Baumer GK473 Owner's manual

Baumer IVO GmbH & Co. KG

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Handbuch

GK473 - Gateway RS485 - DeviceNet

Firmware Version ab 1.01

Gültig für:

Spindelpositionsanzeigen N 140 / N 141 / N 142 / N 143 / N 150 / N 152 / 153 / N 155

Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc 2/31 Baumer IVO GmbH & Co. KG

04.05.11 Villingen-Schwenningen, Germany

Inhalt Seite

1 Einleitung 3

1.1 Lieferumfang 3

1.2 Produktzuordnung 3

2 Übersicht 3

3 Sicherheits- und Betriebshinweise 4

4 Inbetriebnahme 5

4.1 Mechanische Montage 5

4.2 Elektrischer Anschluss 5

4.2.1 Elektrische Inbetriebnahme 5

4.2.2 Anschluss der Betriebsspannung 5

4.2.3 Anschluss der Schirmung / Funktionserde 5

4.2.4 Anschluss DeviceNet - RS485-Bus 6

4.3 Geräteeinstellungen 7

4.3.1 Öffnen des Gehäuses 7

4.3.2 Einstellen der DeviceNet Teilnehmeradresse (Mac ID) 7

4.3.3 Einstellen der Baudrate 7

4.3.4 Einstellen des DeviceNet Abschlusswiderstands 8

4.3.5 EDS-Datei 8

5 Schnittstellenbeschreibung DeviceNet 9

5.1 Datenaustausch DeviceNet Master <-> Slave 9

5.2 Datenaustausch DeviceNet <-> RS485-Subbus 9

6 DeviceNet CIP Object Implementation 10

7 GK473 Object, Class 0x64 15

7.1 Attribute 1: Autoscan SPA 16

7.2 Attribute 2: Transfer SPA Kommando transparent 17

7.3 Attribute 3: RS485 Subbus, SPA Status Information komplett 19

7.4 Attribute 4: Sammelinformation Angeschlossene SPA 21

7.5 Attribute 5: Sammelinformation SPA nicht in Position 22

7.6 Attribute 6: Sammelinformation SPA in Error Status 23

7.7 Attribute 7: Sammelinformation SPA in Timeout Status 24

8 Allgemeines 25

8.1.1 Broadcast-Befehle 25

8.1.2 Schnittstellendokumentation 25

8.2 Automatische Gateway Funktionen 25

8.2.1 Automatische Erkennung der SPA 25

8.2.2 Ständige Abfrage aller angeschlossenen SPA (Scannen) 25

8.2.3 Fehlermeldungen 25

8.3 Anzeigeelemente in der Frontplatte (LED´s) 26

8.4 Technische Daten 28

9 Anhang: Rockwell PLC Beispiele zum Explicit Messaging 29

9.1 RSLogix500 Beispiele 29

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04.05.11 Villingen-Schwenningen, Germany

Haftungsausschluss

Diese Schrift wurde mit grosser Sorgfalt zusammengestellt. Fehler lassen sich jedoch nicht immer vollständig

ausschliessen. Baumer IVO GmbH & Co. KG übernimmt daher keine Garantien irgendwelcher Art für die in

dieser Schrift zusammengestellten Informationen. In keinem Fall haftet Baumer IVO GmbH & Co. KG oder

der Autor für irgendwelche direkten oder indirekten Schäden, die aus der Anwendung dieser Informationen

folgen.

Wir freuen uns jederzeit über Anregungen, die der Verbesserung dieses Handbuchs dienen können.

1 Einleitung

1.1 Lieferumfang

Bitte prüfen Sie vor der Inbetriebnahme die Vollständigkeit der Lieferung.

Je nach Ausführung und Bestellung können zum Lieferumfang gehören:

• Schnittstellenwandler

• CD mit Beschreibungsdateien und Handbuch (auch über das Internet zum Download verfügbar)

1.2 Produktzuordnung

Produkt Produkt-Code Device Name Eds-Datei Produktfamilie

GK473.0078PDx 0x2D GK473 DeviceNet GK473_DN.eds multicon

2 Übersicht

Das Gateway GK473 (Schnittstellenwandler) verbindet Spindelpositionsanzeigen (SPA) des Baumer IVO

Multicon Systems (z.B. N 140 / N 142 / N 150) mit einer DeviceNet-fähigen Speicherprogrammierbaren

Steuerung (SPS). Das Gateway setzt die Datensätze der RS485-Schnittstelle der SPA auf das DeviceNet

Protokoll um (und umgekehrt).

Eigene Funktionen des Gateways erleichtern und vereinfachen die Programmierung der SPS erheblich.

Das Gateway ermöglicht den Anschluss von bis zu 32 SPA an den DeviceNet Feldbus. Das Gateway ist für

alle Spindelpositionsanzeigen der multicon Familie verwendbar.

