Miller I10 MANIPULATOR AND CBM CONTROLLER Owner's manual

Brand: Miller

Model: I10 MANIPULATOR AND CBM CONTROLLER

Category: Welding System

Type: Owner's manual

OWNER’S MANUAL

OM-291864B 2023-05

Description

Collaborative Robot Manipulator And

Controller

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Owner’s Manual translations,

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i10 Manipulator

and CBM Controller

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This Owner’s Manual is designed to help you get the most out of your

Miller products. Please take time to read the Safety Precautions. They

will help you protect yourself against potential hazards on the

worksite. We’ve made installation and operation quick and easy. With

Miller, you can count on years of reliable service with proper

maintenance. And if for some reason the unit needs repair, there’s a

Troubleshooting section that will help you figure out what the problem

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TABLE OF CONTENTS

SECTION 1 – SAFETY PRECAUTIONS – READ BEFORE USING. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-1 Symbol Usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-2 Collaborative Robot Hazards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1-3 Arc Welding Hazards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1-4 Risk Assessment Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1-5 Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1-6 Emergency Stop Device. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1-7 Moving The Cobot Arm Without Drive Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1-8 Transportation Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1-9 Maintenance and Repair . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1-10 California Proposition 65 Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1-11 Principal Safety Standards. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

SECTION 2 – CONSIGNES DE SÉCURITÉ - LIRE AVANT UTILISATION. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2-1 Symboles utilisés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2-2 Dangers des robots collaboratifs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2-3 Dangers du soudage à l’arc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2-4 Exigences en matière d’évaluation des risques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2-5 Utilisation conforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2-6 Dispositif d’arrêt d’urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2-7 Déplacement du bras du Cobot sans puissance motrice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2-8 Précautions pour le transport. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2-9 Maintenance et réparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2-10 Proposition californienne 65 Avertissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2-11 Principales normes de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

SECTION 3 – DEFINITIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3-1 Additional Safety Symbol Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3-2 Miscellaneous Symbols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

SECTION 4 – SPECIFICATIONS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4-1 Robot Hardware Composition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4-2 Technical Specifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4-3 Stopping Time and Stopping Distance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4-4 Payload........................................................................................................... 17

4-5 Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4-6 Guidelines. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

SECTION 5 – COBOT INSTALLATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5-1 Installation Steps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5-2 Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5-3 Manipulator Installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

5-4 End-Effector Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

5-5 Cable Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

SECTION 6 – STANDARD CONTROL BOX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6-1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6-2 Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6-3 Control Box Panel Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6-4 Selection of Operating Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

SECTION 7 – ELECTRICAL INTERFACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

7-1 Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

7-2 Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

7-3 Control Box Communication Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

7-4 Control Box I/O Power Supply. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

7-5 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

7-6 Status I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

7-7 Linkage Control I/O Interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

SECTION 8 – GETTING STARTED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

8-1 Operation Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

8-2 Installing The Cobot System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

8-3 Power On The Manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

8-4 Power Off The Manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

8-5 System Quick-Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

SECTION 9 – OPERATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

9-1 Teach Pendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

9-2 Teach Pendant Icon Definitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

TABLE OF CONTENTS

9-3 Navigation Bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

9-4 Moving The Cobot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

9-5 Home Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

9-6 Teaching New Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

9-7 Program Navigation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

9-8 Editing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

SECTION 10 – AUTO MODE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

10-1 Opening A Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

10-2 Screen Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

10-3 Running A Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

10-4 Recovering From Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

SECTION 11 – SYSTEM SETTINGS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

11-1 System Settings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

11-2 Robot Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

11-3 Backing Up The Copilot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

11-4 System Settings Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

11-5 I/O ............................................................................................................... 66

11-6 About . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

11-7 Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

OM-291864 Page 1

SECTION 1 – SAFETY PRECAUTIONS – READ BEFORE USING

Protect yourself and others from injury—read, follow, and save these important safety precautions and operating instructions.

1-1. Symbol Usage

DANGER! – Indicates a hazardous situation which, if not

avoided, will result in death or serious injury. The possible

hazards are shown in the adjoining symbols or explained

in the text.

Indicates a hazardous situation which, if not avoided,

could result in death or serious injury. The possible haz-

ards are shown in the adjoining symbols or explained in

the text.

NOTICE – Indicates statements not related to personal injury.

Indicates special instructions.

This group of symbols means Warning! Watch Out! ELECTRIC

SHOCK, MOVING PARTS, and HOT PARTS hazards. Consult

symbols and related instructions below for necessary actions to

avoid these hazards.

1-2. Collaborative Robot Hazards

The symbols shown below are used throughout this manual

to call attention to and identify possible hazards. When you

see the symbol, watch out, and follow the related instruc-

tions to avoid the hazard. The safety information given be-

low is only a summary of the more complete safety

information found in the Principal Safety Standards. Read

and follow all Safety Standards.

Only qualified persons should install, operate, maintain,

and repair this equipment. A qualified person is defined as

one who, by possession of a recognized degree, certificate,

or professional standing, or who by extensive knowledge,

training and experience, has successfully demonstrated the

ability to solve or resolve problems relating to the subject

matter, the work, or the project and has received safety

training to recognize and avoid the hazards involved.

During operation, keep everybody, especially children,

away.

COLLABORATIVE ROBOTS (Cobot)

can kill.

lMake sure to read and understand all the require-

ments in this manual before installing or using the

Cobot.

lDo not use the Cobot when damage is present.

lDo not modify the Cobot.

lInstall the Cobot and all electrical equipment according to the re-

quirements and specifications listed in this manual and according

to Local and National codes.

lVerify the manipulator joints and tooling are installed safely.

lInspect the Cobot and all safety functions before placing the Cobot

into production.

lCheck the system and equipment for operational safety and any

physical damage that can be detected before starting the system

and equipment for the first time. Confirm that the system conforms

to all applicable codes and regulations.

lWhen the Cobot is installed, the end user must perform a compre-

hensive risk assessment.

lOnly qualified persons should set and modify the Safety Parame-

ters. These parameters are password protected to prevent unau-

thorized personnel from setting and modifying Safety Parameters.

After a safety parameter is modified, the related safety functions

must be analyzed.

lWhen the Cobot is combined with or working with machines capa-

ble of damaging the Cobot, test all the interfacing of the Cobot and

other machinery separately from the Cobot motion program.

lRead and understand the Owner's Manual for ALL devices used

in the installation.

lUse the correct Tool Center Point (TCP) settings, including the

mass TCP offset setting and collision sensitivity setting.

lDo not connect any safety-related devices to general purpose in-

puts and outputs. Use safety-related interfaces only.

lIf the Cobot is in an accident or abnormal operation, the emer-

gency stop button should be pressed to remove hazardous

energy.

lEach joint module of the manipulator has a brake. Do not cycle

power of the Cobot system or press E-stop frequently. It is recom-

mended that the power cycle time interval should be greater than

10 seconds.

lThe collaborative robot system has a collision detection function.

When an external force is applied against the manipulator that ex-

ceeds the specified safety range, the manipulator will stop to pre-

vent the robot from damage and/or protect the operator from

injury. This function is intended to operate within specifications of

the controller supplied. If the user does not use the supplied con-

troller, this could result in death or serious injury.

ELECTRIC SHOCK can kill.

lDo not touch live electrical parts.

lDisconnect the input power or stop all equipment

before installing or servicing this equipment. Use

lockout/tagout procedures for input power accord-

ing to OSHA 29 CFR 1910.147. (See Safety Standards).

lWhen making input connections, attach the proper grounding con-

ductor first and double-check all other connections.

lKeep all input cords dry, free of oil and grease, and protected from

hot metal and sparks.

lFrequently inspect input power cord and ground conductor for

damage or bare wiring. Replace immediately if damaged.

lSwitch off all equipment when not in use.

lUse only well-maintained equipment. Repair or replace damaged

parts at once. Maintain all devices according to the appropriate

manual.

lAll panels and covers must be securely in place at all times.

FALLING EQUIPMENT can injure.

lCheck wire insulation and protection guards before

transporting the robot.

lWhen transporting the Cobot, follow the require-

ments specified in the transportation section.

lUse the correct procedures and equipment to lift and support the

Cobot unit.

lFollow the guidelines in the Applications Manual for the Revised

NIOSH Lifting Equation (Publication No. 94-110) when manually

lifting heavy parts or equipment.

OM-291864 Page 2

MOVING PARTS can injure.

lMake sure the Cobot manipulator is placed with

enough space to move freely.

lTooling and barriers should be free of sharp edges

and pinch points. Keep clear of the Cobot work

space when main power is on.

lStay alert when working near the Cobot.

lUnderstand the Emergency Stop feature.

lUnderstand and be familiar with the Cobot robotic

movements. Each joint module of the manipulator

has a brake.

lNever stand with your back toward the Cobot.

lNever place yourself between multiple Cobot workstation areas

when more than one workstation is used.

lTrain all personnel on the operation and safety features of the

Cobot.

lNever wear loose clothing or jewelry when working with the Cobot.

