IFM O3D301 Operating instructions

사용설명서

3D 카메라

O3D301

O3D303

O3D311

O3D313

11533584 / 00 04 / 2023

KR

3D 카메라

2

내용

1. 서문 ......................................................................4

1.1 심볼마크 .....................................................................4

1.2 사용된 경고문 .................................................................4

1.3 오픈소스 정보 .................................................................5

2. 안전에 관한 안내사항 ..............................................................6

2.1 일반사항 .....................................................................6

2.2 타겟 그룹 ....................................................................6

2.3 전기적 연결...................................................................6

2.4 디바이스 조작 .................................................................6

3. 기능 및 특징......................................................................7

4. 공급 범위 ......................................................................7

5. 액세서리 ......................................................................7

6. 설치 ......................................................................8

6.1 설치 위치 선택 ................................................................8

6.2 추가 카메라 설치 가이드.........................................................9

6.2.1 O3D301 / O3D303의 일반적인 경고 한계 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9

6.2.2 O3D311 / O3D313의 일반적인 경고 한계.......................................10

6.2.3 표면 온도를 낮추는 방법....................................................10

6.3 카메라 설치..................................................................11

6.4 마운팅 액세서리 ..............................................................11

7. 전기적 연결 .....................................................................12

7.1 배선 12

7.1.1 핀 1 / 3 (24 V / GND) ......................................................13

7.1.2 핀 2 (트리거 입력).........................................................13

7.1.3 핀 4/5 (준비 / 캐스캐이딩)...................................................13

7.2 배선 예제 ...................................................................14

7.2.1 근접 센서로 이미지 캡처 트리거..............................................14

7.2.2 여러대의 카메라를 인접하게 설치 ............................................15

8. 표시기 .....................................................................16

9. 셋업 .....................................................................17

9.1 디바이스 파라메터 세팅 ........................................................17

9.2 물체 감지 ...................................................................17

10. 프로그래밍 예제.................................................................18

10.1 ifm3Dlib....................................................................18

11. 유지보수, 수리 및 폐기............................................................19

11.1 세척 19

11.2 펌웨어 업데이트 .............................................................19

11.3 카메라 교체.................................................................19

12. 인증서 / 표준 ...................................................................19

13. 도면 배율 .....................................................................20

13.1 O3D303 / O3D313 ...........................................................20

13.2 O3D301 / O3D311 ...........................................................20

14. Appendix .....................................................................21

14.1 Required Ports ..............................................................21

14.2 XML-RPC Interface...........................................................21

14.2.1 Sample XML-RPC command . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21

14.2.2 XML-RPC Objects .......................................................22

14.3 Process Interface ............................................................25

14.3.1 Sending Commands ......................................................25

14.3.2 Receiving Images ........................................................26

14.3.3 Image data .............................................................26

14.3.4 Additional Information for CONFIDENCE_IMAGE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30

3

3D 카메라

KR

14.3.5 Configuration of PCIC Output...............................................31

14.4 Process Interface Command Reference...........................................36

14.4.1 a Command (activate application) ...........................................36

14.4.2 A? Command (occupancy of application list) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36

14.4.3 c Command (upload PCIC output configuration) ................................37

14.4.4 C? Command (retrieve current PCIC configuration)..............................37

14.4.5 E? Command (request current error state).....................................37

14.4.6 G? Command (request device information) ....................................38

14.4.7 H? Command (return a list of available commands)..............................39

14.4.8 I? Command (request last image taken).......................................40

14.4.9 o Command (set logic state of a ID) ..........................................40

14.4.10 O? Command (request state of a ID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41

14.4.11 p Command (turn PCIC output on or off) .....................................41

14.4.12 S? Command (request current decoding statistics) .............................42

14.4.13 t Command (execute asynchronous trigger)...................................42

14.4.14 T? Command (execute synchronous trigger) ..................................43

14.4.15 v Command (set current protocol version) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .43

14.4.16 V? Command (request current protocol version) ...............................43

14.5 Error codes .................................................................44

14.6 XML-RPC Command Reference ................................................45

14.6.1 Parameter API ..........................................................45

14.6.2 Main Object.............................................................46

14.6.3 Session Object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49

14.6.4 Edit Mode Object ........................................................51

14.6.5 Device Config Object .....................................................52

14.6.6 Device/Network Config Object ..............................................56

14.6.7 Application Config Object ..................................................56

14.6.8 Application/Imager Config Object ............................................58

14.6.9 Image Settings and Filter Parameters ........................................65

Copyright

Microsoft®, Windows®, Windows Vista®, Windows 7®, Windows 8®, Windows 8.1® 및 Windows 10®은 Microsoft Corporation의 등록

상표입니다.