SPS

SPA

N 140,

N 141,

N 142,

N 150,

N 155

GK473

Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc 4/31 Baumer IVO GmbH & Co. KG

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3 Sicherheits- und Betriebshinweise

Zusätzliche Informationen

• Das Handbuch ist eine Ergänzung zu bereits vorhandenen Dokumentationen (Katalog, Datenblatt und

Montageanleitung).

• Das Handbuch muss unbedingt vor Inbetriebnahme gelesen werden.

Bestimmungsgemäßer Gebrauch

• Das Gateway ist ein Schnittstellenwandler / Umsetzer zwischen einer seriellen RS485 Schnittstelle und

DeviceNet. Es beinhaltet spezielle Anpassungen für das Baumer IVO Multicon Spindelpositionierungs-

System. Das Gateway darf ausschließlich zu diesem Zweck verwendet werden.

Inbetriebnahme

• Einbau und Montage des Gateways darf ausschließlich durch eine Fachkraft erfolgen.

• Betriebsanleitung des Maschinenherstellers beachten.

Sicherheitshinweise

• Vor Inbetriebnahme der Anlage alle elektrischen Verbindungen überprüfen.

• Wenn Montage, elektrischer Anschluss oder sonstige Arbeiten am Gateway und an der Anlage nicht

fachgerecht ausgeführt werden, kann es zu Fehlfunktion oder Ausfällen des Gateways führen.

• Eine Gefährdung von Personen, eine Beschädigung der Anlage und eine Beschädigung von

Betriebseinrichtungen durch den Ausfall oder Fehlfunktion des Gateways muss durch geeignete

Sicherheitsmaßnahmen ausgeschlossen werden.

• Das Gateway darf nicht außerhalb der Grenzwerte betrieben werden, welche in der Produktinformation

angegeben sind.

Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden

kommen.

Transport und Lagerung

• Transport und Lagerung ausschließlich in Originalverpackung.

• Gateway nicht fallen lassen oder größeren Erschütterungen aussetzen.

Montage

• Schläge oder Schocks auf Gehäuse vermeiden.

Entsorgung

• Bestandteile nach länderspezifischen Vorschriften entsorgen.

Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc 5/31 Baumer IVO GmbH & Co. KG

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4 Inbetriebnahme

4.1 Mechanische Montage

Das Gateway ist in einem schmalen Gehäuse für Hutschienen-Montage untergebracht. Es lässt sich mit

einem kleinen Schlitz-Schraubendreher leicht öffnen und danach teilweise heraus ziehen, um Einstellungen

der Bus-Knoten-Adresse (MAC ID), der Baudrate und des Abschlusswiderstands vorzunehmen.

• Rasterbreite 22,5 mm, Höhe ca. 100 mm und Tiefe ca. 110 mm

• für 35 mm DIN-Hutschienen-Montage

Zur Montage auf der DIN-Hutschiene wird das Gateway auf der Rückseite oben in die Hutschiene eingehängt

und anschließend heruntergedrückt, bis der Verschluss einrastet.

4.2 Elektrischer Anschluss

4.2.1 Elektrische Inbetriebnahme

• Gateway elektrisch nicht verändern.

• Keine Verdrahtungsarbeiten unter Spannung vornehmen.

• Die gesamte Anlage EMV gerecht installieren. Einbauumgebung und Verkabelung beeinflussen die EMV

des Gateway. Gateway und Zuleitungen räumlich getrennt oder in großem Abstand zu Leitungen mit

hohem Störpegel (Frequenzumrichter, Schütze, usw.) verlegen.

• Bei Verbrauchern mit hohen Störpegeln separate Spannungsversorgung für den Gateway bereitstellen.

• Gateway an Schutzerde (PE) anschließen. Geschirmte Kabel verwenden. Schirmgeflecht muss mit der

Kabelverschraubung oder Stecker verbunden sein. Anzustreben ist ein beidseitiger Anschluss an

Schutzerde (PE), Gehäuse über den mechanischen Anbau, Kabelschirm über die nachfolgenden

angeschlossenen Geräte. Bei Problemen mit Erdschleifen mindestens eine einseitige Erdung.

Bei Nichtbeachtung kann es zu Fehlfunktionen, Sach- und Personenschäden kommen.

4.2.2 Anschluss der Betriebsspannung

Der Anschluss der Betriebsspannung für Gateway und SPA erfolgt an den Schraubklemmen 5 (GNDB) und 6

(UB) oder an den Schraubklemmen 7 (GNDB) und 8 (UB). Die Klemmen 5 und 7 sowie 6 und 8 sind intern

miteinander verbunden, so dass die Betriebsspannung an weitere Verbraucher (z.B. an die SPA)

durchgeschleift werden kann.