Make sure long hair is tied back when working with the Cobot.

lAlways wear head and safety personal protective equipment

(PPE). Always stand outside the reach of the Cobot.

lBe aware of the manipulator’s movement when using the teach

pendant.

lWhen the Cobot or other devices are switched on, especially when

the Cobot seems to be stopped, it is possible that the Cobot is

waiting for a signal. Always assume the Cobot is in action when

switched on.

lDraw a line around the Cobot to mark the range of motion of the

Cobot, including attached tools.

lSafety precautions to include, but not limited to: placement of pro-

tective arc screens, rails, guards, or other security measures near

the operating area of the Cobot to protect the operator and sur-

rounding bystanders. Use lockout/tagout procedures to prevent

use of Cobot by unauthorized operators.

lTools and barriers should not have sharp edges or pinch points.

lAfter using the operation panel or the teach pendant, make sure to

put gloves back on. Prevent operational errors; remove gloves

when using the operation panel or the teach pendant.

HOT PARTS can burn.

lThe manipulator and control box generate heat

during operation. Do not touch the manipulator

while the Cobot is in motion or immediately after

motion stops.

lTo cool the Cobot, switch off power to Cobot and wait for 1 hour.

lNever place fingers behind the internal cover of the control box.

Emergency Pinning Recovery

Procedure

lIf an operator is pinned by a function being per-

formed by the Cobot, press any of the system

emergency stop buttons to ensure drive power is

removed. Then manually move the manipulator arm out of the

way.

lOnly in an emergency can the Cobot arm be moved manually

without electric drive assist.

NOTICE – Manually forcing the Cobot manipulator arm to move

can damage the manipulator joints.

NOISE can damage hearing.

Noise from some processes or equipment can

damage hearing.

lWear approved ear protection if noise level is high.

READ INSTRUCTIONS

lRead and follow all labels and the Owner’s Manual

carefully before installing, operating, or servicing

unit. Read the safety information at the beginning

of the manual and in each section.

lUse only genuine replacement parts from the manufacturer.

lPerform installation, maintenance, and service according to the

Owner’s Manual, industry standards, and national, state, and local

codes.

1-3. Arc Welding Hazards

ELECTRIC SHOCK can kill.

Touching live electrical parts can cause fatal

shocks or severe burns. The electrode and work

circuit is electrically live whenever the output is on.

The input power circuit and machine internal cir-

cuits are also live when power is on. In semiautomatic or automatic

wire welding, the wire, wire reel, drive roll housing, and all metal parts

touching the welding wire are electrically live. Incorrectly installed or

improperly grounded equipment is a hazard.

lDo not touch live electrical parts.

lWear dry, hole-free insulating gloves and body protection.

lInsulate yourself from work and ground using dry insulating mats

or covers big enough to prevent any physical contact with the work

or ground.

lDo not use AC weld output in damp, wet, or confined spaces, or if

there is a danger of falling.

lUse AC output ONLY if required for the welding process.

lIf AC output is required, use remote output control if present on

unit.

lAdditional safety precautions are required when any of the follow-

ing electrically hazardous conditions are present: in damp loca-

tions or while wearing wet clothing; on metal structures such as

floors, gratings, or scaffolds; when in cramped positions such as

sitting, kneeling, or lying; or when there is a high risk of unavoid-

able or accidental contact with the workpiece or ground. For these

conditions, use the following equipment in order presented: 1) a

semiautomatic DC constant voltage (wire) welder, 2) a DC manual

(stick) welder, or 3) an AC welder with reduced open-circuit volt-

age. In most situations, use of a DC, constant voltage wire welder

is recommended. And, do not work alone!

lDisconnect input power or stop engine before installing or servic-

ing this equipment. Lockout/tagout input power according to

OSHA 29 CFR 1910.147 (see Safety Standards).

lProperly install, ground, and operate this equipment according to

its Owner’s Manual and national, state, and local codes.

lAlways verify the supply ground — check and be sure that input

power cord ground wire is properly connected to ground terminal

in disconnect box or that cord plug is connected to a properly

grounded receptacle outlet.

lWhen making input connections, attach proper grounding conduc-

tor first—double-check connections.

lKeep cords dry, free of oil and grease, and protected from hot met-

al and sparks.

lFrequently inspect input power cord and ground conductor for

damage or bare wiring —replace immediately if damaged —bare

wiring can kill.

lTurn off all equipment when not in use.

lDo not use worn, damaged, undersized, or repaired cables.

lDo not drape cables over your body.

lIf earth grounding of the workpiece is required, ground it directly

with a separate cable.

lDo not touch electrode if you are in contact with the work, ground,

or another electrode from a different machine.

OM-291864 Page 3

lUse only well-maintained equipment. Repair or replace damaged

parts at once. Maintain unit according to manual.

lDo not touch electrode holders connected to two welding ma-

chines at the same time since double open-circuit voltage will be

present.

lWear a safety harness if working above floor level.

lKeep all panels and covers securely in place.

lClamp work cable with good metal-to-metal contact to workpiece

or worktable as near the weld as practical.

lInsulate work clamp when not connected to workpiece to prevent

contact with any metal object.

lDo not connect more than one electrode or work cable to any sin-

gle weld output terminal. Disconnect cable for process not in use.

lUse GFCI protection when operating auxiliary equipment in damp

or wet locations.

HOT PARTS can burn.

lDo not touch hot parts bare handed.

lAllow cooling period before working on equipment.

lTo handle hot parts, use proper tools and/or wear

heavy, insulated welding gloves and clothing to

prevent burns.

FLYING METAL OR DIRT can injure

eyes.

lWelding, chipping, wire brushing, and grinding

cause sparks and flying metal. As welds cool, they

can throw off slag.

lWear approved safety glasses with side shields even under your

welding helmet.

FUMES AND GASES can be

hazardous.

Welding produces fumes and gases. Breathing

these fumes and gases can be hazardous to your

health.

lKeep your head out of the fumes. Do not breathe the fumes.

lVentilate the work area and/or use local forced ventilation at the

arc to remove welding fumes and gases. The recommended way

to determine adequate ventilation is to sample for the composition

and quantity of fumes and gases to which personnel are exposed.

lIf ventilation is poor, wear an approved air-supplied respirator.

lRead and understand the Safety Data Sheets (SDSs) and the

manufacturer’s instructions for adhesives, coatings, cleaners, con-

sumables, coolants, degreasers, fluxes, and metals.

lWork in a confined space only if it is well ventilated, or while wear-

ing an air-supplied respirator. Always have a trained watchperson

nearby. Welding fumes and gases can displace air and lower the

oxygen level causing injury or death. Be sure the breathing air is

safe.

lDo not weld in locations near degreasing, cleaning, or spraying

operations. The heat and rays of the arc can react with vapors to

form highly toxic and irritating gases.

lDo not weld on coated metals, such as galvanized, lead, or cadmi-

um plated steel, unless the coating is removed from the weld area,

the area is well ventilated, and while wearing an air-supplied respi-

rator. The coatings and any metals containing these elements can

give off toxic fumes if welded.

BUILDUP OF GAS can injure or kill.

lShut off compressed gas supply when not in use.

lAlways ventilate confined spaces or use approved

air-supplied respirator.

ARC RAYS can burn eyes and skin.

Arc rays from the welding process produce intense

visible and invisible (ultraviolet and infrared) rays

that can burn eyes and skin. Sparks fly off from the

weld.

lWear an approved welding helmet fitted with a proper shade of fil-

ter lenses to protect your face and eyes from arc rays and sparks

when welding or watching (see ANSI Z49.1 and Z87.1 listed in

Safety Standards).

lWear approved safety glasses with side shields under your

helmet.

lUse protective screens or barriers to protect others from flash,

glare, and sparks; warn others not to watch the arc.

lWear body protection made from leather or flame-resistant cloth-

ing (FRC). Body protection includes oil-free clothing such as leath-

er gloves, heavy shirt, cuffless trousers, high shoes, and a cap.

WELDING can cause fire or

explosion.

Welding on closed containers, such as tanks,

drums, or pipes, can cause them to blow up.

Sparks can fly off from the welding arc. The flying

sparks, hot workpiece, and hot equipment can cause fires and burns.

Accidental contact of electrode to metal objects can cause sparks, ex-

plosion, overheating, or fire. Check and be sure the area is safe be-

fore doing any welding.

lRemove all flammables within 35 ft (10.7 m) of the welding arc. If

this is not possible, tightly cover them with approved covers.

lDo not weld where flying sparks can strike flammable material.

lProtect yourself and others from flying sparks and hot metal.

lBe alert that welding sparks and hot materials from welding can

easily go through small cracks and openings to adjacent areas.

lWatch for fire, and keep a fire extinguisher nearby.

lBe aware that welding on a ceiling, floor, bulkhead, or partition can

cause fire on the hidden side.

lDo not cut or weld on tire rims or wheels. Tires can explode if

heated. Repaired rims and wheels can fail. See OSHA 29 CFR

1910.177 listed in Safety Standards.

lDo not weld on containers that have held combustibles, or on

closed containers such as tanks, drums, or pipes unless they are

properly prepared according to AWS F4.1 (see Safety Standards).

lDo not weld where the atmosphere can contain flammable dust,

gas, or liquid vapors (such as gasoline).

lConnect work cable to the work as close to the welding area as

practical to prevent welding current from traveling long, possibly

unknown paths and causing electric shock, sparks, and fire

hazards.

lDo not use welder to thaw frozen pipes.

lRemove stick electrode from holder or cut off welding wire at con-

tact tip when not in use.

lWear body protection made from leather or flame-resistant cloth-

ing (FRC). Body protection includes oil-free clothing such as leath-

er gloves, heavy shirt, cuffless trousers, high shoes, and a cap.

lRemove any combustibles, such as a butane lighter or matches,

from your person before doing any welding.

lAfter completion of work, inspect area to ensure it is free of sparks,

glowing embers, and flames.

lUse only correct fuses or circuit breakers. Do not oversize or by-

pass them.

lFollow requirements in OSHA 1910.252 (a) (2) (iv) and NFPA 51B

for hot work and have a fire watcher and extinguisher nearby.

lRead and understand the Safety Data Sheets (SDSs) and the

manufacturer’s instructions for adhesives, coatings, cleaners, con-

sumables, coolants, degreasers, fluxes, and metals.