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사용된 모든 상표 및 회사이름은 해당 회사의 저작권이 적용됩니다.

3D 카메라

4

1. 서문

본 문서는 전문가를 위해 작성되었습니다. 이 전문가들은 상응되는 교육과 그들의 경험으로 디바이스의

작동이나 유지보수시 발생가능한 위험을 인식하고 잠재적인 위험을 방지할 수 있는 자격이 있는 사람들을

의미합니다. 본 문서에는 디바이스의 올바른 취급에 대한 내용이 수록되어 있습니다.

작동조건, 설치 및 작동을 숙지하기 위하여 사용하기 전에 설명서를 읽으십시오. 디바이스가 사용되는

전체기간 동안 이 문서는 보관되어야 합니다.

1.1 심볼마크

► 사용지침

>반응, 결과

[…] 키, 버튼 또는 표시 명칭

→ 참고사항

주의사항

부주의한 사용은 오작동이나 장애를 초래합니다.

정보

추가 참고문

1.2 사용된 경고문

주의

재산 손실에 관한 경고

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3D 카메라

KR

1.3 오픈소스 정보

This product can contain Free Software or Open Source Software from various software developers

which is subject to the following licenses: General Public License version 1, version 2 and version 3

(General Public License version 3 in conjunction with the GNU Compiler Collection Runtime Library

Exception version 3.1), Lesser General Public License version 2.1, Lesser General Public License version

3, Berkeley Software Distribution (BSD-2-Clause, BSD-3-Clause, BSD-4-Clause), MIT-License (MIT),

Python Software Foundation License 2.0, Pearl Artistic License and Artistic License 2.0, Microsoft Public

License, Apache Software License Version 1.0, 1.1 und 2.0, ISC License, libpng License, zlib License,

the Academic Free License version 2.1, Mozilla Public License 2.0.

For the components subject to the General Public License in their respective versions the following

applies:

This program is free software: you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General

Public License as published by the Free Software Foundation. If version 1 applies to the software: either

version 1 of the License or (at your option) any later version; if version 2 (or 2.1) applies to the software:

either version 2 (or 2.1) of the License or (at your option) any later version; if version 3 applies to the

software: either version 3 of the License or (at your option) any later version. The following disclaimer

of the software developers applies to the software components that are subject to the General Public

License or the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

See the GNU General Public License and the GNU Lesser General Public License for more details.

The responsibility of ifm electronic gmbh for ifm products, in the case of product-specific software,

remains unaffected by the above disclaimer. Please note that the firmware for the ifm products is in some

cases provided free of charge. The price of the ifm products has then to be paid for the respective device

itself (hardware) and not for the firmware. For the latest information on the license agreement for your

product please visit www.ifm.com

For binaries that are licensed under any version of the GNU General Public License (GPL) or the GNU

LGPL or Mozilla Public License 2.0 you may obtain the complete corresponding source code of the

GPL software from us by sending a written request to: [email protected] or to ifm electronic gmbh,

Friedrichstraße 1, 45128 Essen, Germany.

We charge €30 for each request. Please write “source for product Y” in the memo line of your payment.

Your request should include (i) the name of the covered binary, (ii) the name and the version number of

the ifm product, (iii) your name and (iv) your return address.

The following applies to components covered by the General Public License in their respective versions.

This offer is valid to anyone in receipt of this information. This offer is valid for at least three years (from

the date you received the GPL/LGPL covered code).

3D 카메라

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2. 안전에 관한 안내사항

2.1 일반사항

아래 안내사항은 디바이스의 필수적인 일부분입니다. 안내사항은 디바이스의 정확한 취급에 관한 텍스트

및 관련된 수치가 포함되어 있으므로 설치 또는 사용전에 반드시 읽어야 합니다.

사용설명서를 준수하십시오. 다음의 참고문에 유의하지 않거나 사용에 관한 정해진 규정을 준수하지 않은

사용, 잘못된 설치 또는 취급은 사람과 설비의 안전에 심각한 영향을 미칠 수 있습니다.