4.2.3 Anschluss der Schirmung / Funktionserde

Die Schutzerde kann an Klemme 1 angeschlossen werden. Dies ist gleichzeitig der Anschluss für die

Schirmung des RS485 Busses. Es besteht eine Verbindung zu Pin 1 und zum Gehäuse des 9-poligen SUB-D

Steckverbinders (DeviceNet).

Die Verbindung zur Schutzerde wird zusätzlich über die DIN-Hutschienenbefestigung hergestellt. Die

Hutschiene muss, um diesen Zweck zu erfüllen, daher niederohmig mit der Funktionserde verbunden sein.

Um die interne Drain- Beschaltung gegen Erde nicht zu überbrücken, darf der DeviceNet Drain Anschluss

bzw. die Schirmung des DeviceNet Kabels nicht mit dem SUB-D Steckergehäuse verbunden werden.

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4.2.4 Anschluss DeviceNet - RS485-Bus

DeviceNet

Anschluss über 9 pol. SUB-D Buchse

PIN Funktion

1

2 CAN _L

3

4

5

6

7 CAN_H

8 Drain

9

RS485

Anschluss über Schraubklemmen

Die Verbindung zur Schutzerde

wird zusätzlich über die DIN-

Hutschienenbefestigung hergestellt.

Als Spannungsversorgung für das

Gateway ist vorzusehen

UB = 24 VDC +/-20 %, ca.50 mA;

Zusätzlich wird je

Spindelpositionsanzeige

UB = 24 VDC +/-20 %, 30 mA

benötigt.

Die Versorgung des Gateways

erfolgt über die UB/GNDB

Versorgung der RS485 Seite.

Klemme Nr. Funktion

1 Schutzerde

2 Signal-GND

3 Rx/Tx +

4 Rx/Tx –

5 GNDB

6 UB

7 GNDB

8 UB

1

2

3

4

5

6

7

8

Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc 7/31 Baumer IVO GmbH & Co. KG

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4.3 Geräteeinstellungen

4.3.1 Öffnen des Gehäuses

Schnappverschluss

Zum Einstellen der Teilnehmeradresse (Mac ID) und der Baudrate ist es erforderlich, das Gehäuse des

Gateway teilweise zu öffnen. Verwenden Sie hierfür einen kleinen Schlitz-Schraubendreher. Nach dem

Eindrücken der Schnappverschlüsse oben und unten hinter den Schraubklemmen, lässt sich das Gehäuse

bis zu einem Anschlag halb herausziehen, so dass die Bedienelemente zugänglich werden. Das Gehäuse

wird wieder geschlossen, indem man es bis zum Einrasten beider Schnappverschlüsse in die

Ursprungsposition zurückschiebt.

4.3.2 Einstellen der DeviceNet Teilnehmeradresse (Mac ID)

Die DeviceNet Teilnehmeradresse lässt sich über zwei BCD-Drehschalter dezimal im Bereich von 00 bis 63

einstellen. (Bei Einstellung grösser 63 wird automatisch 63 zugewiesen)

Werkseinstellung : Mac ID 63

Beispiel: 01

4.3.3 Einstellen der Baudrate

Die Einstellung der Baudrate erfolgt binär über Schalter 1 bis 3 des 3-poligen DIP Schalters.

Werkseinstellung : Baudrate 125kBit/s

Baudrate Einstellung DIP Schalter

1 2 3

125 kBit/s

OFF OFF OFF

250 kBit/s OFF OFF ON

500 kBit/s OFF ON OFF

Beispiel: 500KBit/s

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4.3.4 Einstellen des DeviceNet Abschlusswiderstands

Ist das GK473 DeviceNet das letzte Gerät in der Busleitung, muss der CAN-Bus mit einem Widerstand

abgeschlossen werden. Dieser kann über den einpoligen DIP-Schalter auf „ON“ zugeschaltet werden.

Werkseinstellung :OFF.

ON

1

ON = Letzter Teilnehmer

OFF = Teilnehmer X

4.3.5 EDS-Datei

Zur komfortablen Einbindung /Projektierung des Gateways im DeviceNet-Projekt kann eine EDS-Datei

verwendet werden . (-> Download im Internet oder als Zubehör)

GK473_DN.eds

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5 Schnittstellenbeschreibung DeviceNet

5.1 Datenaustausch DeviceNet Master <-> Slave

DeviceNet wurde von Rockwell Automation und der ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) als offener

Feldbusstandard, basierend auf dem CAN-Protokoll entwickelt. DeviceNet ist in der europäischen Norm EN

50325 standardisiert. Spezifikation und Pflege des Device-Net-Standards obliegen der ODVA. DeviceNet ist

ein objektorientiertes Bussystem und arbeitet nach dem Producer/Consumer Verfahren. DeviceNet Geräte

können Client (Master) oder Server (Slave) sein, oder beides. Clients und Server können Producer,

Consumer oder beides sein.