OM-291864 Page 4

NOISE can damage hearing.

Noise from some processes or equipment can

damage hearing.

lWear approved ear protection if noise level is high.

ELECTRIC AND MAGNETIC FIELDS

(EMF) can affect Implanted Medical

Devices.

lWearers of Pacemakers and other Implanted Med-

ical Devices should keep away.

lImplanted Medical Device wearers should consult their doctor and

the device manufacturer before going near arc welding, spot weld-

ing, gouging, plasma arc cutting, or induction heating operations.

CYLINDERS can explode if

damaged.

Compressed gas cylinders contain gas under high

pressure. If damaged, a cylinder can explode.

Since gas cylinders are normally part of the weld-

ing process, be sure to treat them carefully.

lProtect compressed gas cylinders from excessive heat, mechani-

cal shocks, physical damage, slag, open flames, sparks, and arcs.

lInstall cylinders in an upright position by securing to a stationary

support or cylinder rack to prevent falling or tipping.

lKeep cylinders away from any welding or other electrical circuits.

lNever drape a welding torch over a gas cylinder.

lNever allow a welding electrode to touch any cylinder.

lNever weld on a pressurized cylinder—explosion will result.

lUse only correct compressed gas cylinders, regulators, hoses,

and fittings designed for the specific application; maintain them

and associated parts in good condition.

lTurn face away from valve outlet when opening cylinder valve. Do

not stand in front of or behind the regulator when opening the

valve.

lKeep protective cap in place over valve except when cylinder is in

use or connected for use.

lUse the proper equipment, correct procedures, and sufficient

number of persons to lift, move, and transport cylinders.

lRead and follow instructions on compressed gas cylinders, asso-

ciated equipment, and Compressed Gas Association (CGA) publi-

cation P-1 listed in Safety Standards.

1-4. Risk Assessment Requirements

The Cobot can be integrated with other equipment to form a system

or be used as a single, stand alone unit. The information in this man-

ual does not cover how to design, install, and operate a complete Co-

bot system, nor does it cover all peripheral equipment that can

influence the safety of the complete system.

A risk assessment is one of the most important requirements when in-

stalling and operating a Cobot system. The risk assessment should

follow the process defined in the standards listed below based on lo-

cation of the equipment.

lISO 12100:2010 Safety of Machinery – General Principles for

Design – Risk assessment and Risk reduction.

lISO 10218-2:2011 Robots and Robotic Devices – Safety Re-

quirements – Part 2: Industrial Robot Systems and Integration.

lRIA TR R15.306-2014 Technical Report for Industrial Robots and

Robot Systems – Safety Requirements, Task-based Risk As-

sessment Methodology.

lANSI B11.0-2010 Safety of Machinery; General Requirements &

Risk Assessment.

When installing, operating, or maintaining a Cobot system, the follow-

ing process must be met:

lComplete risk assessment of the Cobot system.

lInspect the system design and make sure installation is correct.

lProvide training to personnel.

lCreate operational procedures for the Cobot and the Cobot

system.

lEstablish appropriate safety requirements and procedures.

lEliminate or minimize all hazards upon installation.

lProvide technical information associated with the Cobot or tech

pendant operation and maintenance.

1-5. Intended Use

Robot controllers and robots can only be used in non-hazardous in-

dustrial applications.

Any use or application deviating from the intended use is deemed to

be impermissible misuse. This includes, but is not limited to:

lUse in potentially flammable and explosive environments.

lUsed to move or carry people or animals.

lUsed for or part of a medical device.

lUse in a nonindustrial application.

lUse in moving environment-like vehicle or ship.

lUse as a climbing tool.

OM-291864 Page 5

1-6. Emergency Stop Device

Pressing the emergency stop button immediately stops all of the Co-

bot motions and removes hazardous energy. The emergency stop

function is only to be used as a safety device. When multiple emer-

gency stop buttons are connected, additional buttons will require doc-

umentation by safety personnel.

Emergency stop button must comply with IEC 60947-5-5.

The emergency stop button is located on the Teach Pendant of the

Cobot. The stop button shall be pressed when a hazardous situation

or emergency occurs. The location of the pendant emergency stop

button is shown in the following figure:

DANGER! – Press the Emergency Stop button to stop Cobot

movement, if an accident or abnormal operation occurs.

ll The Cobot will maintain its position when emergency

stop button is pressed and power is removed.

ll Do not turn the power on and off repeatedly. Wait at

least 10 seconds between each power cycle.

Any equipment or tools that are integrated to the Cobot and/

or system may cause a hazard. Ensure that any additional

safety devices are integrated to the emergency stop circuit

and/or safety inputs within the Cobot system. Failure to fol-

low this can result in death, serious injury, or substantial

property damage.

Resetting the Emergency Stop Device

The emergency stop device has a "lock" function. This "lock" must be

opened to end the emergency stop state.

Rotating the emergency stop button can open the "lock".

Resetting the emergency stop device is a simple but very

important step. Only operate after making sure that the Co-

bot system is completely safe to operate.

1-7. Moving The Cobot Arm Without Drive Power

In certain cases, such as an emergency stop or power failure situa-

tion, it may be required to move one or more Cobot joints without drive

power. In order to move the Cobot without drive power use the follow-

ing procedure:

Force a joint to move by pulling hard, at least 157 lbf (700 N) on the

Cobot arm, in the direction you need to remove the hazard.

Do not move the Cobot joints or arms manually unless it is

an emergency situation. Such movement can damage the

joints.

Excessive Force Protection

The manipulator is equipped with excessive force protection. The ex-

cessive force protection is activated when an impact force exceeds

the safety threshold. When this occurs, the manipulator will follow the

direction of impact force passively. This function can reduce the dam-

age when objects collide with the manipulator.

1-8. Transportation Precautions

When lifting the Cobot, any moving parts must be secured to avoid

damage during lifting and transportation.

When transporting, the Cobot must remain in the shipping position.

Lift the controller using the handle. When placing the manipulator in

the installation position, hold the Cobot in place until all mounting

bolts are safely tightened at the base of the Cobot.

Turn the Cobot on after installing it. Manually adjust the Cobot orienta-

tion to a proper position.

Save the original packaging after transportation. Store the packaging

material in a dry place for future repackaging and transporting the

Cobot.

Do not overload the manipulator body with external equip-

ment during transportation and lifting.

Follow all national, state, and local codes.

Follow the instructions in this manual when moving and in-

stalling the Cobot.

OM-291864 Page 6

1-9. Maintenance and Repair

MAINTENANCE and REPAIR WORK

must follow all safety instructions in

this manual.

Maintenance, calibration, and repair work must be

performed in accordance with the latest versions of

Service Manuals.

Follow all regional and national safety requirements and always test

whether all safety functions work properly.

Prior to operating the Cobot manipulator or control box, please follow

the procedures and warnings below:

lBefore performing maintenance, follow lockout/tag out

procedures.

lRemove the main input power cable from the control box to ensure

the power is off.

lCheck the grounding connection before switching on the power of

the Cobot system.

lObserve ESD (Electro-Static Discharge) procedures when parts

of the Cobot manipulator or control box are disassembled.

lThere are no serviceable parts in the controller. If service is re-

quired, please contact Miller Electric.

lAvoid disassembling the power supply connections located inside

the controller. High voltages can be present at the power supply

connections for several hours after the control box has been

switched off.

lPrevent water and dust from entering the Cobot manipulator or

controller.

lChanging torch weight can affect force limits, which can cause in-

jury. Contact Miller Welding Automation Service to determine

safety settings before changing torch weight.

lReactivate any deactivated safety measures immediately after

maintenance work is completed.

lDocument all maintenance operations completed and save for fu-

ture reference.

1-10. California Proposition 65 Warnings

WARNING – This product can expose you to chemicals in-

cluding lead, which are known to the state of California to

cause cancer and birth defects or other reproductive harm.

For more information, go to www.P65Warnings.ca.gov.

1-11. Principal Safety Standards

Safety in Welding, Cutting, and Allied Processes, American Welding

Society standard ANSI Standard Z49.1. Website: http://www.aws.org.

Safe Practice For Occupational And Educational Eye And Face Pro-

tection, ANSI Standard Z87.1, from American National Standards In-

stitute. Website: www.ansi.org.

Safe Practices for the Preparation of Containers and Piping for Weld-

ing and Cutting, American Welding Society Standard AWS F4.1.

Website: http://www.aws.org.

National Electrical Code, NFPA Standard 70 from National Fire Pro-

tection Association. Website: www.nfpa.org.

Safe Handling of Compressed Gases in Cylinders, CGA Pamphlet P-

1 from Compressed Gas Association. Website: www.cganet.com.

Safety in Welding, Cutting, and Allied Processes, CSA Standard

W117.2 from Canadian Standards Association. Website: www.

csagroup.org.