2.2 타겟 그룹

본 사용설명서는 전자적 적합성, 낮은 전압 지침에 따라 자격이 부여된 전문가를 위하여 작성되었습니다.

디바이스는 자격을 갖춘 전기 기술자가 설치 및 연결하고 작동해야 합니다.

2.3 전기적 연결

제품을 취급하기 전에 외부 장치의 연결을 차단하십시오.

연결 핀에는 기술 데이터 및 디바이스 라벨에 표시된 신호만 공급될 수 있으며, ifm의 승인된 액세서리만

연결할 수 있습니다.

2.4 디바이스 조작

오작동이나 불확실한 경우, 제조업체에 직접 문의하십시오. 디바이스의 부당한 조작은 조작자 및

기계의 안전에 심각한 영향을 초래할 수 있습니다. 부당한 변경은 허용되지 않으며, 모든 책임과 보증이

배제됩니다.

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3D 카메라

KR

3. 기능 및 특징

O3D3xx 3D 카메라는 ToF (Time-of-Flight) 원리를 사용하여 카메라와 가장 가까운 표면 간의 거리를

포인트별로 측정하는 광학 카메라입니다. O3D3xx 3D 카메라는 내부 적외선 광원을 통해 장면을 보여 주고

표면에서 반사된 빛으로 거리를 계산합니다.

O3D3xx 3D 카메라는 캡처된 장면을 3차원으로 묘사하는 데이터를 제공합니다. 이 거리 데이터는

이더넷을 통해 출력되고 사용자가 평가할 수 있습니다. O3D3xx 3D 카메라의 파라메터 세팅 또한 이더넷을

통해 수행됩니다.

O3D3xx 3D 카메라는 데이터시트에 지정된 작동 환경에서만 사용해야 합니다.

다음과 같은 작동 환경에서만 디바이스를 안전하게 사용할 수 있습니다.

• 실내 사용

• 고도 2000m 이하

• 상대 대기 습도 90% 이하, 비응축

• 오염도 3급

전자기 간섭 방출에 대한 요구사항으로 인해, 이 디바이스는 산업 환경에서 사용되어야 합니다. 이

디바이스는 주거 지역에서 사용하도록 설계되지 않았습니다.

데이터시트에 명시된 작동 환경에서만 디바이스를 사용해야 합니다.

4. 공급 범위

● O3D3xx 3D 카메라

● 간략한 설명서

데이터시트와 기타 문서 (소프트웨어 매뉴얼 등)는 당사 웹사이트에서 제공됩니다:

www.ifm.com

5. 액세서리

카메라 작동을 위해 다음 액세서리가 필요합니다.

제품번호 설명

E11950 카메라/센서용 전원 공급 케이블

E11898 M12 산업용 이더넷 연결 케이블

ifm Vision Assistant 소프트웨어는 웹사이트에서 무료로 제공됩니다:

www.ifm.com

3D 카메라

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6. 설치

이 장에서는 카메라 설치 전에 준수해야 하는 사항과 설치 방법에 대해 설명합니다.

②

①

③

④

⑤

① 카메라

② 조리개 각도

③ 물체

④ 시야

⑤ 카메라와 물체 간 거리

6.1 설치 위치 선택

다음 지침에 따라 설치 위치를 선택하십시오.

► 물체 ③은 완전히 시야 ④ 안에 있어야 합니다.

> 시야의 크기는 카메라 타입에 따라 다르며, 데이터시트에 표시되어 있습니다. 시야의 크기는

카메라에서 물체까지의 거리 ⑤에 따라서도 달라집니다: 거리가 멀어질수록 시야가 커집니다.

► 물체의 위치를 정할 때 허용 오차를 감안하십시오.

► 카메라와 물체 사이의 거리 ⑤를 결정할 때는 카메라의 측정 영역을 감안하십시오.

> 측정 영역은 카메라 데이터시트에 표시되어 있습니다.

► 최대한 카메라와 물체 간의 짧은 거리 ⑤를 선택하십시오.

> 거리가 작을수록 물체가 최고 해상도로 감지됩니다.

► 설치 위치에 강한 주변광과 햇빛이 비추지 않게 하십시오.

> 8klx (태양 스펙트럼 기준)가 넘는 과도하게 밝은 빛은 측정 오류의 원인이 됩니다. 실제로는 800nm과

900nm 사이의 적외선 요소만 고려 대상입니다.

► 오염이 심한 환경에 설치하지 마십시오.