Die Schicht 2 (Data Link Layer) basiert auf dem Controller Area Netzwerk (CAN).

In einem DeviceNet Netzwerk können bis zu 64 Busteilnehmer mit Baudraten von 125, 250 oder 500 kBaud

miteinander kommunizieren. Das DeviceNet Kabel sieht neben den beiden Signalen für die

Datenübertragung CAN-L und CAN-H auch 2 Leitungen für die Versorgung der DeviceNet Busteilnehmen mit

24 Volt Betriebsspannung vor. Die Busteilnehmer können busgespeist oder fremdgespeist ausgeführt werden

(GK473 nur fremdgespeist). Die maximale Länge des DeviceNet Kabels ist abhängig vom gewählten

Kabeltyp und der Baudrate. Die Installation erfolgt in einer Bustopologie - mit oder ohne Abzweigen - und

Abschlusswiderständen an beiden Enden. Die Abschlusswiederstände haben einen Wert von 120 Ohm.

Das GK473 DeviceNet Gateway arbeitet als ein Class 2 Slave im DeviceNet Netzwerk. Das Gerät unterstützt

I/O Poll Verbindungen und Change-Of-State Nachrichten des predefined Master Slave Connection Set. Das

Gerät unterstützt nicht "Explicit Unconnected Message Manager" (UCMM).

I/O Poll

Beim Polling sendet der DeviceNet-Master ein Poll Request zum GK473. Als Antwort erhält der DeviceNet-

Master die im GK473 gespeicherten Status-Informationen über den angeschlossenen RS485 Subbus mit

dessen Teilnehmern.

Das 48 Byte lange Datenpaket beinhaltet folgende Informationen:

Die einzelnen Bits repräsentieren dabei jeweils den entsprechenden Zustand an der jeweiligen Subbus-

Adresse

Byte 0..15 “SPA nicht in Position”

Byte 16..31 “SPA in error state”

Byte 32..47 “SPA in Time Out state”

COS (Change of State)

Der Dateninhalt entspricht dem des I/O Poll.

Daten werden vom GK473 erst dann produziert und zu DeviceNet Master übertragen, wenn sich am Status

des RS485-Subbus Änderungen ergeben haben.

Die Verwendung von Change-of-State Nachrichten trägt erheblich zu einer Reduzierung des

Datenaufkommens im DeviceNet bei.

Nach dem Einrichten der COS Verbindung werden einmalig 48 Byte Nutzdaten gesendet.

Danach : Nachricht wird erst gesendet (produce) wenn sich ein vorheriger Zustand geändert hat.

Vorteil:

Im Normalfall sind alle Bytes auf 0 -> alle SPA’s in Position, keine SPA mit error und keine SPA’s mit Time

Out.

Erst wenn sich etwas an diesem Zustand ändert, werden Eingangsdaten für die Steuerung produziert.

Damit kann die Buslast sehr klein gehalten werden.

5.2 Datenaustausch DeviceNet <-> RS485-Subbus

Das Gateway stellt die Verbindung zwischen dem Protokoll RS485 der SPA und dem DeviceNet Feldbus her.

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Die Ausgangsdaten der SPS (DeviceNet Master) zum Gateway enthalten den vollständigen Befehl für die

adressierte Spindelpositionsanzeige. Dieser wird um Startzeichen, Stoppzeichen und CRC Prüfsumme

ergänzt und vom Gateway über RS485 weitergeleitet.

In der umgekehrten Richtung wird aus der RS485 Message das Startzeichen, das Stopzeichen und die CRC

Prüfsumme entfernt, aber ansonsten inhaltlich unverändert in den Datenblock einer DeviceNet Message

übertragen, so dass sie in der SPS-Steuerung als konsistente Eingangsdaten zur Verfügung stehen.

Ergänzend ist das Gateway mit Zusatzfunktionen ausgestattet, die die übergeordnete SPS entlasten und die

dortige Programm-Erstellung vereinfachen.

6 DeviceNet CIP Object Implementation

DeviceNet basiert auf dem Common Industrial Protocol (CIP)

Die folgenden CIP Objekte sind im GK473 implementiert:

Mandantory Objects

Class Code Object Name Number of Instances

0x01 Identity 1

0x03 DeviceNet 1

0x04 Assembly 1

0x05 Connection 3

0x2B Acknowledge Handler 1

Vendor Specific Objects

Class Code Object Name Number of Instances

0x64 GK473 1

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Identity Object, Class 0x01

Class Attributes

Attribute ID Access Rule

Name

DeviceNet

Data type

Value

1 Get Revision UINT 0x0001

Class Services Service Code

Get Attribute Single 0x0E

Instance Attributes

Attribute ID Access Rule

Name

DeviceNet

Data type

Value

1 Get Vendor ID UINT 0x01D4

2 Get Device Type UINT 0x000C

3 Get

Product Code

UINT 0x002D

4 Get Revision

STRUCT

of:

USINT:Major

fieldbus version

USINT: Minor

fieldbus version

0x0101

5 Get Status WORD

Siehe Common

Industrial

Specification

6 Get Serial Number UDINT 0x00000001

7 Get Product Name SHORT_STRING

“GK473

DeviceNet”

8 Get State USINT

Siehe Common

Industrial

Specification

Instance Services Service Code

Get Attribute Single 0x0E

Set Attribute Single 0x10

RESET 0x05

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Message Router Object, Class 0x02

Ist implementiert, hat aber keine extern sichtbaren Attribute oder Services

DeviceNet Object, Class 0x03

Class Attributes

Attribute ID Access Rule

Name

DeviceNet

Data type

Value

1 Get Revision UINT 0x0002

Class Services Service Code

Get Attribute Single 0x0E

Instance Attributes

Attribute ID Access Rule

Name

DeviceNet

Data type

Value

1 Get MAC ID UISNT

2 Get Baud Rate USINT

3 Get

BOI (Bus Off Interrupt)

BOOL

4 Get Bus Off Counter USINT

5 Get Allocation Information

STRUCT

of:

Allocation choice Byte Byte

Master’s MAC ID USINT

6 Get MAC ID Switch changed BOOL

7 Get Baud Rate Switch changed BOOL

8 Get MAC ID Switch Value USINT

9 Get Baud Rate Switch Value USINT

Instance Services Service Code

Get Attribute Single 0x0E

Set Attribute Single 0x10

Allocate Master/Slave connection

Set

0x4B

Release Master/Slave connection

Set

0x4C

Assembly Object, Class 0x04

Class Attributes

Attribute ID Access Rule

Name

DeviceNet

Data type

Value

1 Get Revision UINT 0x0002

Class Services Service Code

Get Attribute Single 0x0E

Instance Attributes – Instance/Connection 0x65

Attribute ID Access Rule

Name

DeviceNet

Data type

Value

3 Get

RS485 Subbus, SPA Status Information

komplett

ARRAY[48] of

USINT

Instance Services Service Code

Get Attribute Single 0x0E

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Connection Object, Class 0x05

Class Attributes

Attribute ID Access Rule

Name

DeviceNet

Data type

Value

1 Get Revision UINT 0x0001

Class Services Service Code

Get Attribute Single 0x0E

Create 0x08

Instance 1 = Explicit Messaging Connection

Instance 2 = I/O Poll Connection

Instance 4 = Change of State (COS) Connection

Instance 2 IO Poll Connection Attributes

Attribute

ID

Access

Rule

Name

DeviceNet

Data type

Value

Description

1 Get State

USINT

0x01

0 = Non existent

1 = Configuring

3 = Established

4 = Timeout

2 Get Instance type USINT 0x01 I/O Connection

3 Get Transport Class Trigger

BYTE

0x83

Defines the behaviour of the connection

4 Get Produced Connection ID

UINT

0x3FF

CAN ID for transmission

5 Get Consumed Connection ID UINT 0x5FD CAN ID for reception

6 Get

Initial Comm

Characteristics

BYTE

0x01

Defines Message Groups to

consume/produce date

7 Get Produced Connection Size

UINT

0x0030

Number of bytes transmitted across

this connection

8 Get

Consumed Connection

Size

UINT

0x0000

Number of bytes received across

this connection

9 Get/Set Expected Packet Rate UINT Timing associated with this connection

12 Get Watchdog Time out action

USINT

0x00

0 = Transition to the timed out state

1 = Auto Delete

2 = Auto Reset

3 = Deferred Delete

13 Get

Produced Connection Path

length

UINT

0x0006

Number of bytes in the produced

Connection path attribute

14 Get Produced Connection Path

EPATH

0x200424653003

Application object producing data

on this connection

15 Get

Consumed connection

Path length

UINT

0x0006

Number of bytes in the consumed

Connection path length attribute

16 Get

Consumed Connection

Path

EPATH

0x200424653003

Specifies the application object(s)

that are to receive the data consumed

by this connection object

17 Get/Set Production Inhibit Time UINT 0x0000 Production Inhibit Time

Instance Services Service Code

Delete 0x09

Reset 0x05

Apply Attributes 0x0D

Get Attribute Single 0x0E

Set Attribute Single 0x10

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Acknowledge Handler Object, Class 0x2B

Class Attributes

Attribute ID Access Rule

Name

DeviceNet

Data type

Value

1 Get Revision UINT 0x0001

2 Get Max instance UINT 0x0001

Class Services Service Code

Get Attribute Single 0x0E

Instance Attributes

Attribute

ID

Access

Rule

Name

DeviceNet

Data type

Value

Description

1 Get/Set Acknowledge timer

UINT

0x0018

Time (in ms) to wait for

acknowledge

before resending

2 Get/Set Retry Limit

USINT

0x20

Number of Ack Timeouts to wait

before informing the producing

application of a

RetryLimit_Reached event.