Standard for Fire Prevention During Welding, Cutting, and Other Hot

Work, NFPA Standard 51B from National Fire Protection Association.

Website: www.nfpa.org.

OSHA, Occupational Safety and Health Standards for General Indus-

try, Title 29, Code of Federal Regulations (CFR), Part 1910.177 Sub-

part N, Part 1910 Subpart Q, and Part 1926, Subpart J. Website:

www.osha.gov.

OSHA Important Note Regarding the ACGIH TLV, Policy Statement

on the Uses of TLVs and BEIs. Website: www.osha.gov.

Applications Manual for the Revised NIOSH Lifting Equation from the

National Institute for Occupational Safety and Health (NIOSH). Web-

site: www.cdc.gov/NIOSH.

Industrial Robots and Robot Systems – Safety Requirements, ANSI/

RIA R15.06-2012, Robotic Industries Association. Website: www.ro-

botics.org.

Robotic Industries Association Technical Report – supplement to AN-

SI/RIA R15.06-2012, RIA TR 15.406-2014, Robotic Industries Associ-

ation. Website: www.robotics.org.

Technical Report for Industrial Robots and Robot Systems – Safety

Requirements, Task-based Risk Assessment Methodology, RIA TR

R15.306-2014. Website: www.robotics.org.

Electrical Standard for Industrial Machinery, NFPA Standard 79, from

National Fire Protection Association. Website: www.nfpa.org.

Safety Standard for Robots and Robotic Equipment, UL 1740. Web-

site:www.ulstandards.ul.com.

Industrial robots and robot systems, CAN/CSA-Z434, Canadian

Standards Association (CSA). Website: www.csa.ca.

Technical Specification Robots and Robotic Devices- Collaborative

Robots, ISO/TS 15066:2016.

Safety of Machinery – General Principles for Design – Risk Assess-

ment and Risk Reduction, ISO 12100:2010.

Robots and Robotic Devices – Safety Requirements– Part 2: Industri-

al Robot Systems and Integration, ISO 10218-2:2011.

Safety of Machinery; General Requirements & Risk Assessment, AN-

SI B11.0-2010.

Low-voltage switchgear and controlgear – Part 5-5: Control circuit de-

vices and switching elements – Electrical emergency stop device with

mechanical latching function, IEC 60947-5-5.

Cobot System 2023–02

OM-291864 Page 7

SECTION 2 – CONSIGNES DE SÉCURITÉ - LIRE AVANT

UTILISATION

Pour écarter les risques de blessure pour vous-même et pour autrui — lire, appliquer et ranger en lieu sûr ces consignes relatives

aux précautions de sécurité et au mode opératoire.

2-1. Symboles utilisés

DANGER! – Indique une situation dangereuse qui si on l’é-

vite pas peut donner la mort ou des blessures graves. Les

dangers possibles sont montrés par les symboles joints

ou sont expliqués dans le texte.

Indique une situation dangereuse qui si on l’évite pas peut

donner la mort ou des blessures graves. Les dangers pos-

sibles sont montrés par les symboles joints ou sont expli-

qués dans le texte.

AVIS – Indique des déclarations pas en relation avec des blessures

personnelles.

Indique des instructions spécifiques.

Ce groupe de symboles veut dire Avertissement! Attention! DAN-

GER DE CHOC ELECTRIQUE, PIECES EN MOUVEMENT, et PIE-

CES CHAUDES. Reportez-vous aux symboles et aux directives ci-

dessous afin de connaître les mesures à prendre pour éviter tout

danger.

2-2. Dangers des robots collaboratifs

Les symboles représentés ci-dessous sont utilisés dans ce

manuel pour attirer l’attention et identifier les dangers pos-

sibles. En présence de ce symbole, prendre garde et suivre

les instructions afférentes pour éviter tout risque. Les

consignes de sécurité présentées ci-après ne font que résu-

mer l’information contenue dans les Normes de sécurité

principales. Lire et suivre toutes les Normes de sécurité.

L’installation, l’utilisation, l’entretien et les réparations ne

doivent être confiés qu’à des personnes qualifiées. Une per-

sonne qualifiée est définie comme celle qui, par la posses-

sion d’un diplôme reconnu, d’un certificat ou d’un statut

professionnel, ou qui, par une connaissance, une formation

et une expérience approfondies, a démontré avec succès sa

capacité à résoudre les problèmes liés à la tâche, le travail

ou le projet et a reçu une formation en sécurité afin de re-

connaître et d’éviter les risques inhérents.

Au cours de l’utilisation, tenir toute personne à l’écart et

plus particulièrement les enfants.

Les ROBOTS COLLABORATIFS

(Cobot) peuvent tuer.

lS’assurer de lire et de comprendre toutes les exi-

gences de ce manuel avant d’installer ou d’utiliser

le Cobot.

lNe pas utiliser le Cobot s’il est endommagé.

lNe pas modifier le Cobot.

lInstaller le Cobot et tout l’équipement électrique conformément

aux exigences et aux spécifications énumérées dans ce manuel

et conformément aux codes locaux et nationaux.

lVérifier que les articulations du manipulateur et l’outillage sont in-

stallés en toute sécurité.

lInspecter le Cobot et toutes les fonctions de sécurité avant de le

mettre en production.

lVérifier la sécurité opérationnelle du système et de l’équipement

et tout dommage physique pouvant être détecté avant de démar-

rer le système et l’équipement pour la première fois. Valider que le

système est conforme à tous les codes et règlements applicables.

lLorsque le Cobot est installé, l’utilisateur final doit effectuer une

évaluation complète des risques.

lSeules des personnes qualifiées doivent définir et modifier les pa-

ramètres de sécurité. Ces paramètres sont protégés par un mot

de passe pour empêcher le personnel non autorisé de régler et de

modifier les paramètres de sécurité. Après la modification d’un pa-

ramètre de sécurité, les fonctions de sécurité associées doivent

être analysées.

lLorsque le Cobot est combiné ou travaille avec des machines ca-

pables de l’endommager, tester toutes les interfaces du Cobot et

des autres machines séparément du programme de mouvement

de celui-ci.

lLire et comprendre le manuel d’utilisation de TOUS les dispositifs

utilisés dans l’installation.

lUtiliser les réglages corrects du point central de l’outil (TCP), y

compris le réglage du décalage du TCP de masse et le réglage de

la sensibilité aux collisions.

lNe connecter aucun dispositif de sécurité aux entrées et sorties

générales. N’utiliser que des interfaces de sécurité.

lEn cas d’accident ou de fonctionnement anormal du Cobot, ap-

puyer sur le bouton d’arrêt d’urgence pour couper l’énergie

dangereuse.

lChaque module d’articulation du manipulateur dispose d’un frein.

Ne pas mettre le système Cobot sous tension ou appuyer sur le

bouton d’arrêt d’urgence fréquemment. Il est recommandé que

l’intervalle de temps du cycle d’alimentation soit supérieur à

10 secondes.

lLe système de robot collaboratif dispose d’une fonction de détec-

tion de collision. Lorsqu’une force externe est appliquée contre le

manipulateur et qu’elle dépasse la plage de sécurité spécifiée, le

manipulateur s’arrête pour éviter d’endommager le robot ou de

blesser l’opérateur. Cette fonction est destinée à fonctionner dans

le cadre des spécifications du contrôleur fourni. Si l’utilisateur n’u-

tilise pas le contrôleur fourni, cela peut entraîner la mort ou des

blessures graves.

UN CHOC ÉLECTRIQUE peut tuer.

lNe pas toucher les pièces électriques sous

tension.

lCouper l’alimentation ou arrêter tous les équipe-

ments avant de procéder à l’installation ou à l’en-

tretien de l’appareil. Utiliser les procédures de verrouillage/

indiquer la mise hors service de l’alimentation électrique confor-

mément à la norme OSHA 29 CFR 1910.147. (Voir les normes de

sécurité).

lEn effectuant les raccordements d’entrée, fixer d’abord le conduc-

teur de mise à la terre approprié et contre-vérifier toutes les autres

connexions.

lTous les câbles doivent être exempts d’humidité, d’huile et de

graisse. Les protéger contre les étincelles et les pièces métalli-

ques chaudes.

lInspecter fréquemment le cordon d’alimentation et le conducteur

de mise à la terre pour vérifier qu’ils ne sont pas endommagés ou

que le câblage n’est pas dénudé. Les remplacer immédiatement

s’ils sont endommagés.

OM-291864 Page 8

lÉteindre l’appareil quand il n’est pas utilisé.

lN’utiliser qu’un équipement en bon état. Réparer ou remplacer

sur-le-champ les pièces endommagées. Entretenir tous les appa-

reils conformément au manuel approprié.

lTous les panneaux et couvercles doivent être solidement en place

à tout moment.

La CHUTE DE D’ÉQUIPEMENT peut

causer des blessures.

lVérifier l’isolation des fils et les protections avant

de transporter le robot.

lLors du transport du Cobot, respecter les exigen-

ces spécifiées dans la section relative au transport.

lUtiliser les procédures et les équipements appropriés pour soule-

ver et maintenir l’unité Cobot.

lSuivre les consignes du Manuel des applications pour l’équation

de levage NIOSH révisée (publication nº 94 – 110) lors du levage

manuel de pièces ou équipements lourds.