> 오염이 심한 환경에서는 아래쪽 방향 ①에도 불구하고 카메라 렌즈가 더러워집니다.

► 카메라 ①과 물체 ③ 사이에 투명한 창이 없도록 하십시오.

> 매우 깨끗한 유리창을 사용해도 투명한 창에는 빛의 일부가 반사됩니다.

위 지침을 따르지 많으면 측정 오류가 발생할 수 있습니다.

9

3D 카메라

KR

6.2 추가 카메라 설치 가이드

카메라 표면 온도는 작동 모드, 파라메터 선택, 카메라가 노출되는 환경 온도에 따라 결정됩니다.

카메라가 다음 요구 사항을 준수하는지 확인하십시오.

표면에 쉽게 접근할 수 있으려면 표면 온도가 주위 온도보다 25 °C 이상 높으면 안 됩니다 (IEC

61010-2-201 준수).

아래 도표에는 설치 작업자가 참고할 수 있는 일반적인 경고 한계가 포함되어 있습니다.

이 도표는 다음 작동 모드에서 유효합니다:

● 낮음 [1 노출]

● 적당함 [2 노출]

● 높음 [3 노출]

노출이 적당하거나 높은 경우 노출 횟수의 합을 통해 일반적인 경고 한계를 확인해야 합니다. 노출

시간은 ifm Vision Assistant 소프트웨어에 표시됩니다.

경고 한계가 초과되는 경우, 다음 방법 중 하나를 사용하십시오.

► 표면 온도를 낮추는 방법 (→ 6.2.3).

► 카메라를 열원으로부터 보호하면서 카메라 주위의 공기 순환이 유지되는 위치 또는 하우징에

장착하십시오.

> 카메라 표면 온도 상승을 방지해야 합니다.

"최대 배후배경 거리" 파라메터는 ifm Vision Assistant에서 세팅합니다. 도표에는 파라메터의 경고

한계가 파선과 실선으로 표시되어 있습니다.

카메라가 점이 표시된 영역 중 하나에 있는 경우, 표면 온도를 낮춰야 합니다 (→ 6.2.3). 열이

발산되도록 설치해도 경고 한계를 초과하는 경우, 접촉 보호 수단을 추가로 장착할 수 있습니다.

일반 설치 시 일반적인 경고 한계 미만으로 유지되는 경우 조치를 취하지 않아도 됩니다.

6.2.1 O3D301 / O3D303의 일반적인 경고 한계

0

5

10

15

0 2 4 6 8 10

x

y

20

25

"최대 배후배경 거리" 파라메터

열전도체가 있는 열전도성

금속부에 설치 (→ 6.2.3)

경고 한계 파라메터

< 5 m

< 30 m

> 30 m

일반 설치

경고 한계 파라메터

< 5 m

< 30 m

> 30 m

x = 노출 시간 [ms]

y = 프레임 속도 [fps]

3D 카메라

10

6.2.2 O3D311 / O3D313의 일반적인 경고 한계

0

5

10

15

0 2 4 6 8 10

x

y

20

25

"최대 배후배경 거리" 파라메터

열전도체가 있는 열전도성

금속부에 설치 (→ 6.2.3)

경고 한계 파라메터

< 5 m

< 30 m

> 30 m

일반 설치

경고 한계 파라메터

< 5 m

< 30 m

> 30 m

x = 노출 시간 [ms]

y = 프레임 속도 [fps]

6.2.3 표면 온도를 낮추는 방법

다음과 같은 조치를 통해 표면 온도를 낮출 수 있습니다:

► 카메라를 열전도성 금속부에 장착합니다.

> 카메라와 금속부 (예: 알루미늄) 표면이 많이 접촉할수록 열이 더 많이 발산됩니다.

► 카메라를 금속부에 장착하는 경우, 열전도체를 사용하십시오.

> 열전도체를 통해 열전도 효과가 향상됩니다. 열전도체는 액세서리로 제공됩니다 (→ 6.4).

► 카메라 주위의 장애물을 줄이십시오. 카메라 부근에 장착된 물체의 밀도를 낮추십시오.

> 카메라 주위의 장애물과 높은 설치 밀도는 대류 (공기 흐름)에 나쁜 영향을 미칠 수 있습니다.

► 카메라에 히트 싱크를 1-2개 장착하십시오.

> 히트 싱크는 카메라 표면을 확대하여 표면 온도를 낮춥니다. 히트 싱크는 액세서리로 제공됩니다 (→

6.4).