3 Get/Set

Producing

Connection Instance

USINT

0x0004

Connection Instance which

contains the path of the

producing I/O application object

which will be notified of Ack

Handler events.

4 Get

Ack List Size

BYTE

0x01

Maximum number of members

in Ack List

5 Get

Ack List

BYTE

Array

of

UINT

0x00

List of active connection

instances which are receiving

Acks

6 Get

Data with Ack

Path List Size

BYTE

0x01

Maximum number of members

in Data with Ack Path List

7 Get

Data with Ack

Path List

BYTE

Array

of

UINT

USINT

Padded

EPATH

0x01040006206424013005

List of connection

instance/consuming application

object pairs. This attribute is

used to forward data received

with acknowledgment.

Instance Services Service Code

Get Attribute Single 0x0E

Set Attribute Single 0x10

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7 GK473 Object, Class 0x64

Class Attributes

Attribute ID Access Rule

Name

DeviceNet

Data type

Value

1 Get Revision UINT 0x0001

2 Get Max instance UINT 0x0001

Class Services Service Code

Get Attribute Single 0x0E

Instance Attributes

Attribute

ID

Access Rule

Name

DeviceNet

Data type

Value

Description

1 Get/Set Autoscan SPA

BOOL

1

Automatisches Scanning des RS485

Subbusses Aus (0)-/Einschalten (1)

2

RWTransfer

Service

Code 0x32

Transfer SPA

Kommando

transparent

ARRAY[16] of

USINT

0x20

Zum Übertragen aller Kommandos der

Spindelpositionsanzeigen (SPA) vom

DeviceNet Master transparent „durch“ das

GK473 zur SPA und zurück

3 Get

RS485 Subbus,

SPA Status

Information

komplett

ARRAY[48] of

USINT

Komplette binär kodierte Information über

Zustand, Anzahl und Adressen der am RS485

Subbus angeschlossenen

Spindelpositionsanzeigen(SPA)

Byte 0..15 “SPA nicht in Position”

Byte 16..31 “SPA in Error Status”

Byte 32..47 “SPA in Timeout Status”

4 Get

Angeschlossene

SPA

ARRAY[16] of

USINT

binär kodierte Information über Anzahl und

Adressen der am RS485 Subbus

angeschlossenen SPA

5 Get

SPA nicht in

Position

ARRAY[16] of

USINT

binär kodierte Information über Anzahl und

Adressen der am RS485 Subbus

angeschlossenen Spindelpositionsanzeigen

(SPA) die sich im Zustand nicht in Position

befinden

6 Get SPA in Error Status

ARRAY[16] of

USINT

binär kodierte Information über Anzahl und

Adressen der am RS485 Subbus

angeschlossenen

Spindelpositionsanzeigen(SPA) die sich im

Zustand in Error Status befinden

7 Get

SPA in Timeout

Status

ARRAY[16] of

USINT

binär kodierte Information über Anzahl und

Adressen der am RS485 Subbus

angeschlossenen

Spindelpositionsanzeigen(SPA) die sich im

Zustand in Timeout Status befinden

Instance Services Service Code

Get Attribute Single 0x0E

Set Attribute Single 0x10

RWTransfer 0x32 Vendor Specific

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7.1 Attribute 1: Autoscan SPA

Class Instance Attribute Access Rule

Name

DeviceNet

Data type

Default

Value

100 1 1 Get/Set

Autoscan SPA, Automatisches Scanning des

RS485 Subbusses Aus-/Einschalten

BOOL 1

Voreinstellung: 1= ON

Während des Betriebs scannt das Gateway fortlaufend selbsttätig alle angeschlossenen SPA ab und prüft,

ob sie „in Position“ sind. Diese Information kann bei Bedarf mit einem Sonderbefehl gesammelt über

DeviceNet eingelesen werden. Das AutoScan erspart es dem DeviceNet Master, jede SPA zyklisch selbst

abzufragen.

Diese Betriebsart ist erforderlich, damit die Sammelinformationsobjekte (GK473 class Attribute 3..7) gültige

Daten liefern.

Es gibt jedoch Betriebssituationen, in denen diese Funktion unerwünscht sein kann.

Verschiedene Befehle an die SPA haben nur solange Gültigkeit, bis ein anderer Befehl empfangen wird (z.B.

Anzeige der SPA Adresse in der unteren Displayzeile). Das automatische Scannen würde diese Befehle

unwirksam machen. Darüber hinaus beansprucht das Scannen über weite Strecken den RS485 Bus, so dass

das Gateway bei abgeschaltetem Scannen die Befehle vom DeviceNet-Master schneller bearbeiten kann.

Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc 17/31 Baumer IVO GmbH & Co. KG

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7.2 Attribute 2: Transfer SPA Kommando transparent

Class Instance Attribute Access Rule

Name

DeviceNet

Data type

Default

Value

100 1 2

Transparent

Transfer

Service Code

0x32

(Vendorspecific)

Transfer SPA Kommando transparent

ARRAY[16]

of USINT

Mit diesem Objekt können unter Verwendung des vendor specific service Codes 0x32 alle Kommandos für

Spindelpositionsanzeigen (SPA) transparent übertragen werden.

Grundsätzlich werden alle Befehle mit den Befehlscodes „A“...“z“ vom DeviceNet Master zu den SPA und

umgekehrt transparent durchgeleitet. Dies ermöglicht, jede SPA einzeln oder über einen Broadcast-Befehl

alle gemeinsam von der SPS anzusprechen. Ob eine SPA mit der eingetragenen Adresse angeschlossen ist,

überprüft das Gateway nicht. Es überprüft auch nicht den Befehlscode.

Das Gateway antwortet auf jeden Befehl, den es vom DeviceNet-Master (der SPS) erhält.

Die Antwort erfolgt

• in Form des transparenten Durchreichens der SPA-Antwort, wenn eine einzelne SPA direkt

adressiert wurde und diese ordnungsgemäß antwortet

• In Form einer Abort-Fehlermeldung, wenn die SPA nach einer Timeout-Zeit (ca. 100ms) nicht

geantwortet hat

Wenn im DeviceNet-Master ein Timeout zur Überwachung der Antworten des Gateways geführt werden soll,

sollte es nicht unter 400ms liegen.

Vom kompletten Kommando für die adressierte Spindelpositionsanzeige (SPA) werden die Senden -Daten

innerhalb der Begrenzungen SOH und EOT vom DeviceNet Master zum GK473 übertragen. Länge ist

immer 16 Byte, nicht verwendete Stellen werden mit Wert 0 aufgefüllt.

Beispiel: Sollwert programmieren (Profilnummer = 17; Sollwert = -12,50; SPA Adresse 0)

SOH Adr Cmd Profil-Nr. = 17 Sollwert = -12,50 EOT CRC

Senden

01h 20h 53h 31h 37h 2Dh 30h 31h 32h 35h 30h 04h FBh

In der umgekehrten Richtung wird aus der RS485 Message (Antwort der SPA) das Startzeichen, das

Stoppzeichen und die CRC Prüfsumme entfernt, aber ansonsten inhaltlich unverändert in den Datenblock

einer DeviceNet Message übertragen, so dass sie in der SPS-Steuerung als konsistente Eingangsdaten zur

Verfügung stehen.

Beispiel: Sollwert programmieren (Profilnummer = 17; Sollwert = -12,50; SPA Adresse 0)

SOH Adr Cmd Profil-Nr. = 17 Sollwert = -12,50 EOT CRC

Antwort

01h 20h 53h 31h 37h 2Dh 30h 31h 32h 35h 30h 04h FBh

Angaben zu Inhalt und Format der Kommandos für Spindelpositionsanzeigen (SPA) entnehmen Sie

bitte dem jeweiligen Handbuch.

Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc 18/31 Baumer IVO GmbH & Co. KG

04.05.11 Villingen-Schwenningen, Germany

Beispiel zum Transfer SPA Kommando transparent

SPA Adresse 0 (0x20) Kommando Istwert lesen „R“ (0x52)

Auszug Betriebsanleitung SPA N140 :

Dieser Befehl liest den 6-stelligen Istwert (untere Anzeige) aus. Die Datenlänge beträgt immer 6 Byte. Ist der

Wert negativ wird das Minuszeichen (2Dh) und 5 Datenbytes zurückgeliefert. Bei positiven Werten werden 6

Datenbytes ohne Vorzeichen zurückgesendet. Bei Werten kleiner 6 (5) Stellen werden Vornullen gesendet.

Beispiel: Istwert = -32,50

SOH Adr Cmd EOT CRCSenden

01h 20h 52h 04h 40h

SOH Adr Cmd Istwert = –32,50 EOT CRC

Antwort

01h 20h 52h

2Dh 30h 33h 32h 35h 30h

04h 54h

weitere Beispiele siehe Anhang

Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc 19/31 Baumer IVO GmbH & Co. KG

04.05.11 Villingen-Schwenningen, Germany

Sammelinformationen : GK473 class Instance Attribute 3..7

Mit diesen Objekten kann sehr bequem der Zustand des RS485 Subbusses und somit der Status aller

Spindelpositionsanzeigen beobachtet werden.

Vorraussetzung für die Aktualität der Daten ist ein eingeschaltetes Auto Scan SPA

Mit dieser Einstellung wird der RS485 Subbus laufend gescannt und Änderungen im Speicher des GK473

abgelegt.