Les PIÈCES MOBILES peuvent

causer des blessures.

lS’assurer que le manipulateur Cobot est placé

avec suffisamment d’espace autour pour pouvoir

se déplacer librement.

lL’outillage et les barrières doivent être exempts

d’arêtes vives et de points de pincement. Ne pas

vous approcher de l’espace de travail du Cobot

lorsque l’alimentation principale est en marche.

lRester vigilant lorsque vous travaillez à proximité

du Cobot.

lComprendre la fonction d’arrêt d’urgence.

lComprendre et se familiariser avec les mouvements robotiques

du Cobot. Chaque module d’articulation du manipulateur dispose

d’un frein.

lNe jamais tourner le dos au Cobot.

lNe jamais se placer entre plusieurs postes de travail Cobot

lorsque plus d’un poste de travail est utilisé.

lFormer tout le personnel au fonctionnement et aux dispositifs de

sécurité du Cobot.

lNe jamais porter de vêtements amples ou de bijoux lorsque vous

travaillez avec le Cobot. S’assurer que les cheveux longs sont at-

tachés lorsque vous travaillez avec le Cobot.

lToujours porter un équipement de protection individuelle (EPI)

pour la tête et la sécurité. Se tenir toujours hors de portée du

Cobot.

lÊtre conscient du mouvement du manipulateur lorsque vous utili-

sez le boîtier de contrôle.

lLorsque le Cobot ou d’autres dispositifs sont allumés, en particu-

lier lorsque le Cobot semble être arrêté, il est possible que le Co-

bot attende un signal. Toujours supposer que le Cobot est en

action lorsqu’il est allumé.

lTracer une ligne autour du Cobot pour marquer l’amplitude de

mouvement du Cobot, y compris les outils fixés.

lLes mesures de sécurité comprennent, sans s’y limiter, la mise en

place d’écrans de protection contre les arcs électriques, de rails,

de garde-corps ou d’autres mesures de sécurité à proximité de la

zone d’utilisation du Cobot afin de protéger l’opérateur et les per-

sonnes présentes aux alentours. Utiliser des procédures de ver-

rouillage/marquage pour empêcher l’utilisation du Cobot par des

opérateurs non autorisés.

lLes outils et les barrières ne doivent pas présenter de bords tran-

chants ou de points de pincement.

lAprès avoir utilisé le panneau de commande ou le boîtier de

contrôle, veiller à remettre vos gants. Pour éviter les erreurs de

manipulation, retirer vos gants lorsque vous utilisez le panneau de

commande ou le boîtier de contrôle.

LES PIÈCES CHAUDES peuvent

provoquer des brûlures.

lLe manipulateur et le boîtier de commande génè-

rent de la chaleur pendant le fonctionnement. Ne

pas toucher le manipulateur lorsque le Cobot est

en mouvement ou immédiatement après l’arrêt du mouvement.

lPour refroidir le Cobot, couper l’alimentation du Cobot et attendre

1 heure.

lNe jamais placer les doigts derrière le couvercle interne du boîtier

de commande.

Procédure de récupération

d’urgence en cas de blocage

lSi un opérateur est bloqué par une fonction exécu-

tée par le Cobot, appuyer sur l’un des boutons

d’arrêt d’urgence du système pour vous assurer

que l’alimentation est coupée. Ensuite, déplacer manuellement le

bras du manipulateur pour le dégager.

lCe n’est qu’en cas d’urgence que le bras du Cobot peut être dé-

placé manuellement sans assistance électrique.

AVIS – Le fait de forcer manuellement le bras manipulateur Cobot

à se déplacer peut endommager les articulations du manipulateur.

Le BRUIT peut endommager l’ouïe.

Le bruit produit par certains procédés ou équipe-

ments peut endommager l’ouïe.

lPorter des protections auditives approuvées si le

niveau de bruit est élevé.

LIRE LES INSTRUCTIONS.

lLire et observer toutes les étiquettes du manuel du

propriétaire avant d’installer, d’utiliser ou d’effec-

tuer l’entretien de l’appareil. Lire les informations

de sécurité au début du manuel et dans chaque

section.

lN’utiliser que des pièces de remplacement provenant du fabricant.

lEffectuer l’installation, la maintenance et l’entretien conformément

au manuel d’utilisation, aux normes industrielles et aux codes na-

tionaux, régionaux et locaux.

2-3. Dangers du soudage à l’arc

UN CHOC ÉLECTRIQUE peut tuer.

Tout contact avec des pièces électriques sous ten-

sion peut causer des chocs mortels ou des brûlu-

res graves. L’électrode et le circuit de soudage

sont sous tension dès que la sortie est allumée. Le

circuit d’alimentation et les circuits internes de la machine sont sous

tension lorsque la machine est alimentée en courant électrique. En

soudage semi-automatique ou automatique, le fil, le dévidoir, le loge-

ment des galets d’entraînement et les pièces métalliques en contact

avec le fil de soudage sont sous tension. Tout équipement mal installé

ou mis à la terre incorrectement représente un danger.

lNe pas toucher les pièces électriques sous tension.

lPorter des gants et des vêtements de protection secs ne compor-

tant pas de trous.

lS’isoler de la pièce et de la terre au moyen de tapis ou d’autres

moyens isolants suffisamment grands pour empêcher le contact

physique éventuel avec la pièce ou le sol.

lNe pas utiliser de soudure à alimentation CA dans un milieu hu-

mide, mouillé ou confiné, ou s’il y a un risque de chute.

lUtiliser la sortie CA UNIQUEMENT si le processus de soudage

l’exige.

OM-291864 Page 9

lSi la sortie CA est nécessaire, utiliser la télécommande de sortie

si elle est présente sur l’appareil.

lD’autres mesures de sécurité sont requises lorsqu’il existe des

conditions électriques dangereuses : dans un environnement hu-

mide ou si l’on porte des vêtements mouillés; sur des structures

métalliques telles que planchers, grilles ou échafaudages; dans

les lieux confinés exigeant une position inconfortable comme as-

sise, à genoux ou couchée; ou s’il y a un risque élevé de contact

inévitable ou accidentel avec l’équipement ou le sol. Pour ces

conditions, utiliser l’équipement suivant dans l’ordre présenté : 1)

soudeuse semi-automatique CC tension constante (fil), 2) une

soudeuse manuelle (bâton) manuel ou 3) une soudeuse CA avec

tension réduite en circuit ouvert. Dans la plupart des cas, il est re-

commandé d’utiliser un poste à souder à fil CC en courant continu.

En outre, ne pas travailler seul!

lCouper l’alimentation ou arrêter le moteur avant de procéder à

l’installation, à la réparation ou à l’entretien de l’appareil. Déver-

rouiller/indiquer la mise hors service de l’alimentation électrique

selon la norme OSHA 29 CFR 1910.147 (voir normes de

sécurité).

lInstaller, mettre à la terre et utiliser correctement cet appareil

conformément à son manuel de l’utilisateur et aux codes natio-

naux, provinciaux et municipaux.

lToujours vérifier le conducteur de terre – vérifier et s’assurer que

le fil de terre du cordon d’alimentation d’entrée est bien raccordé à

la borne de terre dans le boîtier de déconnexion ou que la fiche du

cordon est raccordée à une prise correctement mise à la terre.

lEn effectuant les raccordements d’entrée, fixer d’abord le conduc-

teur de mise à la terre approprié et contre-vérifier les connexions.

lLes câbles doivent être exempts d’humidité, d’huile et de graisse;

les protéger contre les étincelles et les pièces métalliques

chaudes.

lVérifier fréquemment le cordon d’alimentation et le conducteur de

mise à la terre pour voir s’ils ne sont pas endommagés ou dénu-

dés (remplacer immédiatement en cas de détérioration) un câble

dénudé peut tuer.

lMettre l’appareil hors tension quand il n’est pas utilisé.

lNe pas utiliser de câbles usés, endommagés, trop petits ou

réparés.

lNe pas enrouler les câbles autour du corps.

lSi la pièce soudée doit être mise à la terre, le faire directement

avec un câble séparé.

lNe pas toucher l’électrode quand vous êtes en contact avec la

pièce, la terre ou une électrode provenant d’une autre machine.

lN’utiliser qu’un équipement en bon état. Réparer ou remplacer

sur-le-champ les pièces endommagées. Entretenir l’appareil

conformément à ce manuel.

lNe pas toucher aux portes-électrodes qui sont raccordés à deux

machines à souder en même temps, car cela entraîne la présence

d’une tension de circuit ouvert double.

lPorter un harnais de sécurité quand vous travaillez en hauteur.

lMaintenir solidement en place tous les panneaux latéraux et les

capots.

lFixer le câble de retour de façon à obtenir un bon contact métal-

métal avec la pièce à souder ou la table de travail, le plus près

possible de la soudure.

lIsoler la pince de travail lorsqu’elle n’est pas connectée à la pièce

à souder pour éviter tout contact avec un objet métallique.

lNe pas connecter plus d’une électrode ou d’un câble de travail à

une seule borne de sortie de soudage. Déconnecter le câble pour

les procédés non utilisés.

lLors de l’utilisation de l’équipement auxiliaire dans des endroits

humides ou mouillés, employer un disjoncteur différentiel de fuite

à la terre (GFCI)

LES PIÈCES CHAUDES peuvent

provoquer des brûlures.

lNe pas toucher des parties chaudes à mains nues.

lPrévoir une période de refroidissement avant de travailler à

l’équipement.

lNe pas toucher aux pièces chaudes, utiliser les outils recomman-

dés et porter des gants de soudage et des vêtements épais pour

éviter les brûlures.