► 노출 시간, 프레임 속도 또는 최대 배후배경 거리를 줄입니다.

> 사용하는 작동 모드와 파라메터에 따라 표면 온도가 높아질 수 있습니다.

11

3D 카메라

KR

6.3 카메라 설치

카메라를 설치할 때 다음 지침을 따르십시오:

► 2x M5 나사 또는 장착 세트를 사용하여 카메라를 장착하십시오.

> M5 나사의 보어 (bore) 치수는 데이터시트에 나와 있습니다.

> 장착 세트는 액세서리로 제공됩니다 (→ 6.4).

► 카메라에 연결된 모든 케이블에 스트레인 릴리프를 사용하십시오.

► 디바이스의 씰링에 힘을 가하지 마십시오 (다음 그림 참조).

> 씰링에 외부의 기계적 힘이 가해지면 데이터시트에 명시된 IP 보호등급을 보장할 수 없습니다. 다음

조치를 통해 씰링에 힘이 작용하지 않도록 하십시오: 고정 장치 (예: 홈)를 제공하거나 스페이서를

사용합니다.

O3D301과 O3D311 설치 시, 다음 지침을 따르십시오:

► 드라이버가 초점 조절 나사에 닿을 수 있도록 카메라를 장착하십시오.

> 초점 조절 나사의 위치는 도면에 표시되어 있습니다.(→ 13).

디바이스를 습한 장소에서 영구적으로 사용하는 경우, M12 산업용 이너넷 케이블 너트 (예:

E11898)가 부식될 수 있습니다. 습한 장소에서 영구적으로 사용하는 경우, 고급 스텐레스 너트가

있는 케이블을 사용하십시오.

①: 디바이스 씰링

6.4 마운팅 액세서리

설치 위치와 타입에 따라 다음 장착 액세서리를 사용할 수 있습니다:

제품번호 설명

E3D301 스마트 카메라 장착 세트

E3D302 스마트 카메라 냉각부

E3D303 스마트 카메라 열전도체

E3D304 스마트 카메라 냉각부 2개

액세서리에 관한 상세정보:

www.ifm.com

3D 카메라

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7. 전기적 연결

전기 설치 전에 다음 지침을 따르십시오.

주의

자격을 갖춘 전기 기술자가 카메라를 연결해야 합니다. 데이터시트의 전기적 데이터를 준수하십시오.

보호등급 III (PC III) 카메라

전기 공급은 PELV 회로를 통해서만 이루어져야 합니다.

전기 공급은 UL 61010-1, 쳅터 9.4 - 제한된 에너지를 준수해야 합니다:

과전류 보호장치는 120 초에 6.6 A의 전류를 차단해야 합니다. 과전류 보호장치의 올바른 등급을

위하여 디바이스 및 배선의 기술 데이터가 고려되어야 합니다.

외부 회로 분리는 Ul61010-2-201, 그림 102를 준수해야 합니다.

케이블 길이가 30m를 넘는 경우, IEC 6100-4-5를 준수하여 서지 전압에 대한 추가 보호장치를

사용하십시오.

카메라를 연결하기 전에 전원을 차단하십시오.

유효한 cULus의 범위:

현장 배선 터미널에 연결된 케이블의 최소 온도 등급: 70°C.

7.1 배선

① 이더넷

M12 소켓, D 코드화, 4 극













































1 TD +

2 RD +

3 TD -

4 RD -

S 쉴드

② 전원 공급

M12 커넥터, A 코드화, 5 극

4

2 1

3

5

1 U+

2 트리거 입력

3 GND

4 스위칭 출력 1 - 준비

5 스위칭 출력 2 -캐스캐이딩

사용하지 않는 이더넷 연결 플러그는 보호 캡 (E73004)으로 덮으십시오.

조임토크 0.6...0.8 Nm.

ifm Vision Assistant 소프트웨어를 사용하여 스위칭 입력 및 출력의 동작을 세팅할 수 있습니다.

PNP 또는 NPN 세팅은 항상 모든 스위칭 입력 및 출력에 적용됩니다.

엑추에이터와 센서를 설치할 때 세팅이 올바른지 확인하십시오 (예: 트리거용 포토 센서).

스위칭 출력은 조정 가능한 시간 후에 스위칭 시그널을 재설정하는 펄스 출력으로 작동될 수도

있습니다.

