschluss über die Drehung und die y-z-Verschiebung
des Teils geben.
Der PLR sollte so montiert werden, dass das Laser-Kreuz auf einen
ebenen Bereich des Teils projiziert wird.
Zielbereich für
Laser-Kreuz
Graustufen-
Merkmale
SICK nutzt in Ihren Produkten z.B. IO-Link , Industrie PCs Standard IP
Technologie. Der Fokus liegt auf der Verfügbarkeit der Produkte und
Services. SICK geht dabei immer davon aus, dass die Integrität und
Vertraulichkeit von Daten und Rechten, die in Zusammenhang mit der
Nutzung der vorgenannten Produkte berührt werden, vom Kunden selbst
sicherg-estellt wird.
In jedem Fall sind die geeigneten Sicherungsmaßnahmen wie z.B.
Netztrennung, Firewalls, Virenschutz, Patchmanagement immer vom
Kunden situationsbedingt selbst umzusetzen
Haftungsausschluss
Typ
PLR-3210111 / PLR-3210111S02
Merkmale
Art des Systems Teile-Lokalisierung
Anwendungen
Lokalisierung von Karosserieteilen, die in
Ablagen gelagert sind
Systemmerkmale
Lokalisierung von überwiegend ausgerichtet
abgelegten Blechteilen durch eine
Kombination aus 2D- und 3D-Messung
Arbeitsdistanz
PLR-3210111:
Bereich für hohe Genauigkeit:
360 - 370 mm
Bereich für grobe Messung:
350 - 1500 mm
PLR-3210111S02:
Bereich für hohe Genauigkeit:
720 - 740 mm
Bereich für grobe Messung:
700 - 1500 mm
Sichtfeld
Distanz: 200 mm x 260 mm
1)
Auösung 1024 x 768 Pixel
Beleuchtung Laser (660 nm) und LED (630 nm)
Laser-Klasse 2/2M
LED-Klasse
Risikogruppe 1 (geringes Risiko gemäß IEC
62471:2006)
Ausgabedaten x, y, z (mm), Roll-Nick-Gier-Winkel (Grad)
Bildsensor CMOS
Leistung
Genauigkeit bei der Teile-
Lokalisierung
PLR-3210111:
± 0.5 mm, ± 0.1º
2
PLR-3210111S02:
± 0.8 mm, ± 0.2º
2)
Dauer für Teile-Lokalisierung <500 ms
Schnittstellen
Ethernet-Anschluss 100 Mbit/s
Funktion (Ethernet) Roboter-Schnittstelle, Bedienerschnittstelle
Protokoll (Ethernet)
TCP/IP XML oder CSV (Roboter), TCP/IP
(Bediener)
Bedienerschnittstelle
Webserver
Mechanik/Elektronik
Anschlüsse
Stromzufuhr: M12, 8-polig, männlich;
Ethernet: M12, 4-polig, D-codiert
Speisespannung 24 V DC ±20 %
Leistungsaufnahme 1,2 A
Gehäusematerial Eloxiertes Aluminium
Gehäuseschutzklasse IP65
Gewicht 3 kg
Daten zur Umgebung
Umgebungstemperatur, bei Betrieb 0º C bis +45º C
3)
Umgebungstemperatur, bei
Lagerung
-30º C bis +70º C
3)
Stoßlast 15 g, 3 x 6 Richtungen
Schwingungslast 5 g, 58 bis 150 Hz
1)
Das ist das typische Sichtfeld. Es kann vereinzelt Abweichungen davon
geben.
2)
Abhängig von den Merkmalen des Teils wie Reexionsgrad des
Materials, Kanteneigenschaften usw.
3)
Nicht kondensierend
Zubehör
WARNUNG: OPTISCHE STRAHLUNG
NICHT DIREKT IN DEN STRAHL BLICKEN
RISIKOGRUPPE 1 (GERINGES RISIKO)
nach IEC 62471:2006
sichtbares LED-Licht
λ = 400 - 800 nm
EXPOSITION DER
VON DIESEM GERÄT
AUSGEGEBENEN LASER-
STRAHLUNG MEIDEN
1 Anschluss Stromquelle (M12, männlich)
2 Anschluss LED-Beleuchtung (M12, weiblich)
3 Ethernetanschluss (M12, weiblich)
4 Laserönung
5 Kameraönung
6 Muster für Montagelöcher, M8 x 8 mm Tiefe
7 Anordnung Passbohrungen Ø 6H7 x 8 mm Tiefe
8 Montage der LED-Beleuchtung oben; Montage um die Kameraönung
herum in 4 Richtungen ist auch möglich
9 Ausgesandter Laserstrahl
ß Reektierter Laserstrahl
PLR-3210111:
NWD: 365 mm
LA: 32
º
PLR-3210111S02
NWD: 730 mm
LA: 16
º
-
1
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2
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- Deutsch: SICK PLR 3000
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