DES PIECES DE METAL ou DES

SALETES peuvent provoquer des

blessures dans les yeux.

lLe soudage, l’écaillement, le passage de la pièce

à la brosse en fil de fer, et le meulage génèrent

des étincelles et des particules métalliques volantes. Pendant la

période de refroidissement des soudures, elles risquent de proje-

ter du laitier.

lPorter des lunettes de sécurité avec écrans latéraux ou un écran

facial.

LES FUMÉES ET LES GAZ peuvent

être dangereux.

Le soudage génère des fumées et des gaz. Leur

inhalation peut être dangereux pour votre santé.

lEloigner votre tête des fumées. Ne pas respirer les fumées.

lÀ l’intérieur, ventiler la zone et/ou utiliser une ventilation forcée au

niveau de l’arc pour l’évacuation des fumées et des gaz de sou-

dage. Pour déterminer la bonne ventilation, il est recommandé de

procéder à un prélèvement pour la composition et la quantité de

fumées et de gaz auxquelles est exposé le personnel.

lSi la ventilation est médiocre, porter un respirateur anti-vapeurs

approuvé.

lLire et comprendre les fiches de données de sécurité et les ins-

tructions du fabricant concernant les adhésifs, les revêtements,

les nettoyants, les consommables, les produits de refroidisse-

ment, les dégraisseurs, les flux et les métaux.

lTravailler dans un espace fermé seulement s’il est bien ventilé ou

en portant un respirateur à alimentation d’air. Demander toujours

à un surveillant dûment formé de se tenir à proximité. Des fumées

et des gaz de soudage peuvent déplacer l’air et abaisser le niveau

d’oxygène provoquant des blessures ou des accidents mortels.

S’assurer que l’air de respiration ne présente aucun danger.

lNe pas souder dans des endroits situés à proximité d’opérations

de dégraissage, de nettoyage ou de pulvérisation. La chaleur et

les rayons de l’arc peuvent réagir en présence de vapeurs et for-

mer des gaz hautement toxiques et irritants.

lNe pas souder des métaux munis d’un revêtement, tels que l’acier

galvanisé, plaqué en plomb ou au cadmium à moins que le revête-

ment n’ait été enlevé dans la zone de soudure, que l’endroit soit

bien ventilé, et en portant un respirateur à alimentation d’air. Les

revêtements et tous les métaux renfermant ces éléments peuvent

dégager des fumées toxiques en cas de soudage.

LES ACCUMULATIONS DE GAZ

risquent de provoquer des blessures

ou même la mort.

lFermer l’alimentation du gaz comprimé en cas de

non utilisation.

lVeiller toujours à bien aérer les espaces confinés ou se servir d’un

respirateur d’adduction d’air homologué.

LES RAYONS DE L’ARC peuvent

provoquer des brûlures dans les

yeux et sur la peau.

Le rayonnement de l’arc du procédé de soudage

génère des rayons visibles et invisibles intenses

(ultraviolets et infrarouges) susceptibles de provoquer des brûlures

dans les yeux et sur la peau. Des étincelles sont projetées pendant le

soudage.

OM-291864 Page 10

lPorter un casque de soudage approuvé muni de verres filtrants

approprié pour protéger visage et yeux pendant le soudage (voir

ANSI Z49.1 et Z87.1 énuméré dans les normes de sécurité).

lPorter des lunettes de sécurité avec écrans latéraux même sous

votre casque.

lAvoir recours à des écrans protecteurs ou à des rideaux pour pro-

téger les autres contre les rayonnements les éblouissements et

les étincelles ; prévenir toute personne sur les lieux de ne pas re-

garder l’arc.

lPorter une protection corporelle en cuir ou des vêtements ignifu-

ges (FRC). La protection du corps comporte des vêtements sans

huile, comme des gants de cuir, une chemise solide, des panta-

lons sans revers, des chaussures hautes et une casquette.

LE SOUDAGE peut provoquer un

incendie ou une explosion.

Le soudage effectué sur des conteneurs fermés

tels que des réservoirs, tambours ou des conduites

peut provoquer leur éclatement. Des étincelles

peuvent être projetées de l’arc de soudure. La projection d’étincelles,

des pièces chaudes et des équipements chauds peut provoquer des

incendies et des brûlures. Le contact accidentel de l’électrode avec

des objets métalliques peut provoquer des étincelles, une explosion,

un surchauffement ou un incendie. Avant de commencer le soudage,

vérifier et s’assurer que l’endroit ne présente pas de danger.

lDéplacer toutes les substances inflammables à une distance de

10,7 m de l’arc de soudage. En cas d’impossibilité les recouvrir

soigneusement avec des protections homologués.

lNe pas souder dans un endroit là où des étincelles peuvent tom-

ber sur des substances inflammables.

lSe protéger et d’autres personnes de la projection d’étincelles et

de métal chaud.

lDes étincelles et des matériaux chauds du soudage peuvent faci-

lement passer dans d’autres zones en traversant de petites fissu-

res et des ouvertures.

lSurveiller tout déclenchement d’incendie et tenir un extincteur à

proximité.

lLe soudage effectué sur un plafond, plancher, paroi ou séparation

peut déclencher un incendie de l’autre côté.

lNe pas couper ou souder des jantes ou des roues. Les pneus peu-

vent exploser s’ils sont chauffés. Les jantes et les roues réparées

peuvent défaillir. Voir OSHA 29 CFR 1910.177 énuméré dans les

normes de sécurité.

lNe pas effectuer le soudage sur des conteneurs fermés tels que

des réservoirs, tambours, ou conduites, à moins qu’ils n’aient été

préparés correctement conformément à AWS F4.1 (voir les Nor-

mes de Sécurité).

lNe pas souder là où l’air ambiant pourrait contenir des poussières,

gaz ou émanations inflammables (vapeur d’essence, par

exemple).

lBrancher le câble de masse sur la pièce le plus près possible de

la zone de soudage pour éviter le transport du courant sur une lon-

gue distance par des chemins inconnus éventuels en provoquant

des risques d’électrocution, d’étincelles et d’incendie.

lNe pas utiliser le poste de soudage pour dégeler des conduites

gelées.

lEn cas de non utilisation, enlever la baguette d’électrode du porte-

électrode ou couper le fil à la pointe de contact.

lPorter une protection corporelle en cuir ou des vêtements ignifu-

ges (FRC). La protection du corps comporte des vêtements sans

huile, comme des gants de cuir, une chemise solide, des panta-

lons sans revers, des chaussures hautes et une casquette.

lAvant de souder, retirer toute substance combustible de vos po-

ches telles qu’un allumeur au butane ou des allumettes.

lUne fois le travail achevé, assurez-vous qu’il ne reste aucune

trace d’étincelles incandescentes ni de flammes.

lUtiliser exclusivement des fusibles ou coupe-circuits appropriés.

Ne pas augmenter leur puissance; ne pas les ponter.

lSuivre les recommandations dans OSHA 1910.252 (a) (2) (iv) et

NFPA 51B pour les travaux à chaud et avoir de la surveillance et

un extincteur à proximité.

lLire et comprendre les fiches de données de sécurité et les ins-

tructions du fabricant concernant les adhésifs, les revêtements,

les nettoyants, les consommables, les produits de refroidisse-

ment, les dégraisseurs, les flux et les métaux.

Le BRUIT peut endommager l’ouïe.

Le bruit des processus et des équipements peut

affecter l’ouïe.

lPorter des protections approuvées pour les oreilles

si le niveau sonore est trop élevé.

Les CHAMPS

ÉLECTROMAGNÉTIQUES (CEM)

peuvent affecter les implants

médicaux.

lLes porteurs de stimulateurs cardiaques et autres

implants médicaux doivent rester à distance.

lLes porteurs d’implants médicaux doivent consulter leur médecin

et le fabricant du dispositif avant de s’approcher de la zone où se

déroule du soudage à l’arc, du soudage par points, du gougeage,

de la découpe plasma ou une opération de chauffage par

induction.

Si des BOUTEILLES sont

endommagées, elles pourront

exploser.

Des bouteilles de gaz comprimé protecteur

contiennent du gaz sous haute pression. Si une

bouteille est endommagée, elle peut exploser. Du fait que les bouteil-

les de gaz font normalement partie du procédé de soudage, les mani-

puler avec précaution.

lProtéger les bouteilles de gaz comprimé d’une chaleur excessive,

des chocs mécaniques, des dommages physiques, du laitier, des

flammes ouvertes, des étincelles et des arcs.

lPlacer les bouteilles debout en les fixant dans un support station-

naire ou dans un porte-bouteilles pour les empêcher de tomber ou

de se renverser.

lTenir les bouteilles éloignées des circuits de soudage ou autres

circuits électriques.

lNe jamais placer une torche de soudage sur une bouteille à gaz.

lUne électrode de soudage ne doit jamais entrer en contact avec

une bouteille.

lNe jamais souder une bouteille pressurisée - risque d’explosion.

lUtiliser seulement des bouteilles de gaz comprimé, régulateurs,

tuyaux et raccords convenables pour cette application spécifique;

les maintenir ainsi que les éléments associés en bon état.

lTourner le dos à la sortie de vanne lors de l’ouverture de la vanne

de la bouteille. Ne pas se tenir devant ou derrière lerégulateur lors

de l’ouverture de la vanne.

lMaintenir le chapeau de protection sur la soupape, sauf en cas

d’utilisation ou de branchement de la bouteille.

lUtilisez les équipements corrects, les bonnes procédures et suffi-

samment de personnes pour soulever, déplacer et transporter les

bouteilles.

lLire et suivre les instructions sur les bouteilles de gaz comprimé,

l’équipement connexe et le dépliant P-1 de la CGA (Compressed

Gas Association) mentionné dans les principales normes de

sécurité.