13

3D 카메라

KR

7.1.1 핀 1 / 3 (24 V / GND)

허용 전압 범위는 카메라 데이터시트에 표시되어 있습니다.

7.1.2 핀 2 (트리거 입력)

카메라 이미지 캡처는 트리거 입력을 통해 스위칭 시그널로 트리거될 수 있습니다.

다음 트리거 에지가 사용될 수 있습니다:

● 하강 에지가 이미지 캡처 트리거

● 상승 에지가 이미지 캡처 트리거

● 하강 및 상승 에지가 이미지 캡처 트리거

카메라를 트리거할 수 있는 추가 가능성:

● 프로세스 인터페이스 명령 (→ 14.3)

● 고정 프레임 속도로 이미지 연속 캡처

트리거 입력은 내부에서 디바운스됩니다. 전기 설비에 따라 트리거 전선을 디바운스할 필요가

없습니다.

내부 디바운싱은 여러개의 짧은 펄스가 트리거되는 것을 방지합니다. 펄스가 트리거로 인식되려면

길이가 2ms 이상이어야 합니다.

7.1.3 핀 4/5 (준비 / 캐스캐이딩)

스위칭 출력 1 그리고 2 (준비/캐스캐이딩)의 전기 데이터는 데이터시트에 표시되어 있습니다.

스위칭 출력은 기본 설정이 다음과 같은 카메라 상태를 제공합니다:

● 스위칭 출력 1: "트리거 준비됨"

● 스위칭 출력 2: "이미지 캡처 완료됨"

"스위칭 출력 전환됨"은 각 카메라 상태가 발생했음을 의미합니다.

카메라 상태 값은 세팅에 따라 다음 중 하나일 수 있습니다:

● "트리거 준비됨"

카메라에서 새 이미지를 캡처할 수 있음을 알려줍니다. 이 카메라 상태에서만 트리거 작동이

처리됩니다. 연속 이미지 캡처의 경우 "트리거 준비됨" 상태가 출력되지 않습니다.

● "이미지 캡처 완료됨"

카메라에서 이미지 캡처가 완료되었음을 알려줍니다. 이 카메라 상태는 캐스캐이딩 카메라에 사용할 수

있습니다.

● "평가 완료됨"

카메라에서 이미치 처리가 완료되었음을 알려줍니다. 이 때, 스위칭 출력은 이미 업데이트되어

있습니다. 이미지 데이터는 이더넷을 통해 전송됩니다.

● "오류"

카메라에서 내부 오류가 발생했음을 알려줍니다. 오류에 대한 상세정보를 이더넷을 통해 요청할 수

있습니다.

Image capture

Trigger input

Time [ms]

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

3D 카메라

14

7.2 배선 예제

아래에는 카메라 배선의 사례가 나와 있습니다.

7.2.1 근접 센서로 이미지 캡처 트리거

카메라를 외부에서 트리거하는 방법:

● 이더넷을 통함

● 트리거 입력에 연결된 근접 센서

아래 그림은 카메라와 근접 센서의 배선도입니다.

3 1 2 4 5

1 2

34

4

2 1

3

5

DC 24 V

+-

IN IN

①

② ③

①: 노트북 (파라메터 세팅)

②: 근접 센서

③: 산업용 PC (평가 / 트리거)

15

3D 카메라

KR

7.2.2 여러대의 카메라를 인접하게 설치

여러 카메라를 서로 인접하게 설치하면 동시 노출로 인해 측정 오류가 발생할 수 있습니다.

① ②

③

① 카메라

② 카메라

③ 물체

다음 두 가지 방법으로 측정 오류를 방지할 수 있습니다:

● HW 트리거를 통해 카메라 캐스캐이드

캐스캐이드하는 동안에는 컨트롤러가 첫번째 카메라의 이미지 캡처를 트리거합니다. 이미지 캡처가

완료되면, 첫번째 카메라가 자동으로 두번째 카메라를 트리거합니다. 두번째 카메라에서 시퀀스가

종료되었다는 신호를 컨트롤러로 전송합니다.

3 1 2 4 5

4

2 1

3

5

DC 24 V

+-

IN IN

3 1 2 4 5

①

①: 산업용 PC

(평가 /

트리거)

● 다른 주파수 채널 사용

ifm Vision Assistant 소프트웨어를 사용하여 각 카메라에 자체 주파수 채널을 할당할 수 있습니다.