Bei Bedarf kann nun dieser Zustand per Explicit Message, I/O Poll oder Change of State (COS) in die SPS

eingelesen werden.

7.3 Attribute 3: RS485 Subbus, SPA Status Information komplett

Class Instance Attribute Access Rule

Name

DeviceNet

Data type

Default

Value

100 1 3 Get

RS485 Subbus, SPA Status Information

komplett

ARRAY[48]

of USINT

Es werden 48 Bytes ausgegeben. Diese zeigen den kompletten momentanen Zustand der

Spindelpositionsanzeigen (SPA’s) auf dem RS485 Subbus an.

Die SPA-Adressen und deren zugehörige Zustände sind wie folgt binär kodiert

Das Datenpaket beinhaltet folgende Informationen

Byte 0..15 “SPA nicht in Position”

Byte 16..31 “SPA in Error Status”

Byte 32..47 “SPA in Timeout Status”

In folgendem Beispiel unten

SPA mit Adresse 1,2,7 und 30 sind nicht in Position

SPA mit Adresse 5 ist in Error Status (Motor keine Spannungsversorgung)

SPA mit Adresse 58 ist in Timeout Status (Kabelbruch, keine Antwort mehr)

Handbuch_GK473_DeviceNet_DE.doc 20/31 Baumer IVO GmbH & Co. KG

04.05.11 Villingen-Schwenningen, Germany

Beispiel zusammen mit RSNetworx class instance editor

Byte[0]..[15]

binär

Byte[16]..[31]

binär

Byte[32]..[47]

binär

0 31 62 93 2

0

0 31 62 93 2

0

0 31 62 93 2

0

1 32 63 94 2

1

1 32 63 94 2

1

1 32 63 94 2

1

2 33 64 95 2

2

2 33 64 95 2

2

2 33 64 95 2

2

3 34 65 96 2

3

3 34 65 96 2

3

3 34 65 96 2

3

4 35 66 97 2

4

4 35 66 97 2

4

4 35 66 97 2

4

5 36 67 98 2

5

5 36 67 98 2

5

5 36 67 98 2

5

6 37 68 bc 2

6

6 37 68 bc 2

6

6 37 68 bc 2

6

7 38 69 res. 2

7

7 38 69 res. 2

7

7 38 69 res. 2

7

8 39 70 res. 2

0

8 39 70 res. 2

0

8 39 70 res. 2

0

9 40 71 res. 2

1

9 40 71 res. 2

1

9 40 71 res. 2

1

10 41 72 res. 2

2

10 41 72 res. 2

2

10 41 72 res. 2

2

11 42 73 res. 2

3

11 42 73 res. 2

3

11 42 73 res. 2

3

12 43 74 res. 2

4

12 43 74 res. 2

4

12 43 74 res. 2

4

13 44 75 res. 2

5

13 44 75 res. 2

5

13 44 75 res. 2

5

14 45 76 res. 2

6

14 45 76 res. 2

6

14 45 76 res. 2

6

15 46 77 res. 2

7

15 46 77 res. 2

7

15 46 77 res. 2

7

16 47 78 res. 2

0

16 47 78 res. 2

0

16 47 78 res. 2

0

17 48 79 res. 2

1

17 48 79 res. 2

1

17 48 79 res. 2

1

18 49 80 res. 2

2

18 49 80 res. 2

2

18 49 80 res. 2

2

19 50 81 res. 2

3

19 50 81 res. 2

3

19 50 81 res. 2

3

20 51 82 res. 2

4

20 51 82 res. 2

4

20 51 82 res. 2

4

21 52 83 res. 2

5

21 52 83 res. 2

5

21 52 83 res. 2

5

22 53 84 res. 2

6

22 53 84 res. 2

6

22 53 84 res. 2

6

23 54 85 res. 2

7

23 54 85 res. 2

7

23 54 85 res. 2

7

24 55 86 res. 2

0

24 55 86 res. 2

0

24 55 86 res. 2

0

25 56 87 res. 2

1

25 56 87 res. 2

1

25 56 87 res. 2

1

26 57 88 res. 2

2

26 57 88 res. 2

2

26 57 88 res. 2

2

27 58 89 res. 2

3

27 58 89 res. 2

3

27 58 89 res. 2

3

28 59 90 res. 2

4

28 59 90 res. 2

4

28 59 90 res. 2

4

29 60 91 res. 2

5

29 60 91 res. 2

5

29 60 91 res. 2

5

30 61 92 res. 2

6

30 61 92 res. 2

6

30 61 92 res. 2

6

SPA Nicht in Position, SPA Adresse

31 62 93 res. 2

7

SPA in error State , SPA Adresse

31 62 93 res. 2

7

SPA in timeout State , SPA Adresse

31 62 93 res. 2

7

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Baumer GK473 Owner's manual

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