OM-291864 Page 11

2-4. Exigences en matière d’évaluation des risques

Le Cobot peut être intégré à d’autres équipements pour former un

système ou être utilisé comme une unité unique et autonome. Les in-

formations contenues dans ce manuel ne couvrent pas la conception,

l’installation et le fonctionnement d’un système Cobot complet, ni tous

les équipements périphériques qui peuvent influencer la sécurité du

système complet.

Une évaluation des risques est l’une des exigences les plus importan-

tes lors de l’installation et de l’exploitation d’un système Cobot. L’éva-

luation des risques doit suivre le processus défini dans les normes

listées ci-dessous en fonction de l’emplacement de l’équipement.

lISO 12100:2010 Safety of Machinery – General Principles for

Design – Risk Assessment and Risk Reduction (Sécurité des

machines – Principes généraux de conception – Évaluation et ré-

duction des risques).

lISO 10218-2:2011 Robots and Robotic Devices – Safety Requi-

rements– Part 2 (Robots et dispositifs robotiques – Exigences en

matière de sécurité – Partie 2) : Industrial Robot Systems and In-

tegration (Systèmes de robots industriels et intégration).

lRIA TR R15.306-2014 Technical Report for Industrial Robots and

Robot Systems – Safety Requirements, Task-based Risk As-

sessment Methodology, (Rapport technique sur les robots et les

systèmes robotiques industriels – Exigences en matière de sécu-

rité, méthodologie d’évaluation des risques basée sur les tâches)

lANSI B11.0-2010 Safety of Machinery; General Requirements &

Risk Assessment (Sécurité des machines, exigences générales

et évaluation du risque).

Lors de l’installation, de l’exploitation ou de l’entretien d’un système

Cobot, le processus suivant doit être respecté :

lévaluer complètement les risques du système Cobot.

linspecter la conception du système et s’assurer que l’installation

est correcte.

lfournir une formation au personnel.

lcréer des procédures opérationnelles pour le Cobot et le système

Cobot.

létablir des exigences et des procédures de sécurité appropriées.

léliminer ou minimiser tous les risques lors de l’installation.

lfournir des informations techniques associées au fonctionnement

et à l’entretien du Cobot ou du boîtier de contrôle technique.

2-5. Utilisation conforme

Les commandes de robot et les robots ne peuvent être utilisés que

dans le cadre d’applications industrielles non dangereuses.

Toute utilisation ou application autre que l’utilisation prévue est consi-

dérée comme une mauvaise utilisation et n’est pas autorisée. Ceci in-

clut, mais ne se limite pas à :

ll’utilisation dans des environnements potentiellement inflamma-

bles et explosifs.

ll’utilisation pour déplacer ou transporter des personnes ou des

animaux.

ll’utilisation pour ou dans un dispositif médical.

ll’utilisation dans une application non industrielle.

ll’utilisation dans un environnement mobile comme un véhicule ou

un navire.

ll’utilisation comme outil d’escalade.

OM-291864 Page 12

2-6. Dispositif d’arrêt d’urgence

En appuyant sur le bouton d’arrêt d’urgence, tous les mouvements du

Cobot sont arrêtés immédiatement et les énergies dangereuses sont

coupées. La fonction d’arrêt d’urgence ne doit être utilisée que

comme dispositif de sécurité. Lorsque plusieurs boutons d’arrêt d’ur-

gence sont connectés, les boutons supplémentaires devront être

identifiés par le personnel de sécurité.

Le bouton d’arrêt d’urgence doit être conforme à la norme IEC 60947-

5-5.

Le bouton d’arrêt d’urgence est situé sur le boîtier de contrôle du Co-

bot. Le bouton d’arrêt doit être actionné lorsqu’une situation dange-

reuse ou d’urgence se produit. Le bouton d’arrêt d’urgence du boîtier

de contrôle se trouve à l’emplacement indiqué dans la figure

DANGER! – Appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence pour

arrêter le mouvement du Cobot, si un accident ou une opé-

ration anormale se produit.

ll La position du Cobot est maintenue quand le bouton

d’arrêt d’urgence est enfoncé et que l’alimentation est

coupée.

ll Ne pas mettre l’appareil sous tension et hors tension de

façon répétée. Attendre au moins 10 secondes entre

chaque cycle d’alimentation.

Tout équipement ou outils intégrés au Cobot ou au système

peuvent présenter un risque. S’assurer que tout dispositif

de sécurité supplémentaire est intégré au circuit d’arrêt

d’urgence ou aux entrées de sécurité du système Cobot. Le

non-respect de cette consigne peut entraîner la mort, des

blessures graves ou des dommages matériels importants.

Réinitialisation du dispositif d’arrêt d’urgence

Le dispositif d’arrêt d’urgence a une fonction de « verrouillage ». Ce

« verrou » doit être ouvert pour mettre fin à l’état d’arrêt d’urgence.

Pour ouvrir le « verrou », tourner le bouton d’arrêt d’urgence.

La réinitialisation du dispositif d’arrêt d’urgence est une

étape simple, mais très importante. N’intervenir qu’après

vous être assuré que le système Cobot peut être utilisé en

toute sécurité.

2-7. Déplacement du bras du Cobot sans puissance motrice

Dans certains cas, par exemple en cas d’arrêt d’urgence ou de panne

de courant, il peut être nécessaire de déplacer une ou plusieurs arti-

culations du Cobot sans puissance motrice. Pour déplacer le Cobot

sans puissance motrice, suivre la procédure suivante :

forcer une articulation à se déplacer en tirant fortement, au moins

700 N (157 Ibf) sur le bras du Cobot, dans la direction où vous devez

éliminer le danger.

Ne pas déplacer les articulations ou les bras du Cobot ma-

nuellement, sauf en cas d’urgence. Un tel mouvement peut

endommager les articulations.

Protection contre les forces excessives

Le manipulateur est équipé d’une protection contre les forces exces-

sives. La protection contre les forces excessives est activée lors-

qu’une force d’impact dépasse le seuil de sécurité. Lorsque cela se

produit, le manipulateur suit passivement la direction de la force d’im-

pact. Cette fonction peut réduire les dommages lorsque des objets

entrent en collision avec le manipulateur.

2-8. Précautions pour le transport

Lorsque le Cobot est soulevé, toutes les pièces mobiles doivent être

sécurisées pour éviter tout dommage pendant le levage et le

transport.

Pendant son transport, le Cobot doit rester en position d’expédition.

Soulever le contrôleur à l’aide de la poignée. Lorsque le manipulateur

est placé en position d’installation, maintenir le Cobot en place jus-

qu’à ce que tous les boulons de montage soient bien serrés à la base

du Cobot.

Mettre le Cobot sous tension après l’avoir installé. Ajuster manuelle-

ment l’orientation du Cobot pour le positionner correctement.

Conserver l’emballage d’origine après le transport. Conserver le ma-

tériel d’emballage dans un endroit sec pour protéger le Cobot lors

d’un transport ultérieur.

Ne pas surcharger le corps du manipulateur avec des équi-

pements externes pendant le transport et le levage.

Respecter tous les codes nationaux, régionaux et locaux.

Suivre les instructions de ce manuel pour déplacer et instal-

ler le Cobot.

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2-9. Maintenance et réparation

Les TRAVAUX DE MAINTENANCE et

de RÉPARATION doivent respecter

toutes les consignes de sécurité

indiquées dans ce manuel.

Les travaux de maintenance, d’étalonnage et de réparation doivent

être effectués conformément aux indications contenues dans les der-

nières versions des manuels d’entretien.

Appliquer toutes les exigences en matière de sécurité régionales et

nationales et toujours vérifier que toutes les fonctions de sécurité sont

en bon état de marche.

Avant d’utiliser le manipulateur Cobot ou le boîtier de commande, sui-

vre les procédures et les avertissements ci-dessous :

lAvant d’effectuer des opérations de maintenance, suivre les pro-

cédures de verrouillage/indications de mise hors service.

lRetirer le câble d’alimentation de l’entrée principale du boîtier de

commande pour vous assurer que l’alimentation est coupée.

lVérifier la connexion à la terre avant de mettre le système Cobot

sous tension.

lRespecter les procédures ESD (Electro-Static Discharge) lorsque

des pièces du manipulateur Cobot ou du boîtier de commande

sont démontées.

lLes pièces situées dans le contrôleur ne sont pas réparables. Si

une réparation est nécessaire, contacter Miller Electric.

lÉviter de démonter les connexions d’alimentation électrique situ-

ées à l’intérieur du contrôleur. Des tensions élevées peuvent être

présentes au niveau des connexions d’alimentation pendant plu-

sieurs heures après avoir éteint le boîtier de commande.

lEmpêcher l’eau et la poussière de pénétrer dans le manipulateur

Cobot ou le contrôleur.

lLa modification du poids de la torche peut affecter les limites de

force, ce qui peut provoquer des blessures. Contacter Miller Weld-

ing Automation Service pour déterminer les paramètres de sécu-

rité avant de changer le poids de la torche.

lRallumer toutes les mesures de sécurité désactivées immédiate-

ment après la fin des travaux de maintenance.

lConsigner toutes les opérations de maintenance effectuées et les

conserver pour consultation ultérieure.