상이한 주파수 채널을 사용하면 측정 오류 발생이 감소합니다.

ifm Vision Assistant 소프트웨어는 웹사이트에서 무료로 제공됩니다:

www.ifm.com

3D 카메라

16

8. 표시기

카메라는 LED 표시기 1 - 4를 통해 현재 작동상태를 알립니다.

LED 4 LED 3

LED 1 LED 2

LED 4

(이더넷)

LED 1

(전원)

LED 2

(출력 1)

LED 3

(출력 2)

설명

On 카메라 작동 준비 완료, 공급 전압 적용

0.5 Hz

에서 점멸

설정된 파라메터가 없거나 파라메터 세팅이 카메라에

로드되지 않음

On

Off

0.5 Hz

에서 2번

점멸

카메라가 파라메터 세팅 모드임

On

Off

On 스위칭 출력 1이 스위칭됨

8 Hz에서

점멸

스위칭 출력 1 쇼트

On 스위칭 출력 2 스위칭됨

8 Hz에서

점멸

스위칭 출력 2 쇼트

On 이더넷 연결됨

점멸됨 이더넷 데이터 전송 중

Off 이더넷 연결되지 않음

8 Hz에서

점멸

8 Hz에서

점멸

카메라에서 내부 오류 신호 전송

2 Hz에서

점멸

2 Hz에서

점멸

카메라에서 수정 가능한 오류 신호 전송 오류 정보는

이더넷을 통해 읽을 수 있습니다.

러닝 라이트 ⇒카메라 부팅

러닝 라이트 ⇐카메라에서 펌웨어 업데이트 수행 중

17

3D 카메라

KR

9. 셋업

전원을 켠 후에는 카메라 작동이 시작됩니다. 15초 후에 저장된 어플리케이션이 실행되는 평가 모드로

카메라가 전환됩니다. 표시등이 현재 작동 상태를 나타냅니다 (→ 8).

카메라에 어플리케이션을 32개까지 저장할 수 있습니다. 일반적으로 어플리케이션은 다음

파라메터를 포함합니다:

● 이미지 캡처: 예: 이미지 캡처 트리거, 노출 시간, 이미지 처리 필터

● 인터페이스: 이더넷, 스위칭 출력

각 어플리케이션은 ifm Vision Assistant 소프트웨어를 사용하거나 프로세스 인터페이스 명령을 통해

활성화할 수 있습니다.

9.1 디바이스 파라메터 세팅

디바이스 파라메터는 다음 두가지 방법으로 세팅됩니다:

● ifm Vision Assistant 소프트웨어 (→ 소프트웨어 매뉴얼 참조)

● ifm3Dlib (타사 제품 → https://github.com/ifm/ifm3d)

ifm3Dlib을 위한 프로그래밍 예제: (→ 10)

● ROS (타사 제품 → https://github.com/ifm/ifm3d-ros)

● XML-RPC 명령 (→ 14.6)

ifm Vision Assistant 소프트웨어와 디바이스의 측정 원리에 대한 자세한 내용은 소프트웨어

매뉴얼에 설명되어 있습니다.

소프트웨어 매뉴얼은 당사 웹사이트에서 제공됩니다:

www.ifm.com

라이브러리 ifm3Dlib과 Wrapper ROS는 ifm electronic에서 프로그래밍합니다. 두 패키지 모두

Apache 라이센스 버전 2.0에 따라 Linux에서 사용할 수 있습니다.

9.2 물체 감지

아래는 높은 물체 감지율로 이어지는 조건에 대한 설명입니다.

③

②

④

②

①

① 카메라

② 영향 영역

③ 시야

④ 물체

다음 조건이 충족될 경우, 물체 ④가 최적으로 감지됩니다:

● 물체가 시야 ③ 안에 있음

● 물체는 카메라 ①에서 가장 가까운 가시 물체임

● 영향 영역 ②에 물체 (장애물 등)가 없음

● 카메라 렌즈 창이 오염되지 않음

조건이 충족되지 않으면 측정 오류가 발생할 수 있습니다.

3D 카메라

18

10. 프로그래밍 예제

Linux에서 장치에 액세스하고자 하는 경우, ifm3Dlib를 사용하는 것이 좋습니다. 이 라이브러리는

테스트를 거쳤으며 C++용 레퍼런스 구현입니다.

이 라이브러리는 ifm electronic 및 Lovepark Robotics의 지원을 받고 있습니다. Apache-2

라이센스는 상업적 사용을 허용하지 않습니다.