2-10. Proposition californienne 65 Avertissements

AVERTISSEMENT – Ce produit peut vous exposer à des pro-

duits chimiques tels que le plomb, reconnus par l’État de

Californie comme cancérigènes et sources de malforma-

tions ou d’autres troubles de la reproduction.

Pour plus d’informations, consulter www.P65Warnings.ca.gov.

2-11. Principales normes de sécurité

Safety in Welding, Cutting, and Allied Processes, American Welding

Society standard ANSI Standard Z49.1. Website: http://www.aws.org.

Safe Practice For Occupational And Educational Eye And Face Pro-

tection, ANSI Standard Z87.1, from American National Standards Ins-

titute. Website: www.ansi.org.

Safe Practices for the Preparation of Containers and Piping for Weld-

ing and Cutting, American Welding Society Standard AWS F4.1.

Website: http://www.aws.org.

National Electrical Code, NFPA Standard 70 from National Fire Pro-

tection Association. Website: www.nfpa.org.

Safe Handling of Compressed Gases in Cylinders, CGA Pamphlet P-

1 from Compressed Gas Association. Website: www.cganet.com.

Safety in Welding, Cutting, and Allied Processes, CSA Standard

W117.2 from Canadian Standards Association. Website: www. csa-

group.org.

Standard for Fire Prevention During Welding, Cutting, and Other Hot

Work, NFPA Standard 51B from National Fire Protection Association.

Website: www.nfpa.org.

OSHA, Occupational Safety and Health Standards for General Indus-

try, Title 29, Code of Federal Regulations (CFR), Part 1910.177 Sub-

part N, Part 1910 Subpart Q, and Part 1926, Subpart J. Website:

www.osha.gov.

OSHA Important Note Regarding the ACGIH TLV, Policy Statement

on the Uses of TLVs and BEIs. Website: www.osha.gov.

Applications Manual for the Revised NIOSH Lifting Equation from the

National Institute for Occupational Safety and Health (NIOSH). Web-

site: www.cdc.gov/NIOSH.

Industrial Robots and Robot Systems – Safety Requirements, ANSI/

RIA R15.06-2012, Robotic Industries Association. Website: www.ro-

botics.org.

Robotic Industries Association Technical Report – supplement to AN-

SI/RIA R15.06-2012, RIA TR 15.406-2014, Robotic Industries Asso-

ciation. Website: www.robotics.org.

Technical Report for Industrial Robots and Robot Systems – Safety

Requirements, Task-based Risk Assessment Methodology, RIA TR

R15.306-2014. Website: www.robotics.org.

Electrical Standard for Industrial Machinery, NFPA Standard 79, from

National Fire Protection Association. Website: www.nfpa.org.

Safety Standard for Robots and Robotic Equipment, UL 1740. Web-

site:www.ulstandards.ul.com.

Industrial robots and robot systems, CAN/CSA-Z434, Canadian Stan-

dards Association (CSA). Website: www.csa.ca.

Technical Specification Robots and Robotic Devices- Collaborative

Robots, ISO/TS 15066:2016.

Safety of Machinery – General Principles for Design – Risk Assess-

ment and Risk Reduction, ISO 12100:2010.

Robots and Robotic Devices – Safety Requirements– Part 2: Indus-

trial Robot Systems and Integration, ISO 10218-2:2011.

Safety of Machinery; General Requirements & Risk Assessment, AN-

SI B11.0-2010.

Low-voltage switchgear and controlgear – Part 5-5: Control circuit de-

vices and switching elements – Electrical emergency stop device with

mechanical latching function, IEC 60947-5-5.

Cobot System_cfr 2023–02

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SECTION 3 – DEFINITIONS

3-1. Additional Safety Symbol Definitions

Warning! Watch Out! There are possible hazards as shown by the

symbols.

OM-

Use ventilating fan to remove fumes.

Safe10 2012 05

Use ventilating fan to remove fumes.

Safe11 2012 05

Keep flammables away from welding. Do not weld near flammables.

Safe12 2012 05

Keep flammables away from cutting. Do not cut near flammables.

Safe13 2012 05

Welding sparks can cause fires. Have a fire extinguisher nearby, and have a watchperson ready to use it.

Safe14 2012 05

Cutting sparks can cause fires. Have a fire extinguisher nearby, and have a watchperson ready to use it.

Safe15 2012 05

Do not weld on drums or any closed containers.

Safe16 2017 04

Do not cut on drums or any closed containers.

Safe17 2017 04

Do not grip material near cutting path.

Safe18 2017 10

Turn off power before disassembling torch.

Safe19 2012 05

Do not remove or paint over (cover) the label.

Safe20 2017 04

Do not remove or paint over (cover) the label.

Hazardous voltage; electric shock can kill.

Moving parts can injure. Keep away from positioning arm when it is

being moved.

3-2. Miscellaneous Symbols

Amperage

Voltage

Hertz

Single Phase

Three Phase

Rated Supply

Voltage

Rated Supply

Current

Rated Maximum

Supply Current

Maximum Effective

Supply Current

Ground

Off

Power On/Off

Lockout

Pushbutton In

Pushbutton Out

Isolating Switch

Disconnector

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SECTION 4 – SPECIFICATIONS

4-1. Robot Hardware Composition

The Collaborative Robot (Cobot) System

consists of a manipulator, a control box, and

a teach pendant (not pictured). The manipu-

lator base is used to mount the cobot manipu-

lator body to a suitable mounting surface.

The cobot manipulator body can imitate hu-

man movement through the manipulator

joints that have a different amount or degree

of range of motion. Operators can use the

teach pendant interface or hand-guiding to

control the rotation of every joint and move

the end-effector flange to any position. The

end-effector flange is used to connect

needed components or welding tools.

Wrist 3 (joint 6)

Wrist 2 (joint 5)

Wrist 1 (joint 4)

Elbow (joint 3)

Base (joint 1)

Shoulder (joint 2)

The joints of the cobot are: base (joint 1) to

the shoulder (joint 2), elbow (joint 3), and the

wrist 1 (joint 4), wrist 2 (joint 5) and wrist 3

(joint 6).

The cobot uses a control box as the control

center that provides multiple I/O interfaces

and communicates with the manipulator via

CAN bus communication.

The teach pendant provides the operator with

a visual interface to view and input informa-

tion to the robot. The robot requires little pro-

gramming and can be tested, programmed,

and simulated by the operator.

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4-2. Technical Specifications

Miller Model 293087, Manipulator and Controller

Weight 82 lb (37 kg)

Payload 22 lb (10 kg)

Maximum Working Radius 4.42 ft (1350 mm)

Joint Ranges -360º to +360º

Maximum TCP Linear Speed (Non-Collaborative Mode) 150 º/s (1–3 joint), 180 °/s (4-6 joint)

Tool Linear Speed ≤ 4.0 m/s

Repeatability ±0.002 in. (± 0.05 mm)

Footprint 8.7 in. (220 mm)

Degrees of Freedom 6 rotating joints

Noise Level 80 dB

IP Protection Level IP 54

CB-M CB-M

Control Box Size (W * H * D) 14.9 in. x 13.8 in. x 10.2 in.

(378 mm x 350 mm x 259 mm)

I/O Power Supply 24V 3A input to the control box (parameters are subject to actual data.) 0V/12V/24V 0.8A in

tool

Communication Ethernet, Modbus –RTU/TCP

Programming Interface 12.5 in. (318 mm) capacitive touch screen

Power Consumption Approximately 500W using a typical program

Collaboration Operation Collaborative operation according to ISO 10218-1:2011

Temperature Cobot can work in a temperature range of 0–113ºF (-18–45ºC)

Relative Humidity 25%–85%

Power Supply 100–240 VAC, 50–60 Hz

Lifetime 30,000 hours

Cable Length Cable between Cobot and control box 114 in. (2.9 m).

Cable between touch screen and control box 114 in. (2.9 m).

4-3. Stopping Time and Stopping Distance

The table below indicates the stopping time and stopping distance measured when a CATEGORY 0 stop is triggered. These measurements cor-

respond to the following configuration of the Cobot:

lExtension: The manipulator is fully extended horizontally at 100%.

lSpeed: The Cobot speed is set to 100% and the movement is performed at a joint speed of 183°/s.

lPayload: The maximum payload when connecting to the TCP (tool center point) is 22 lb (10 kg).

Testing on the base joint 0 is performed by moving the Cobot arm horizontally, which means the axis of rotation is perpendicular to the ground.

During the tests for joint 1 and 2, the Cobot will follow a vertical trajectory, which means the axis of rotation is parallel to the ground and will stop

when the Cobot arm moves in a downward direction.

Joint Stopping Distance (Radial) Stopping Time (ms)

Joint 1 (Base) 0.78 in. (20 mm) 600

Joint 2 (Shoulder) 0.25 in. (6.4 mm) 210

Joint 3 (Elbow) 0.31 in. (7.9 mm) 230

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