10.1 ifm3Dlib

아래는 imf3Dlib로 디바이스에 어드레스를 지정하는 짧은 C++ 예제입니다.

auto cam = ifm3d::Camera::MakeShared();

auto fg = std::make_shared<ifm3d::FrameGrabber> ↲

(cam,(ifm3d::IMG_AMP|ifm3d::IMG_RDIS|ifm3d::IMG_CART));

auto img = std::make_shared<ifm3d::ImageBuffer>();

if (! fg->WaitForFrame(img.get(), 1000))

{

std::cerr << "Timeout waiting for camera!" << std::endl;

return -1;

}

pcl::io::savePCDFileASCII("point_cloud.pcd", *(img->Cloud()));

imwrite("amplitude.png", img->AmplitudeImage());

imwrite("radial_distance.png", img->DistanceImage());

이 예제에서는 디바이스가 데이터 세팅을 전송합니다. 진폭 이미지와 데이터 세팅의 반경 거리가 PNG

파일로 저장됩니다. 데카르트 좌표는 PCL 파일로 저장됩니다.

19

3D 카메라

KR

11. 유지보수, 수리 및 폐기

다음 지침을 따르십시오.

► 디바이스 안에는 사용자가 수리할 수 있는 부품이 없으므로 디바이스를 열지 마십시오. 고장난 센서의

수리는 반드시 제조업체에 문의하십시오.

► 각 국가의 환경 규정에 따라 카메라를 폐기하십시오.

11.1 세척

카메라를 세척하기 전에 다음 지침을 따르십시오:

► 깨끗하고 보푸라기가 없는 천을 사용하십시오.

► 유리 세척제를 사용하여 닦으십시오.

지침을 따르지 않으면 렌즈 창에 스크래치가 생겨 측정 오류가 발생할 수 있습니다.

11.2 펌웨어 업데이트

ifm Vision Assistant 소프트웨어를 사용하여 카메라를 업데이트할 수 있습니다.

펌웨어를 업데이트하면 카메라에 저장된 파라메터가 삭제됩니다. 펌웨어를 업데이트하기 전에

파라메터의 백업본을 만드십시오.

► 펌웨어를 업데이트하기 전에 파라메터를 내보냅니다.

► 펌웨어 가져오기 파라메터를 업데이트한 후

펌웨어 업데이트는 당사 웹사이트에서 제공됩니다:

www.ifm.com

11.3 카메라 교체

디바이스를 교체하면 파라메터가 삭제됩니다. 디바이스를 교체하기 전에 파라메터의 백업본을

만드십시오.

► 교체 전에 이전 디바이스의 파라메터를 내보냅니다.

► 교체 후에 새 디바이스로 파라메터를 가져옵니다.

파라메터 내보내기 및 들여오기를 통해 여러 카메라에 동일한 파라메터를 신속하게 제공할 수

있습니다.

12. 인증서 / 표준

EU 적합성 선언은 다음에서 제공됩니다:

www.ifm.com

3D 카메라

20

13. 도면 배율

13.1 O3D303 / O3D313

Original Scale Drawing (MTD)

EPS Source

Product Scale Drawing

Frame Size: 80 mm x 45 mm

P_MZ_200_0359

O3D302

O3D303

O3D312

O3D313

33

3

5,7

M12x1

40

14

95

82,6

73,3

71,6

72

65

32,5

21

33

2

M12x1

33

3

5,7

M12x1

4014

95

82,6

73,3

71,6

72

65

32,5

2

1

33

2

M12x1

①: 렌즈

②: 조명장치

③: LED 2 색상 (황색/녹색)

13.2 O3D301 / O3D311

Original Scale Drawing (MTD)

EPS Source

Product Scale Drawing

Frame Size: 80 mm x 45 mm

P_MZ_200_0362

O3D300

O3D301

O3D310

O3D311

33

3

5,7

M12x1

40

14

95

82,6

73,3

71,6

49

17,1

28,7

4

M12x1

72

65

32,5

2

21

33

67,1

33

3

5,7

M12x1

4014

95

82,6

73,3

71,6

49

17,1

28,7

4

M12x1

72

65

32,5

2

21

33

67,1

①: 렌즈

②: 조명장치

③: LED 2 색상 (황색/녹색)

④: 초점 세팅기

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IFM O3D301, O3D305, O3D355 Operating instructions

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